（定稿）拟建设粮食储存规模万吨及配套设施建设项目投资立项申报书0

可以把有关中国象棋的棋局初始化情况也放在了这里面。

初始化的内容包括对引擎部分所用到的变量的初始化。

包括对棋盘上的棋子位置进行初始化棋盘数组的初始化，对搜索深度当前走棋方标志棋局是否结束标志等的初始化对棋盘棋子的贴图位置即棋盘棋子在程序中实际显示位置的初始化对程序辅助部分所用到的些变量的初始化。

包括对悔棋还原队列的清空，棋盘棋子样式的默认形式，下棋模式的默认选择，以及着法名称列表的初始化等。

绘图部分函数负责的是程序界面的绘图。

因此，在这里将要完成棋盘棋子的显示走棋起始位置和目标位置的提示框的显示。

由于棋盘棋子等都是以位图的形式给出的。

所以在函数里做的工作主要都是在贴位图。

需要注意的是由于位图文件不能像文件那样有透明的背景并且棋子是圆形的而位图文件只能是矩形的，所以如果直接贴图的话会在棋盘上留下块白色的边框棋子的背景。

因此，要想让棋子文件的背景隐藏需要通过些与和异或操作来屏蔽掉棋子的背景。

走棋部分用户动作响应部分为消息添加消息响应事件，可得到如下函数，当用户在窗口客户区按下鼠标左键时，程序就会调用，函数来进行响应。

其中第二个参数是在本程序中所要用到的，它给出了当鼠标左键被按下时，鼠标指针的位置坐标。

可以通过这信息来得知用户的走法。

在函数里处理如下两种操作如果用户点击鼠标的位置落在己方的棋子上，表示用户选中了该棋子，下步将移动该子进行走棋也可能用户下步将会选择己方另外的棋子，总之这操作会记录下用户所选的将要走的棋子。

如果之前用户已经选过了棋子，那么这次的点击如果不是另选本方的其它棋子的话表达了用户的次走棋过程。

在收到用户传达的走棋信息后，可先判断该着法是否合法是否符合中国象棋的游戏规则，如果合法，则执行之。

紧接着调用引擎的搜索函数计算出计算机对用户着法的应着，然后执行该应着。

如此，在函数里，实现了人与机器的对弈当然每走步棋，也还需要绘图函数来显示棋盘局面的更新。

以上三部分并非界面程序的全部，而仅仅是与程序密切相关的部分。

此外还有其它部分对程序同样必不可少，但这些部分主要由自动生成，无需人为改动，故在此不多做介绍。

系统实现现在已具备了实现款中国象棋对弈程序引擎部分的所有要素，将上述模块分别写作头文件。

如下象棋相关定义。

包括棋盘局面和着法的表示。

着法生成器。

就当前局面生成方图刷新上存在着随机性的出错可能出错几率很小。

参考文献王小春游戏编程人机博弈重庆重庆大学出版社，网冠科技小游吸附过程的操作条件。

在酸改性粉煤灰除磷效果的研究过程中，主要分析初始浓度粉煤灰的投加量搅拌时间反应温度粉煤灰的灼烧温度等因素对吸附效果的影响。

初始浓度对酸改性粉煤灰吸附效果的影响于个锥形瓶中分别加入，的含磷废水，再分别加入经过酸改性粉煤灰，摇匀，调节为中性，室温振荡，取样经离心机分离后取上清液测定其吸光度，并计算粉煤灰去除率。

在同样的条件下，用未经改性的原粉煤灰做对比实验。

数据记录见表，其吸附效果见图。

表初始浓度对酸改性粉煤灰吸附效果的影响初始浓度戏开发时尚编程百例西安机械工业出版社，陈建春高级编程技术开发实例剖析西安电子工业出版社，涂光平等基础教程与上机指导北京清华大学出版社，伍红兵编程深入引导长春中国水利水电出版社，电脑国际象棋简史，。

国际象棋程序设计引言，。

国际象棋程序设计三着法的产生，。

国际象棋程序设计四基本搜索方法，。

国际象棋程序设计六局面评估函数，。

，，，，，所有合法着法。

搜索部分。

使用搜索求出最佳着法。

历史启发。

搜索之补充，以提高搜索效率。

着法排序。

对着法按其历史得分进行降序排序，以提高搜索效率。

局面评估。

为特定局面进行评分。

当实现了引擎部分的各要素时，可先建立个控制台项目，之后只要再添加个文件负责接受用户的输入调用搜索函数显示搜索结果，便可简单的测试引擎了采用输入着法的起点坐标和终点坐标的方式来传送用户走棋的信息。

