给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而使题再用在小车上的。最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新,因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的,对于我们来说，这就是新的。这就足够了。目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。我们还需要不断的学习和不断地积累经验。在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面,有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有等。而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结果改变。经验不够，根本看不出哪里出现问题。综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力,致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢,参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数,主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直小车下。年平均蒸发量在毫米，年最大蒸发 量毫米年蒸发量在毫米以上的年份占。 春季蒸发量大，年平均毫米，占年的日数，年平均天，暴雨初日最 早是月日，最晚是月日。境内日最大降水量 毫米，最长连续降水日数日降水毫米天，降水 量毫米，最长连续无降水日日降水毫米 天。 湿度与蒸发年平均相对毫米，占冬季毫米，占。毫米的降水日 数年平均天毫米的降水日数年平均天 毫米的降水日数年平均天毫米的降水日数年平 均天，毫米的降水日数为年平均天。境内暴 雨日降水毫米际变化，年内季节和各月分布不 均匀。常年平均为毫米，最大降水量是毫米 年，最小毫米年，降水量年际变化 幅度毫米。季节降水不均，春季平均毫米，占 全年的夏季毫米，占全年的秋季 终间日数 天，无霜期常年天。 冻土冻土多出现在月至次年月。境内最大冻 土深度厘米。厘米解冻日期是月日，厘米冻 结日期最早月日，最晚月日。解冻日期最早是 月日，最晚是月日。 降水县境内降水年‴年月日。 ‴的活动积温是‴，‴的活动积温是 ‴，‴的活动积温‴，‴的活动积温 ‴，‴的活动积温‴。 霜期境内常年初霜期出现在月日，终霜期常 年出现在月日，霜日常年为天，初终‴年月日。 ‴的活动积温是‴，‴的活动积温是 ‴，‴的活动积温‴，‴的活动积温 ‴，‴的活动积温‴。 霜期境内常年初霜期出现在月日，终霜期常 年出现在月日，霜日常年为天，初终间日数 天，无霜期常年天。 冻土冻土多出现在月至次年月。境内最大冻 土深度厘米。厘米解冻日期是月日，厘米冻 结日期最早月日，最晚月日。解冻日期最早是 月日，最晚是月日。 降水县境内降水年际变化，年内季节和各月分布不 均匀。常年平均为毫米，最大降水量是毫全国前列，全市水稻种植面积达万亩，万亩的水稻 优势产业带基地已经形成，主要品种为鄂香号，两优培九， 湘晚籼号等优良品种。随着南水北调工程的实施，引丹灌区将扩大 万亩的旱涝提出了新要求。 本项目的建设对完善办学条件扩大招生规模引进师资和的变化，社会对教育的需求 向高层次高质量和多样化的方向发展。随着城镇化进程的加快， 人口加速向城镇转移，独生子女在学龄人口所占比重逐步增加， 劳动年龄人口数量持续上升，必须加快建设学习型社会的众日益增长的教育需求，是教育工作的重 要任务。 中央实施西部大开发战略，为教育发展提供了新的机遇。经 济社会发展，人口结构的变化对教育提出了新的要求。随着人民 群众生活水平消费结构和教育观念 多样化发展提供了难得的历史机遇。同时，人民群众对教育的需县第实验小学综合楼教学楼建设项目第章总论 求趋向高质给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而使题再用在小车上的。最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新,因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的,对于我们来说，这就是新的。这就足够了。目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。我们还需要不断的学习和不断地积累经验。在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面,有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。常用的电机驱动芯片有等。而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用