化学计量点前计量点时紫蓝色蓝色滴定时用三乙醇胺掩蔽以或巯基乙酸掩蔽等干扰离子，消除对铬黑指示剂的封闭作用。为了提高滴定终点的敏锐性，氨性缓冲溶液中可加入定量的。由于的稳定性大于，使终点颜色变化明显。对于水的总硬度，各国表示方法有所不同，我国生活饮用水卫生标准规定，总硬度以计，不得超过。计算公式水样总硬度以计，仪器与试剂仪器设备电子天平精确到。移液管酸式滴定管规格经校正容量瓶使用前均经校正其他常规玻璃仪器试剂重庆化工职工大学毕业论文本文所用试剂和水，在没有注明其他要求时，均使用分析纯试剂和蒸馏水三级水。标准溶液配制方法称取乙二胺四乙酸二钠盐分析纯，用温热水溶解后，稀释至，储存于聚乙烯塑料瓶中。缓冲溶液配制方法称取固体分析纯分析纯溶解于少量水中，加入浓氨水分析纯，用水稀至。铬黑配制方法铬黑溶于三乙醇胺分析纯和无水乙醇分析纯。氧化锌基准试剂稀盐酸氢氧化钠溶液采样及预处理采样采样时间采样地点重庆市长寿区长风化学工业有限公司锅炉房采样器皿塑料瓶采样方法随机抽取预处理将水样通过漏斗过滤去掉多余的沉淀。条件探讨般认为，水的总硬度以计在以上为硬水，我国生活饮用水水质标准规定总硬度以计不应超过。表不同水质的硬度范围总硬度水质名称总硬度水质名称很软水硬水软水以上很硬水中等硬水重庆化工职工大学毕业论文个硬度单位代表在份水中含有变化,这点很重要。指示剂对各种离子的灵敏度不同当水样中离子含量低时在大部分天然水中,钙的含量都超过镁的含量,般为镁含量的两倍,以铬黑作指示剂测定水中离子的总量,由于铬黑与显色的灵敏度高,与显色的灵敏度低,终点不明显,解决的途径有种用铬黑作指示剂,利用置换滴定的原理,滴定前在水样中加入少量络合物,再用滴定,终点变色敏锐,由于外加络合物中与镁是等量的,故不影响分析结果选用酸性铬兰萘酚绿混合指示剂,这种指示剂对的显色灵敏度都比较高,即使离子含量较低,也不会影响终点的变色。水样中,的影响如果水样中,含量较高,终点变色不敏锐,可先对水样进行酸化并煮沸,再进行滴定或采用返滴定法,即加入过量的,再用标准溶液回滴过量的。水样或试剂中的影响水样或试剂中如果含有,加入缓冲溶液,可能析出碳酸盐沉淀,使终点拖后,因此作平行实验时,根据第份水样所消耗溶液的体积,在后面的滴定中先加入的标准溶液,再加入缓冲溶液进行滴定,可降低水样或试剂中对的干扰,使终点变色更敏锐。通过对实验过程的观察分析,水的总硬度测定实验首先应对水质有所了解,存在哪些干扰离子,然后采取相应措施消除或掩蔽,指示剂的选择,溶液值的控制及滴定终点的判断是实验成功的关键。实验步骤溶液的标定准确称取基准于烧杯中，加入的溶液，盖上表面皿，待完全溶解后，用水吹洗表面皿和烧杯壁，将溶液转入容量瓶，用水稀释至刻度，摇匀。重庆化工职工大学毕业论文用移液管移取溶液放入锥形瓶中，加水，滴加的氨水至开始析出沉淀再加缓冲液，加铬黑指示剂滴。表标定消耗的溶液的数据记录表次数溶液消耗的空白消耗的浓度平均浓度附浓度计算公式同理得平均浓度水样的终点。平行测定份。计算水的总硬度，以表示结果。用量的讨论重庆化工职工大学毕业论文若将其用调节至为中性条件改变，得如下表格数据表用调节至为中性的用量第测定第二测定第三测定滴消耗的体积滴消耗的体积滴消耗的体积滴消耗的体积滴消耗的体积滴消耗的体积滴消耗的体积由表可得加入滴溶液所消耗的量相对稳定，即所调节的值为最佳状态。结果计算总硬度以计水样式中标准溶液的物质的量浓度滴定消耗标准溶液的体积滴定空白消耗标准溶液体积水样取被测水样的体积碳酸钙的摩尔质量分数表饮用水总硬度测定值次数水样消耗空白消耗总硬度硬度平均值绝对偏差平均偏差相对平均偏差重庆化工职工大学毕业论文相关计算总硬度计算总硬度以计水样总硬度同理计算得总硬度总硬度精密度计算硬度平均值绝对偏差测定值算术平均值绝对偏差同理计算得绝对偏差绝对偏差平均偏差∣∣∣∣∣∣平均偏差∣∣∣∣∣∣相对平均偏差重庆化工职工大学毕业论文二结论通过改变氢氧化钠的添加量，使其调节的值有所改变，从而导致滴定的条件有所改变。在不同的条件下作出了系列的实验。根据实验结果可知，当添加氢氧化钠的量控制在滴溶液呈中性的时候，为控制值的最佳用量。氢氧化钠的滴加量增加得越多，其消耗的标准溶液就消耗得越多，直到当滴加量增加到滴时，消耗的标准溶液有所减少，并随着增加氢氧化钠的滴入量所消耗的标准溶液基本保持不变。这个时候待测溶液的值已达到最大的控制范围，即。此时，消耗的标准溶液的用量跟添加氢氧化钠调节至溶液刚好呈中性时所消耗的标准溶液的用量保持致。在此控制条件下，测出的饮用水的总硬度值，符合国家标准。重庆化工职工大学毕业论文致谢在论文完成之际，我要特别感谢我的指导老师老师和实习单位的师傅的热情关怀和悉心指导。