，如图所示。图安全区域配置在本监控系统中，为不同的对象变量图形对象控件和热键命令语言设置了不同的优先级和访问区，例如对于各画面中的退出菜单项，设置其优先级高于操作员中用户的优先级，或者让用户的安全区不在该菜单项的安全区内。这样在系统运行时，这样低于退出按钮的用户便不能访问该按钮，因此他们不能退出运行系统。运行时用户的登录和退出登录用户在运行环境下，操作人员必须以自己的身份登录才能获得定的操作权。在运行系统中打开菜单特殊登录开菜单项，则弹出登录对话框，如图所示。图运行人员登录对话框单击用户名下拉列表框显示在开发系统中定义的所有用户的用户名称，从中选择个在口令文本框中正确输入口令，然后单击确定按钮。如果登录无误，使用者将获得定的操作权。否则系统显示登录失败的信息。当然用户登录的操作还可以通过命令语言来实现。本监控系统在菜单登录中给登录开子菜单设置命令语言，程序运行后，当操作者单击登录开子菜单时，将弹出登录对话框。退出登录用户完成操作离开运行系统时，有必要退出登录，以免非法用户侵入系统。退出登录只须选择菜单特殊登录关即可。同样使用函数的功能与菜单命令特殊登录关相同。本监控系统在菜单登录中给登录关子菜单设置命令语言，程序运行后，当操作者单击登录关子菜单时，将退出登录的用户。运行时重新设置口令和权限运行时重新设置口令在运行环境下，组态王还允许任何登录成功的用户访问权限无限制修改自己的口令。首先进行用户登录，然后执行特殊修改口令菜单，则弹出修改口令对话框，如图所示。图口令修改对话框在旧口令输入栏中输入旧的口令，在新口令输入栏中输入新的口令，在校验新口令输入栏中同样输入新的口令，给用户次核实的机会。最后单击确定按钮，然后旧的口令将被新的口令所代替。同样修改口令也可以通过命令语言进行。函数的功能和菜单命令特殊修改口令相同。本监控系统在菜单登录中给修改口令子菜单设置命令语言程序运行后，当操作者单击修改口令子菜单时，将弹出修改口令对话框。运行时重新设置权限运行系统中，对于操作权限大于的用户还可以对用户权限进行修改。执行特殊配置用户命令时，系统弹出用户和安全区配置对话框，如图所示。可以添加删除或修改各个用户的优先级和安全区。具体使用的方法和开发系统中配置用户的方法样。在运行系统中配置完成用户后，系统将会自动记住，打开组态王开发系统用户配置，显示的是新配置完成的用户。图用户安全区配置对话框脚本程序组态环境的脚本均功能可以增强目标应用程序的逻辑控制能力。使用脚本可以对数据进行处理和运算，可以在按下个按钮，打开个窗口或启动应用时用脚本触发系列的逻辑控制联锁控制改变变量的值图形对象的颜色大小，控制图形对象的运动等。脚本类型所有的脚本都是事件驱动的。事件可以是用鼠标单击图元计时器窗口打开应用启动等等。根据脚本程序所依附的对象不同，将脚本分为不同的类型。图形对象脚本按触发脚本程序的事件或时机不同，对象脚本又分为触敏性动作脚本和般性动作脚本。触敏性动作脚本在用户用鼠标点击图元对象时执行般性对簇线的影响是十分重要的。图为没有经过任何信号处理的数据簇线。图信号处理的数据簇线如果相差和频率差都被波形分析器处理过的话，就可得到图的和曲线。这就是典型的系统振荡模式。早先的结果被认为是波形分析器所造成的动态振荡。但后来的结果证实在两个信号周期的数据中没有明显的差异。图的和图的都有极其相似的地方，因此出线出都可被系统评估到。当线路出口条件相似时，这就使数据处理被系统忽略掉。图波形分析后的评估值为防止这样的事情发生保证系统的稳定。图就是这样的实际数据簇线。因为其单位时间为个数据和刷新频率为每秒。这些簇线都集中于相差的平均值附近。由这些图形看出其拥有几乎相同的形状，这便达到了稳定的条件。