备注签发年月日公章员员工调动通知人调字号经研究决定，同志由调往工作，工资关系另转。请该同志于年月日前办理原工作交接并到新岗位报到。集团有限公司年月日资料来源珠海九丰集团有限公司附录珠海九丰集团有限公司调动人员工资通知单调工通字号部公司因工作需要，等位员工调入你单位。工资及考勤情况如表。姓名原岗位职称工资级别月份考勤备注珠海九丰集团有限公司调动人员工资通知单调工通字号部公司因工作需要，等位员工调入你单位。工资及考勤情况如表。姓名原岗位职称工资级别月份考勤备注资料来源珠海九丰集团有限公司厚的理论水平都使我受益匪浅。她无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到很大的提高，这对于我以后的工作和学习都有种巨大的帮助，在此感谢她耐心的辅导。在撰写论文阶段，赵老师几次审阅我们的论文，提出了许多宝贵意见，没有她的指导，我们就不能较好的完成课题设计的任务。另外，我还要感谢在这几年来对我有所教导的老师，他们孜孜不倦的教诲不但让我学到了很多知识，而且让我掌握了学习的方法，更教会了我做人处事的道理，在此表示感谢。同时，在论文的写作过程中还有同组的同学也给了我不少帮助，这里并表示感谢。最后，感谢人资班的同学们在这四年中对我学习生活的关心和帮助。参考文献景再方,吕杰关于管理岗位轮换制的思考集团经济研究黎文清岗位轮换在生涯管理中的应用研究,华东经济管理郭激雷岗位轮换与人才盘点职场张小明谨防岗位轮换负效应当代经理人,章小波组织与员工生涯管理的双赢策略苏州大学学报张福祥推行岗位轮换制度优化人力资源管理甘肃农业谌新民人力资源管理概论北京清华大学出版社,楼旭明，段兴民工作轮换的价值企业管理胡凡斌对岗位轮换制推行中及格问题的思考税收经纬方家平岗位轮换促进人力资源开发通信企业管理,智库百科百科职务轮换,附录九丰集团岗位轮换流程表流程岗位轮换流程流程协调控制部门集团人力资源部责任人备注总裁人力资源部相关部门及下属公司相关部门经理及下属公司经理人力资源部经理总裁人事主管人事主管岗位轮换调整表资料来源珠海九丰集团有限公司人力规划考核结果拟订岗位轮换计划审批通过填写岗位轮换调整表办理相关手续通知相关人员附录九丰集团有限公司人事变动表填表日期年月日姓名性别年龄籍贯调出公司部门职务工资结算日调入公司部门职务工资起计日调动原因及意见该项内容由人力资源部负责人填写年月日调出公司负责人签署意见年月日调入公司负责人签署意见年月日集团领导审批意见年月日资料来源珠海九丰集团有限公司附录珠海九丰集团有限公司岗位轮换调整表填表日期年月日姓名性别年龄现工作部门职务工作时间将调往部门职务工作年限本人总结现工作部门总结人力资源部意见主管领导意见资料来源珠海九丰集团有限公司附录员工调动通知存决策的目标，为企业创造更大的利润。培养具有多种技能的人才许多企业为了适应日趋复杂的经营环境，都在设法建立灵活反应式的弹性组织结构，要求员工具有较宽的适应能力，以便当企业的经营方向或业务内容发生转变时，人员能够迅速实现转移。因此，企业度，调查参与轮岗人员的工作调动意愿岗位轮换要注重人尽其才,既要考虑人员的专业特长与岗位的适合程度，同时还要考虑人员的性格特点与岗位要求是否相符，不能盲目轮换，否则会造成人员的浪费和管理效率的低下。只有在企业和个人进行双向选择中，组织才能达到最佳的组合，实现整体利益的最大化。因此在岗位轮换实施前，人力资源部应首先在企业内部进行岗位轮换的事前宣传，让企业内部人员对岗位轮换的具体事宜有定的了解，并使得轮岗人员有定的心理准备，能够接受该项制度。这种事前的宣传制度，可以保证岗位轮换在实施过程中达到更好的效果。同时，人力资源部应与参加岗位轮换的人员以及相关部门的领导进行必要沟通，全面了解被轮岗人员的个人能力和性格的整体情况，调查参与轮岗人员对工作调动的个人意愿，对部分存在消极倾向的人员进行积极地帮助，最终根据轮岗人员的特长爱好确定其所在任职部门以及职责。只有这样才能实现岗位轮换制度的真正有效运行，使得被轮岗人员以及相关部门能够有效协作，达到岗位轮换目标，最终实现企业和个人的双赢。全面建立评价体系企业应将岗位轮换制度建立在全面的考核体系中，而不能只看个人岗位轮换后成绩效果的变化。在实行岗位轮换的过程中，企业要区分专业技术人员和中高层管理人员的轮岗效果的评价方式。针对中高层管理人员的工作特点，对其工作绩效的评价就不仅要考虑个人工作绩效，同时还应该包括部门业绩，以及其下属人员对被轮岗人员的认可程度。同时人力资源部门应将被轮岗人员的工作绩效与原任职人员进行比较，全面考察轮岗效果。只有建立完善的被轮岗人员原任职人员下属人员等多方的考核评价体系，企业才能对被轮岗人员作出正确的评价，最终为企业人才规划提供可靠的依据。