在我撰写论文的过程中，他们倾注了大量的心血和汗水，无论是在论文的选题构思和资料的收集方面，还是在论文的研究方法以及成文定稿方面，我都得到了各位老师悉心细致的教诲和无私的帮助，特别是他们的睿智对知识孜孜不倦的追求深厚的学术素养对教育科学研究的热爱严谨的治学态度和治学精神，精益求精的工作风使我终生受益，深深地感染和激励着我。在此表示真诚地感谢和深深的谢意。在论文的写作过程中，同时感谢重庆长风化学工业有限公司为本文提供了大量的试验器材和药品。感谢所有关心支持帮助过我的良师益友。最后，向在百忙中抽出时间对本文进行评审并提出宝贵意见的各位老师表示衷心地感谢,重庆化工职工大学毕业论文参考文献杨兵,胥朝禔综合分析及环保检测北京化学工业出版社曾祥燕,蔡增俐分析技术与操作化学分析与基本操作北京化学工业出版社李德昌,李智祥饮用水中总铁测定方法的探讨中国公共卫生年第卷第期马腾文分析室基本知识及基本操作钟佩珩,郭璇华分析化学化工业出版社重庆化工职工大学毕业论文指导教师评语指导教师签字时间年月日毕业考核委员会评语时间年月日，总量时，般是在的氨性缓冲溶液中，以铬黑为指示剂，计量点前和与生成紫红色络合物，当用滴定至计量点时，游离出指示剂，溶液呈现纯蓝色。滴定前蓝色紫红色滴定开始至分析机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求。采用临界比例度法设计如表所示参数。采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出，整个软件系统分为主流程和中断处理两部分。中断处理部分的作用是解决低速外设和高速之间的通信问题。主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示，般硬件初始化步骤如下初始化系统控制包括锁相环看门狗和外设时钟等初始化关全局中断④初始化化学计量点前计量点时紫蓝色蓝色滴定时用三乙醇胺掩蔽以或巯基乙酸掩蔽等干扰离子，消除对铬黑指示剂的封闭作用。为了提高滴定终点的敏锐性，氨性缓冲溶液中可加入定量的。由于的稳定性大于，使终点颜色变化明显。对于水的总硬度，各国表示方法有所不同，我国生活饮用水卫生标准规定，总硬度以计，不得超过。计算公式水样总硬度以计，仪器与试剂仪器设备电子天平精确到。移液管酸式滴定管规格经校正容量瓶使用前均经校正其他常规玻璃仪器试剂重庆化工职工大学毕业论文本文所用试剂和水，在没有注明其他要求时，均使用分析纯试剂和蒸馏水三级水。标准溶液配制方法称取乙二胺四乙酸二钠盐分析纯，用温热水溶解后，稀释至，储存于聚乙烯塑料瓶中。缓冲溶液配制方法称取固体分析纯分析纯溶解于少量水中，加入浓氨水分析纯，用水稀至。铬黑配制方法铬黑溶于三乙醇胺分析纯和无水乙醇分析纯。氧化锌基准试剂稀盐酸氢氧化钠溶液采样及预处理采样采样时间采样地点重庆市长寿区长风化学工业有限公司锅炉房采样器皿塑料瓶采样方法随机抽取预处理将水样通过漏斗过滤去掉多余的沉淀。条件探讨般认为，水的总硬度以计在以上为硬水，我国生活饮用水水质标准规定总硬度以计不应超过。表不同水质的硬度范围总硬度水质名称总硬度水质名称很软水硬水软水以上很硬水中等硬水重庆化工职工大学毕业论文个硬度单位代表在份水中含有变化,这点很重要。指示剂对各种离子的灵敏度不同当水样中离子含量低时在大部分天然水中,钙的含量都超过镁的含量,般为镁含量的两倍,以铬黑作指示剂测定水中离子的总量,由于铬黑与显色的灵敏度高,与显色的灵敏度低,终点不明显,解决的途径有种用铬黑作指示剂,利用置换滴定的原理,滴定前在水样中加入少量络合物,再用滴定,终点变色敏锐,由于外加络合物中与镁是等量的,故不影响分析结果选用酸性铬兰萘酚绿混合指示剂,这种指示剂对的显色灵敏度都比较高,即使离子含量较低,也不会影响终点的变色。水样中,的影响如果水样中,含量较高,终点变色不敏锐,可先对水样进行酸化并煮沸,再进行滴定或采用返滴定法,即加入过量的,再用标准溶液回滴过量的。水样或试剂中的影响水样或试剂中如果含有,加入缓冲溶液,可能析出碳酸盐沉淀,使终点拖后,因此作平行实验时,根据第份水样所消耗溶液的体积,在后面的滴定中先加入的标准溶液,再加入缓冲溶液进行滴定,可降低水样或试剂中对的干扰,使终点变色更敏锐。通过对实验过程的观察分析,水的总硬度测定实验首先应对水质有所了解,存在哪些干扰离子,然后采取相应措施消除或掩蔽,指示剂的选择,溶液值的控制及滴定终点的判断是实验成功的关键。实验步骤溶液的标定准确称取基准于烧杯中，加入的溶液，盖上表面皿，待完全溶解后，用水吹洗表面皿和烧杯壁，将溶液转入容量瓶，用水稀释至刻度，摇匀。重庆化工职工大学毕业论文用移液管移取溶液放入锥形瓶中，加水，滴加的氨水至开始析出沉淀再加缓冲液，加铬黑指示剂滴。表标定消耗的溶液的数据记录表次数溶液消耗的空白消耗的浓度平均浓度附浓度计算公式同理得平均浓度水样的