结经过半年多的毕业设计工作，设计期间，指导老师教会了我该如何设计图纸，当中包括元件的选用，图纸的设计步骤。机械手中的各结构的用处和选用此结构的优缺点，使我受益匪浅。设计中，我查阅了许多资料，从中查出了许多数据，为我的图纸设计打下了基础，通过资料，让我发现设计图纸不可以随心所欲，必须根据国家国际标准，否则设计的图纸就会有。通过这次设计，使我了解到，自动控制的对象主要是单机或个生产过程自动控制的目标是使在系统控制的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，职能控制关心的是最终状态或现行状态是否合乎要求。此次设计中的优点是手臂可以沿直角坐标的方向移动，有可以绕轴转动，亦手臂可以前后伸缩，上下升降和左右移动。采用此种坐标形式工作方位较小，占地空间较小，定位精度好，应用广泛。在力学方面讲它有足够的刚度，重量要轻。运动要稳定，结构要美观，使用安全，维修方便，造价经济。本次设计的机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证生产质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大，因此，将在机械加工中得到越来越广泛的应用。参考文献机械设计手册第三版第卷化学工业出版社机械设计标准应用手册摩擦点到回转中心的距离手臂设计的综合评价从手臂的结构形式动力装置外形尺寸工艺性经济性标准化等诸方面分析，突出重点。从手臂的结构形式来分可分为手爪手臂手腕立柱行走机构等。手臂的动力装置为液压驱动，它的外形尺寸不大，占地空间小，工作范围也小。工艺性好，材料便宜，经济合理，零件加工方便。缓冲装置设计缓冲方式的确定了解弹性元件缓冲缸体内部结构缓冲节流回路缓冲油压缓冲器缓冲等。弹性元件缓冲元件弹簧橡胶垫波纹管基本原理通过吸收动能实现缓冲回转物件移动物件弹性能弹性最大工作载荷最大变形特点结构简单，但缓冲行程小，定位不准，职能用于辅助装置。油缸端部节流缓冲它的原理图如下它的设计要求缓冲腔内油液要能吸收运动部件的全部能量缓冲腔内冲击压力小于油缸的压力缓冲腔内减加速度要符合机械手对运动的要求。设计步骤确定减加速度高速轻负荷小于低速重负荷小于计算缓冲时间应满足于生产节拍的要求。缓冲行程确定缓冲柱塞面积平缓平回游腔压力重摩动压缓液作用在活塞上的液压能。活塞有效作用面积动缓冲前进速度摩摩重向上负，向下正求缓冲油腔内。手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式和吸附式手部。钳式手部结构由手指传力。机构所组成其传力形式比较多，如滑槽杠杆式连杠杆式斜契杠杆式弹簧杠杆式等结构形式按手指夹持工件的部分又可以分为内卡式和外卡式模仿人手指的动作，手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置，其使用于不同直径的工件。手爪的定位误差分析如图所示为偏转角，当满足上式角时，误差最小。手爪夹紧力的计算此处省略字速度变化值选最大值变化时间手臂机构主要构件结构强度计算惯摩手臂重力，下降为主动力用上升为阻力用手臂回转运动的结构设计回转运动驱动机构结构形式回转运动的结构形式分为叶片式摆缸直接驱动摆缸与行星齿轮的驱动方式齿轮齿条的驱动方式和直缸直接推动的驱动方式。它们的优点是叶片式摆缸直接驱动优点是机构紧凑速度调整方便缺点是回转角度小于，内泄漏大。摆缸和行星齿轮驱动的优点是传动平稳，齿轮齿条驱动的优点是回转角度大驱动力大缺点是结构尺寸大。回转运动驱动力矩及其回转机构主要零部件力学计算惯摩驱惯手臂回转运动件的总重量重力加速度回转半径重心到回转轴的距离起动后手臂回转最大角速度手臂回转件的转动惯量为质量回转直径摩摩滑动两支点上反力总使速度趋于零，实现无冲击定位。定位的精度为定位精度最高为，般可为。机械手驱动系统选择驱动方式的选择驱动方式可分为电动液动气动机械联动等。下面是液动与气动方式特点的比较液压驱动液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，缺点是结构不紧凑，出力小，噪音大。适用于冲压加工，单机自动化机械。气动驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动驱动相比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。第四章机械手控制系统设计机械手的控制方式的选择机械手的控制方法分数控程控电控液控等。