假设个标准窗口中有这些簇线，那么系统的稳定性就可用簇线在窗口中的位置来判断。图正常情况下的在线监控图为机组甩负荷时的数据簇线。其在段时间中可表示为图的。这样异常情况都可在复平面中找到。这些都可在系统运行经验中得到。因为当测量系统由执行时，并不能确定实际故障原因。而是都要靠运行人员的经验在作出报告。因此些典型的数据都被记录下来了，此种方法可轻松的应用在任何时刻。图发电机组空载时的在线监控Ⅴ总结本文研究了作为在线动态监控系统在客户端的应用。其由实际数据在复平面中的频率偏差和相位差来为该系统提供动态数据信息。该系统有着以下几个特点由于每个可对测量机构进行操控，因此系统参数是很容易让任何台得到。而这切只需用户加装个在线路出口的任何位置并且能保证网络的畅通。而这些数据簇线不需要任何数据处理过程，电脑的配置要求也不高。如果主被放置在系统当中，其可以自适应为更有利于该系统的。然而，监控系统仍无法有效地抵御些特定的干扰。这使无法完全防止数据丢失和时间同步问题。但是监控系统可从频率差相差复平面中得到系列的数据簇线。只需适当的选取些数据区域，这样便可有效地抵御负载变化带来的扰动和数据丢失带来的影响。现如今，各种各样的正被应用于世界的许多地方。而广域监测机构也给监测系统带来了给多的应用。用此种方法研究人员和工程师们都可方便的发现系统中的异常。而这也成为电力工程教育中有用的工具之。的动画连接命令语言，只有当登录用户的操作优先级不小于该图形规定的操作优先级，并且安全区在该图形规定的安全区内时，方可访问该图形或执行命令语言。命令语言执行时与其中连接的变量的安全区没有关系，命令语言会正常执行。对于滑动杆输入和值输入除要求登录用户的操作优先级不小于对象设置的操作优先级安全区在对象的安全区内外，其安全区还必须在所连接变量的安全区内，否则用户虽然可以访问对象使对象获得焦点，但不能操作和修改它的值，在组态王的信息窗口中也会有对连接变量没有修改权限的提示信息。在组态王开发系统中双击画面上的个对象，如退出按钮，弹出动画连接对话框，如下图所示。图退出按钮动画设置选择具有数据安全动画连接中的项，如命令语言连接。则优先级和安全区选项变为有效，在优先级中入访问的优先级级别单击安全区后的按钮选择安全区，弹出选择安全区对话框动作端执行器在空间的位置，后三关节决定了末端执行器在空间的姿态。传动系统的布置总体结构方案确定后，作出机器人结构草图。在传动系统的布置方面，尝试了多种不同的方案。主要有以下几种，见图。方案图传动链最短，诱导运动少。但手腕结构尺寸大，重量大，腰部结构复杂。方案图方案图腰部结构简单，便于应用重力进行力矩平衡，但大小臂结构复杂，传动链长，诱导运动多，方案图传动链短，手腕重量轻，结构紧凑。综合考虑，最后确定方案为较优方案，根据该方案进行机械结构设计。方案描述该机器人固定在自动引导车上。这种可以实现水平方向两个自由度的运动，导航方式有多种，如磁导航激光导航程序自动轨迹控制等方式，因此，该机器人有运动自由灵活的特点。机器人本体由机座腰部大臂小臂手腕末端执行器和驱动装置组成。共有六个自由度，依次为腰部回转大臂俯仰小臂俯仰手腕回转手腕俯仰手腕侧摆。机器人采用电动机驱动。这种驱动方式具有结构简单易于控制使用维修方便不污染环境等优点，这也是现代机器人应用最多的驱动方式。为实现机器人灵活自由地移动，驱动系统使用了蓄电池供电。电动机可以选择步进电机或直流伺服电机。使用直流伺服电机能构成闭环控制，精度高，额定转速高，但价格较高，而步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点。确定这种机器人的个关节都采用步进电关节关节关节关节关节方案结构设计与分析该机器人的本体组成如图。