同样，程序显示计算机走棋的起点坐标和终点坐标来做出回应。

此后，等到界面部分初步完成，引擎的上述各模块无需作任何改动，仍以头文件的形式加入界面工程，只要由界面中的个文件调用搜索函数即可。

这种连接方式实现起来非常简单。

首先，执行该软件，系统并不需要很高的配置，在以上，内存在以上就可以很流畅地执行。

下面简单介绍下象棋相关规则对局时，由执红棋的方先走，双方轮流各走着，直至分出胜负和，对局即终了。

轮到走棋的方，将个棋子从个交叉点走到另个交叉点，或者吃掉对方的棋子而占领其交叉点，都算走着。

双方各走着，称为个回合。

如果有方的主帅被对方吃了，就算那方输。

各种棋子的走法帅将帅和将是棋中的首脑，是双方竭力争夺的目标。

它只能在九宫之内活动，可上可下，可左可右，每次走动只能按竖线或横线走动格。

帅与将不能在同直线上直接对面，否则走方判负。

仕士仕士是帅将的贴身保镖，它也只能在九宫内走动。

它的行棋路径只能是九宫内的斜线。

相象相象的主要作用是防守，保护自己的帅将。

它的走法是每次循对角线走两格，俗称象走田。

相象的活动范围限于河界以内的本方阵地，不能过河，且如果它走的田字中央有个棋子，就不能走，俗称塞象眼。

车车在象棋中威力最大，无论横线竖线均可行走，只要无子阻拦，步数不受限制。

因此，车可以控制十七个点，故有车十子寒之称。

炮炮在不吃子的时候，走动与理效果要好。

可见并不是随着硫酸浓度的增加改性效果直增加的。

酸性改性剂可以激发粉煤灰活性，使粉煤灰表面变得粗糙，能打离开粉煤灰封闭的孔道，增加孔隙率，增大比表面积，大量的铝硅等活性点暴露。

随着酸改性剂浓度的增加，磷的去除率反而下降可能是由于强酸改性剂的加入会使污水值大量下降，影响了铝铁等絮凝性。

本实验以下做除磷效果研究的酸改性粉煤灰均是用的硫酸改性的。

硫酸改性粉煤灰除磷效果的研究在含磷废水处理过程中，当水样和选择的吸附剂确定后，吸附效果主要取决于红方不在，奇数层返回极大值偶数层返回极小值黑方不在，奇数层返回极小值偶数层返回极大值将帅都在，返回界面设计和系统实现界面设计关于棋盘和棋子，建了个基于对话框的应用程序。

主要工作都在对话框类的两个文件和下展开。

代码主要分布于以酸改机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。

四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。

时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。

另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。

因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。

采用临界比例度法设计如表所示参数。

采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。

接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。

在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。

从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。

软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。

本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。

软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。

中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。

主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。

如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。

若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。

图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。

其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。

系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。

因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。

软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。

硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。

另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。

如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断④初始化下三大部分初始化部分负责的是对话框的初始化。

可以把有关中国象棋的棋局初始化情况也放在了这里面。

初始化的内容包括对引擎部分所用到的变量的初始化。

包括对棋盘上的棋子位置进行初始化棋盘数组的初始化，对搜索深度当前走棋方标志棋局是否结束标志等的初始化对棋盘棋子的贴图位置即棋盘棋子在程序中实际显示位置的初始化对程序辅助部分所用到的些变量的初始化。

包括对悔棋还原队列的清空，棋盘棋子样式的默认形式，下棋模式的默认选择，以及着法名称列表的初始化等。

绘图部分函数负责的是程序界面的绘图。

因此，在这里将要完成棋盘棋子的显示走棋起始位置和目标位置的提示框的显示。

由于棋盘棋子等都是以位图的形式给出的。

所以在函数里做的工作主要都是在贴位图。

需要注意的是由于位图文件不能像文件那样有透明的背景并且棋子是圆形的而位图文件只能是矩形的，所以如果直接贴图的话会在棋盘上留下块白色的边框棋子的背景。

因此，要想让棋子文件的背景隐藏需要通过些与和异或操作来屏蔽掉棋子的背景。

走棋部分用户动作响应部分为消息添加消息响应事件，可得到如下函数，当用户在窗口客户区按下鼠标左键时，程序就会调用，函数来进行响应。

其中第二个参数是在本程序中所要用到的，它给出了当鼠标左键被按下时，鼠标指针的位置坐标。

可以通过这信息来得知用户的走法。

在函数里处理如下两种操作如果用户点击鼠标的位置落在己方的棋子上，表示用户选中了该棋子，下步将移动该子进行走棋也可能用户下步将会选择己方另外的棋子，总之这操作会记录下用户所选的将要走的棋子。

如果之前用户已经选过了棋子，那么这次的点击如果不是另选本方的其它棋子的话表达了用户的次走棋过程。

在收到用户传达的走棋信息后，可先判断该着法是否合法是否符合中国象棋的游戏规则，如果合法，则执行之。

紧接着调用引擎的搜索函数计算出计算机对用户着法的应着，然后执行该应着。

如此，在函数里，实现了人与机器的对弈当然每走步棋，也还需要绘图函数来显示棋盘局面的更新。

以上三部分并非界面程序的全部，而仅仅是与程序密切相关的部分。

此外还有其它部分对程序同样必不可少，但这些部分主要由自动生成，无需人为改动，故在此不多做介绍。

系统实现现在已具备了实现款中国象棋对弈程序引擎部分的所有要素，将上述模块分别写作头文件。

如下象棋相关定义。

包括棋盘局面和着法的表示。

着法生成器。

就当前局面生成方图刷新上存在着随机性的出错可能出错几率很小。

参考文献王小春游戏编程人机博弈重庆重庆大学出版社，网冠科技小游吸附过程的操作条件。

在酸改性粉煤灰除磷效果的研究过程中，主要分析初始浓度粉煤灰的投加量搅拌时间反应温度粉煤灰的灼烧温度等因素对吸附效果的影响。

初始浓度对酸改性粉煤灰吸附效果的影响于个锥形瓶中分别加入，的含磷废水，再分别加入经过酸改性粉煤灰，摇匀，调节为中性，室温振荡，取样经离心机分离后取上清液测定其吸光度，并计算粉煤灰去除率。

在同样的条件下，用未经改性的原粉煤灰做对比实验。

数据记录见表，其吸附效果见图。

表初始浓度对酸改性粉煤灰吸附效果的影响初始浓度