本控制方式的特点简易工业机械手选用的控制方式为电控，它的特点是运动速度快，稳定性好，成本底，便于维修。设计总的动平备件小于为体臂厚屈服极限安全系数节流口面积平油缸端部节流缓冲气动节流缓冲类的液压缓冲回路缓冲使用液压缓冲器定位机构设计定位方式的选择确定定位机构分机械挡块定位行程开关定位伺服装置定位等。定位精度要求要有足够的刚度，可调节定位，定位前实施缓冲下面是液动与气动方式特点的比较第四章机械手控制系统设计机械手的控制方式的选择本控制方式的特点设计总结第章前言机械手的用途说明机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且能用于教学演示。机械手的目的意义机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此，在机械加工中得到越来越广泛的应用。目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知显著提高人体免疫力，具有延缓衰老美容养颜 的功效。 诸药合用，不仅具有改善睡眠的效果，还具有增强免疫能力补肝益 肾延缓衰老等功能。 三研究开发内容和技术关键 研究开发内容 本项目 生素氨基酸胡萝卜素矿物质葡萄糖蔗糖果糖鞣质苹 果酸钙维生素尼克酸等成分，营养是苹果的倍，是葡萄的倍，具有多种功效，被医学界誉为世纪的最佳 保健果品。常吃能又名桑果，可生 食或加工果浆饮料。早在多年前，桑椹已是中国皇帝御用的 补品。因桑树特殊的生长环境，使桑果具有天然生长无任何污染的 特点，所以桑椹又被称为民间圣果。它含有丰富的活性蛋白维 色，具纵棱，破开后种子通常为粒，肾形，紫黑色，油性。无臭， 味甘微苦涩。滋补肝肾，明目乌发。用于眩晕耳鸣，腰膝酸软，须 发早白，目暗不明。 桑椹为桑科植物桑的成熟聚合果，头晕失眠等症 状 女贞子，本品呈卵形椭圆形或肾形长，直径 。表面黑紫色或灰黑色，皱缩不平，基部有果梗痕或具宿萼及 短梗。体轻。外果皮薄，中果皮较松软，易剥离，内果皮木质，黄棕 生物碱毫克果胶毫克脂肪毫克 树脂毫克有机酸毫克酮糖水解前毫克水 解后毫克维生素毫克醛糖绿原酸。全国儿童睡结经过半年多的毕业设计工作，设计期间，指导老师教会了我该如何设计图纸，当中包括元件的选用，图纸的设计步骤。机械手中的各结构的用处和选用此结构的优缺点，使我受益匪浅。设计中，我查阅了许多资料，从中查出了许多数据，为我的图纸设计打下了基础，通过资料，让我发现设计图纸不可以随心所欲，必须根据国家国际标准，否则设计的图纸就会有。通过这次设计，使我了解到，自动控制的对象主要是单机或个生产过程自动控制的目标是使在系统控制的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，职能控制关心的是最终状态或现行状态是否合乎要求。此次设计中的优点是手臂可以沿直角坐标的方向移动，有可以绕轴转动，亦手臂可以前后伸缩，上下升降和左右移动。采用此种坐标形式工作方位较小，占地空间较小，定位精度好，应用广泛。在力学方面讲它有足够的刚度，重量要轻。运动要稳定，结构要美观，使用安全，维修方便，造价经济。本次设计的机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证生产质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大，因此，将在机械加工中得到越来越广泛的应用。参考文献机械设计手册第三版第卷化学工业出版社机械设计标准应用手册摩擦点到回转中心的距离手臂设计的综合评价从手臂的结构形式动力装置外形尺寸工艺性经济性标准化等诸方面分析，突出重点。从手臂的结构形式来分可分为手爪手臂手腕立柱行走机构等。手臂的动力装置为液压驱动，它的外形尺寸不大，占地空间小，工作范围也小。工艺性好，材料便宜，经济合理，零件加工方便。缓冲装置设计缓冲方式的确定了解弹性元件缓冲缸体内部结构缓冲节流回路缓冲油压缓冲器缓冲等。弹性元件缓冲元件弹簧橡胶垫波纹管基本原理通过吸收动能实现缓冲回转物件移动物件弹性能弹性最大工作载荷最大变形特点结构简单，但缓冲行程小，定位不准，职能用于辅助装置。油缸端部节流缓冲它的原理图如下它的设计要求缓冲腔内油液要能吸收运动部件的全部能量缓冲腔内冲击压力小于油缸的压力缓冲腔内减加速度要符合机械手对运动的要求。设计步骤确定减加速度高速轻负荷小于低速重负荷小于计算缓冲时间应满足于生产节拍的要求。缓冲行程确定缓冲柱塞面积平缓平回游腔压力重摩动压缓液作用在活塞上的液压能。活塞有效作用面积动缓冲前进速度摩摩重向上负，向下正求缓冲油腔内