建立完善的监督机制企业应将由人力资源部制定的被轮岗人员的工作业绩纳入人力资源部的年终考核体系当中，将岗位轮换制度的参与者和制定者作为个整体，全面考核岗位轮换制度的效果。由人力资源部的上级部门董事会将岗位轮换的效果记入人力资源部的年终考核指标当中，全面考核评价人力资源部的业绩水平，为企业的整体评价提供依据。总结通过以上分析，我们可以看到九丰集团在岗位轮换实施的过程存在着几方面的问题参加岗位轮换的管理人员过多对参与轮岗人员的工作调动意愿缺乏调查缺乏完善的评价体系对人力资源部门的工作缺乏完善的监督机制。鉴于此，提出几项对策和建议适当安排参加轮岗的人数建立岗位轮换事前宣传制度，调查参与轮岗人员的工作调动意愿全面建立评价体系对人力资源部门的工作建立完善的监督机制。岗位轮换制度在九丰集团的运行中发挥了定的作用，但同时也存在着不足之处。因此，九丰集团应进步完善公司内的岗位轮换制度，才能有效地为公司的发展提供良好的帮助，并最终实现企业人力资源的最佳配置。谢辞在论文即将完成之际，我在此向所有关心我的及帮助我的老师和同学们致以最真诚的感谢。在本次论文写作中，我从指导老师赵老师，身上学到了很多东西。她认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深人调字号姓名性别年龄原公司部门调往公司部门职务职务的员机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。采用临界比例度法设计如表所示参数。采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断④初始化备注签发年月日公章员员工调动通知人调字号经研究决定，同志由调往工作，工资关系另转。请该同志于年月日前办理原工作交接并到新岗位报到。集团有限公司年月日资料来源珠海九丰集团有限公司附录珠海九丰集团有限公司调动人员工资通知单调工通字号部公司因工作需要，等位员工调入你单位。工资及考勤情况如表。姓名原岗位职称工资级别月份考勤备注珠海九丰集团有限公司调动人员工资通知单调工通字号部公司因工作需要，等位员工调入你单位。工资及考勤情况如表。姓名原岗位职称工资级别月份考勤备注资料来源珠海九丰集团有限公司厚的理论水平都使我受益匪浅。她无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到很大的提高，这对于我以后的工作和学习都有种巨大的帮助，在此感谢她耐心的辅导。在撰写论文阶段，赵老师几次审阅我们的论文，提出了许多宝贵意见，没有她的指导，我们就不能较好的完成课题设计的任务。另外，我还要感谢在这几年来对我有所教导的老师，他们孜孜不倦的教诲不但让我学到了很多知识，而且让我掌握了学习的方法，更教会了我做人处事的道理，在此表示感谢。同时，在论文的写作过程中还有同组的同学也给了我不少帮助，这里并表示感谢。最后，感谢人资班的同学们在这四年中对我学习生活的关心和帮助。参考文献景再方,吕杰关于管理岗位轮换制的思考集团经济研究黎文清岗位轮换在生涯管理中的应用研究,华东经济管理郭激雷岗位轮换与人才盘点职场张小明谨防岗位轮换负效应当代经理人,章小波组织与员工生涯管理的双赢策略苏州大学学报张福祥推行岗位轮换制度优化人力资源管理甘肃农业谌新民人力资源管理概论北京清华大学出版社,楼旭明，段兴民工作轮换的价值企业管理胡凡斌对岗位轮换制推行中及格问题的思考税收经纬方家平岗位轮换促进人力资源开发通信企业管理,智库百科百科职务轮换,附录九丰集团岗位轮换流程表流程岗位轮换流程流程协调控制部门集团人力资源部责任人备注总裁人力资源部相关部门及下属公司相关部门经理及下属公司经理人力资源部经理总裁人事主管人事主管岗位轮换调整表资料来源珠海九丰集团有限公司人力规划考核结果拟订岗位轮换计划审批通过填写岗位轮换调整表办理相关手续通知相关人员附录九丰集团有限公司人事变动表填表日期年月日姓名性别年龄籍贯调出公司部门职务工资结算日调入公司部门职务工资起计日调动原因及意见该项内容由人力资源部负责人填写年月日调出公司负责人签署意见年月日调入公司负责人签署意见年月日集团领导审批意见年月日资料来源珠海九丰集团有限公司附录珠海九丰集团有限公司岗位轮换调整表填表日期年月日姓名性别年龄现工作部门职务工作时间将调往部门职务工作年限本人总结现工作部门总结人力资源部意见主管领导意见资料来源珠海九丰集团有限公司附录员工调动通知存决策的目标，为企业创造更大的利润。培养具有多种技能的人才许多企业为了适应日趋复杂的经营环境，都在设法建立灵活反应式的弹性组织结构，要求员工具有较宽的适应能力，以便当企业的经营方向或业务内容发生转变时，人员能够迅速实现转移。因此，企业