1、化理解，拓展改进本民族文化内核是大有裨益的。在我看来，中式风格过于古朴，繁复，将西方简约的形式，靓丽的色彩引入，改进成为新中式，会更有现代味道，又不失民族特色，有利于文化的传播推广。结论守器传统，于斯为重。中国自古以来有着非常好的传统与审美价值，以韵为核心展示生命的律动张力，赋有节奏感，讲究感性体验。但自近代开始，尤其是在工业革命之后，中国的设计出现了个断层，重塑国人的文化认同感与审美价值显得尤为重要。每种文化都有他存在的价值，通过本次设计研究，不仅让我对中国传统文化有了更深层次的研究，认识到了中华文化的博大精深，内蕴深厚，激发了我对祖国由衷的热爱之情和身为中国人的骄傲自豪感，更感受到了让中国文化走出去，让更多的人正确了解我们的传统文化，产生更大价值的重要性。另外，在不断修改的设计过程中，让我体会到设计的终极目的是让生活更简单，让快乐更加倍，还原真实的生活，适可而止的美才是最让人玩味的，简约而不简单的空间将成为我今后的。

2、来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如。

3、信息精确到小数点后位。根据以上数据的特点，可以通过检验相应的标志如逗号进行姿态信息提取。统中编写如下图所示的高效的串口接收中断服务子程序。在到之间，接收标志置位数组最后位写更新姿数组设置相应寄存器退中断服务子程序进入串口接收中断接收到字符给写入字符数组否否否否否否是是是是是是图数字罗盘中断服务子程序流程图在中断服务子程序中，除了读到小数点之外，每进入次中断都会执行多种有效地操作，可以实现数据的边接收边运算的功能，提高了效率。为了提高响应速度，中断服务子程序的要求尽量短小，以免影响其他程序的执行。从图中可以看出，判断的值之后，最长的操作只有步，对系统的影响比较小。高度声纳的信息获取小节介绍了高度声纳的工作原理，因此只有获取声纳返回高电平的时间，才能求出声纳到地面或者障碍物之间的距离。的增强捕捉单元可以捕捉引脚上电平的跳变，然后将捕捉的计数器的值锁存起来。增强捕捉单元在系统频率情况下，位时基精度达到为。软件实现中，为了提捕。

4、高机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。采用临界比例度法设计如表所示参数。采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器。

5、设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同。因此在采集相关数据时的操作也并不样。般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。因此，对于信号的采集全都使用中断方式。当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。由图可知，两个器件都是采用中断方式读取数据的原理是相同的。由参考文献可知，数字罗盘上电后会自动发送数据形式如下的码字符串其中发送的数据分别表示航向角，俯仰角，滚转角。数据之间以逗号隔开，另外还注意到。

6、计理念与追求。参考文献陈祖建浅析室内设计中的中国传统元素中国人民大学出版社,康飞室内设计资料图集中国工业出版社,仲凯环境艺术设计的新视野江西科技师范学院学报,胡景初家具设计概论北京中国林业出版社,张绮曼,郑曙旸室内设计资料集北京中国建筑工业出版社,石珍建筑装饰材料图鉴大全上海上海科学技术出版社,陈冠宇室内风水图典海口南海出版社,兰海明室内设计的舒适度与艺术性河南河南大学出版社,朱钟炎室内环境设计原理上海同济大学出版社,张世礼中国现代室内设计研究散记南京中国计划出版社,致谢岁月如梭，韶光易逝。四年的大学生活短暂忙碌，但却充实。能够顺利完成学业与老师的悉心指导，同学友人的鼎力相助是密不间越发鲜活起来，为室内环境增光添彩。三中国文人艺术中的空间中国艺术里的道悟禅韵中国文化的重要内容是思想文化，思想文化是中国文化的精神命脉。中国人不像西方人那样，在人与人人与自然人与社会的冲突中建立自己的形象和本质，相反，中国人更注重在和谐中把。

7、选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断初始。

8、控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果。

9、中断控制寄存器清除中断标志寄存器和中断使能寄存器初始化中断向量表开中断初始化外设使能中断和中断⑩使能全局中断详细信息可参考相关文献或者官方的例程。图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。这点常常被般开发者忽略。如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址。采用三级中断机制，分别为外设级级和级。系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。因此对于。

10、高机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。采用临界比例度法设计如表所示参数。采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器。

11、择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断初始化。

12、自己的本真精神。品味自然中国思想文化的三个维度里倡导强调和谐之境，妙道之境，圆融之境。自然万物都是佛性的体现，山石溪流，碧草清风都向人们开启着参禅悟道之境禅宗思想的主旨是心，依心而行便是自然，要想找到精神自由的天地，要用本来之心去面对万事万物。本次设计中，书房里运用花卉美化环境，简单干练的线条打造轻松，沉静，安宁，和谐的氛围，极力体现禅宗思想倾向的闲达静远等特点，让室主人找到自由心，平常态，体会自然之道，找到属于自己的片天地。禅的契入使形象的展现更具独特而深邃的意味。茶禅味空寂山谷，茶与僧相邻为伴，打坐念经的同时，还要以劳动解决吃饭问题，因而种茶饮茶融入佛事。提神醒脑，清心静气摒弃杂念，将自己与自然融为体是茶的作用。在客厅摆放套茶具，创造了淡定，清志的意境，把茶性与禅的精神结合起来，让身处其中的人保持平常的心境，豁达的态度。二书法绘画对中国人心性的影响中国书法的超然，洒脱已超越文字本身的使用价值。其特点在于，以及其简略。

参考资料：

[1]【终稿】倒车辅助系统设计【含整套CAD图纸】（第2354628页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】倒装式复合模设计【含整套CAD图纸】（第2354627页，发表于2022-06-25）

[3]【终稿】倒挡拨叉工艺及铣槽14H13夹具设计【含整套CAD图纸】（第2354626页，发表于2022-06-25）

[4]【终稿】倒伞型曝气机有限元分析及优化设计【含整套CAD图纸】（第2354625页，发表于2022-06-25）

[5]【终稿】保险座塑料注塑模具设计【含整套CAD图纸】（第2354623页，发表于2022-06-25）

[6]【终稿】保温杯塑料模设计【含整套CAD图纸】（第2354622页，发表于2022-06-25）

[7]【终稿】保时捷汽车4S店设计【含整套CAD图纸】（第2354620页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】保持架注塑模设计【含整套CAD图纸】（第2354619页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】保护罩的模具设计【含整套CAD图纸】（第2354618页，发表于2022-06-25）

[10]【终稿】便携式电火花小孔机结构设计【含整套CAD图纸】（第2354617页，发表于2022-06-25）

[11]【终稿】便携式林业采种机设计【含整套CAD图纸】（第2354615页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】便携式手机充电器上盖的注塑模设计【含整套CAD图纸】（第2354614页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】侧轴承杯加工工艺编制及夹具设计【含整套CAD图纸】（第2354613页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】侧装式少齿差传动卷扬机设计【含整套CAD图纸】（第2354612页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】侧滑检测台设计【含整套CAD图纸】（第2354610页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】侧梁激振脱水筛的设计【含整套CAD图纸】（第2354608页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】侧板扣件弹片多工位级进模设计【含整套CAD图纸】（第2354607页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】侧抽芯液压管路三通管接头注塑模具设计【含整套CAD图纸】（第2354605页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】侧弯支架冷冲压工艺及级进模设计【含整套CAD图纸】（第2354604页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】侧弯支座成形工艺及多工位级进模设计【含整套CAD图纸】（第2354603页，发表于2022-06-25）

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