1、“.....图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。这点常常被般开发者忽略。如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址。采用三级中断机制，分别为外设级级和级。系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。因此对于的设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同......”。

2、“.....般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。因此，对于信号的采集全都使用中断方式。当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。由图可知，两个器件都是采用中断方式读取数据的原理是相同的。由参考文献可知，数字罗盘上电后会自动发送数据形式如下的码字符串,,,,其中发送的数据分别表示航向角，俯仰角，滚转角。数据之间以逗号隔开，另外还注意到信息精确到小数点后位。根据以上数据的特点，可以通过检验相应的标志如逗号进行姿态信息提取。统中编写如下图所示的高效的串口接收中断服务子程序。在到之间，接收标志置位数组最后位写更新姿数组设置相应寄存器退中断服务子程序进入串口接收中断接收到字符给写入字符数组否否否否否否是是是是是是图数字罗盘中断服务子程序流程图在中断服务子程序中......”。

3、“.....每进入次中断都会执行多种有效地操作，可以实现数据的边接收边运算的功能，提高了效率。为了提高响应速度，中断服务子程序的要求尽量短小，以免影响其他程序的执行。从图中可以看出，判断的值之后，最长的操作只有步，对系统的影响比较小。高度声纳的信息获取小节介绍了高度声纳的工作原理，因此只有获取声纳返回高电平的时间，才能求出声纳到地面或者障碍物之间的距离。的增强捕捉单元可以捕捉引脚上电平的跳变，然后将捕捉的计数器的值锁存起来。增强捕捉单元在系统频率情况下，位时基精度达到为。软件实现中，为了提高机内部结构图上图中为电机模块，输入输出量为电机的电压和转速为电机的扭矩模块为旋翼推力模块为机体坐标系推力与导航坐标系推力转换模块是四旋翼无人直升机直线运动模块是直升机转动模块。四旋翼无人机模型分析图为各个姿态角的闭环阶跃响应曲线。时间幅值各姿态角阶跃响应曲线航向角俯仰角滚转角图姿态角阶跃响应曲线由跃响应曲线可以看出，四旋翼无人机的各姿态角的闭环性能很差。另外，上图中各姿态角的震荡周期与转动惯量有关，转动惯量越大，周期越大。因此有必要设计控制器来控制各姿态角，使系统性能满足要求......”。

4、“.....采用控制之后，各姿态角的阶跃响应如图所示表各姿态通道控制器参数的值通道俯仰滚转航向时间幅值姿态角控制阶跃响应俯仰角滚转角航向角图姿态角控制效果小结本章首先介绍了四旋翼无人直升机的建模方法，并对四旋翼无人直升机模型的些参数进行辨识。接下来在平台上搭建四旋翼无人直升机的系统仿真模型。在本章的最后设计了最常用的控制器来控制系统的姿态角。从仿真图像上看出，本章设计的控制器可以实现对姿态角控制，改善了系统系能。软件系统设计引言控制系统软件共分为六个模块系统初始化模块传感器数据采集模块数据处理模块导航模块控制模块和无线通讯模块。本章主要内容是软件系统的设计与实现，在总流程之后分别介绍各子模块的功能和实现方法。软件系统总流程四旋翼无人直升机的软件系统的总流程如下图所示开始系统初始化自检测试传感器数据测试电机的状态循环发送各种数据半分钟时间到否正常是否自动导航解算高度姿态控制结束是否手动控制是结束否中断处理中断处理数字罗盘数据周期中断改变声纳触发口电平无线接收中断提取控制指令中断采样值存储中断提取声纳高电平时间图软件系统总流程图由上图可以看出......”。

5、“.....主流程负责整个系统各部分的协调工作上电之后，系统进行初始化自检。如果系统各器件工作正常，则判断飞行模式，如果选择手动控制，则导航解算和自动控制程序将不执行。若是选择自动飞行，系统根据控制目标，自动完成飞行动作。图所示的流程图与小结中的软件总体各个软件模块是相对应的。其中系统初始化自检操作是由系统初始化模块传感器数据采集模块和无线通信模块共同完成导航解算操作由导航模块完成高度姿态控制是由控制模块完成中断处理部分由传感器数据采集模块和控制模块共同完成。系统初始化自检模块整个控制器只采用单片进行数据采集处理和飞行控制。因此，对性能要求比较高，同时要合理利用的系统资源。软件系统初始化软件初始化操作包含以下几方面头文件引用系统全局变量定义及初始化函数的声明等。硬件系统初始化硬件系统初始化包括外设的启动与寄存器配置中断设置等等。另外对于硬件系统初始化应该有以下四点注意事项硬件系统初始化必须按照定的顺序进行，如果顺序不当，硬件系统有可能工作不正常。如图所示......”。

6、“.....努力推进德育方法组织形式等方面的改革，就能开创出与新形势相适应的中小学德育工作的新局面。树立和落实科学发展观，坚持以人为本，以学生为本以学生的全面发展为本，促进学生的全面发展是我们的出发点和落脚点，促进学生的全面协调可持续发展，不仅要看到学生的现在，更要着眼于学生的未来。而学生的未来就是国家的未来民族的未来。参考文献卑兴,杨志俊论城市移民子女亚文化跨越的学校教育干预教育学报第卷第期年月法爱弥尔涂尔干著，陈光金，沈杰，朱谐汉译，道德教育中译文厅金丽馥，夏中洁农民工子女教育问题及解决办法见安徽农业科学普洁回归生活品德与生活品德与社会课程与教材探索课程教材教法王保良德育素质教育的灵魂河北建筑科技学院学报社科版，项贤明人口空间位移背景下的教育问题教育研究高岩德育学原理宁夏宁夏人民出版社，年版谢国基现代中小学德育研究与探索北京科学出版社，杨超现代德育人本论广州广东人民出版社，鲁洁,王逢贤德育新论江苏江苏教育出版社，年版夏红艳浅谈新形式下的小学德育教育沈阳教育学院学报,郝普耀对小学德育课教学的思考中小学生教师培训,李怀美天津市中小学生道德认识发展的调查研究天津师范大学学报陈琦......”。

7、“.....年月章志光主编学生品德形成探新北京北京师范大学出版社，顾海根李伯黍等行为责任判断的跨文化的比较研究心理发展与教育李萍现代道德教育论广东广东人民出版社,致谢短暂的四年大学生活很快就要结束了，我曾多么憧憬美好的学生时代，如今当自己临近毕业时，我又留恋已经流逝的四年学生生涯。本文是在郝振君老师悉心指导和亲切关怀下，并且在实习期间得到闽宁中心小学有关领导的帮助，经过不断的学习和修改完成的。老师严谨的学风，渊博的学识，谦逊的为人，丰富的实践经验，高瞻远瞩敏锐的科学眼光，将是我永远学习的楷模老师乐观正直朴实的生活态度，令我深深敬佩。老师的谆谆教诲，将使我终生受益。在此，谨致以衷心的感谢和崇高的敬意。教育学院的各位老师以及实习所在单位领导给了我很大帮助和启示，使我学到更多的知识，从而顺利的完成毕业论文。在此并表示衷心的感谢。祝愿他们身体健康，工作顺利，事业上取得更大成功。我还要深深感谢我的家人和同学，是他们给予了我物质上的资助和精神上的鼓励，使我得以顺利完成学业。再次真诚地感谢所有在我四年读书期间帮助过我的老师同学和朋友，祝大家生平安......”。

8、“.....而德育工作成了难以量化的无关紧要的软性指标。学校的切工作都必须围绕升学率展开，无论是在资金投入时间安排教学管理等方面都必须给予足够的保证。德育只需要在学校的各种会议上提提讲讲，不出问题就行了。在断控制寄存器清除中断标志寄存器和中断使能寄存器初始化中断向量表开中断初始化外设使能中断和中断⑩使能全局中断详细信息可参考相关文献或者官方的例程。图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。这点常常被般开发者忽略。如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址......”。

9、“.....分别为外设级级和级。系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。因此对于的设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同。因此在采集相关数据时的操作也并不样。般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。因此，对于信号的采集全都使用中断方式。当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。由图可知......”。