各部件组成和功能描述如下底座部件底座部件包括底座回转部件传动部件和步进电机等。底座部件固定在自动引导车上，支持整个操作机，步进电机固定在底座上，级同步带传动将运动传递到腰部回转轴，同时起到减速作用。腰部回转部件腰部回转部件包括腰部支架回转轴支架谐波减速器和步进电机制动器等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回转运动。在腰部支架上固定着驱动大臂俯仰和小臂俯仰的电机。大臂部件包括大臂和传动部件。小臂部件包括小臂减速齿轮箱传动部件传动轴等，在小臂前端靠近大臂的端固定驱动手腕三个运动的步进电机手腕部件包括手腕壳体传动齿轮和传动轴机械接口等末端执行器为抓取不同形状不同材质的物体，末端执行器设计得开合范围比较大，为。考虑在指尖的平面上贴传感器片，进行力的控制。设计了两种手爪。两种手爪都采用电机驱动，平行开合机构。方案采用了左右旋螺杆，同根螺杆端为左旋螺纹，另端为螺距相同的右旋螺纹，当螺杆转动时，两只螺母带动左右两个手指同时开合，燕尾导轨定向。方案的运动机构采用平行四连杆机构。方案比方案重量轻，被夹持物到手腕的高度尺寸大，刚度略差。使用了蜗轮蜗杆机构起到减速和增大扭矩的作用。两种手爪使用同样的与手腕连接的机械接口。机驱动，开环控制。由于大臂俯仰和小臂俯仰运动的力矩很大，分别为和左右，如果使用电机直接驱动的话，要求电机的输出扭矩很大，因此考虑在大臂关节和小臂关节处使用减速器。常用的减速器有行星减速器和谐波减速器等。谐波减速器具有传动比大承载能力强传动平稳体积小重量轻的优点，已广泛应用在现代机器人中。因此在大臂和小臂关节处使用了谐波减速器，如图所示。图安全区域配置在本监控系统中，为不同的对象变量图形对象控件和热键命令语言设置了不同的优先级和访问区，例如对于各画面中的退出菜单项，设置其优先级高于操作员中用户的优先级，或者让用户的安全区不在该菜单项的安全区内。这样在系统运行时，这样低于退出按钮的用户便不能访问该按钮，因此他们不能退出运行系统。运行时用户的登录和退出登录用户在运行环境下，操作人员必须以自己的身份登录才能获得定的操作权。在运行系统中打开菜单特殊登录开菜单项，则弹出登录对话框，如图所示。图运行人员登录对话框单击用户名下拉列表框显示在开发系统中定义的所有用户的用户名称，从中选择个在口令文本框中正确输入口令，然后单击确定按钮。如果登录无误，使用者将获得定的操作权。否则系统显示登录失败的信息。当然用户登录的操作还可以通过命令语言来实现。本监控系统在菜单登录中给登录开子菜单设置命令语言，程序运行后，当操作者单击登录开子菜单时，将弹出登录对话框。退出登录用户完成操作离开运行系统时，有必要退出登录，以免非法用户侵入系统。退出登录只须选择菜单特殊登录关即可。同样使用函数的功能与菜单命令特殊登录关相同。本监控系统在菜单登录中给登录关子菜单设置命令语言，程序运行后，当操作者单击登录关子菜单时，将退出登录的用户。运行时重新设置口令和权限运行时重新设置口令在运行环境下，组态王还允许任何登录成功的用户访问权限无限制修改自己的口令。首先进行用户登录，然后执行特殊修改口令菜单，则弹出修改口令对话框，如图所示。图口令修改对话框在旧口令输入栏中输入旧的口令，在新口令输入栏中输入新的口令，在校验新口令输入栏中同样输入新的口令，给用户次核实的机会。最后单击确定按钮，然后旧的口令将被新的口令所代替。同样修改口令也可以通过命令语言进行。函数的功能和菜单命令特殊修改口令相同。本监控系统在菜单登录中给修改口令子菜单设置命令语言程序运行后，当操作者单击修改口令子菜单时，将弹出修改口令对话框。运行时重新设置权限运行系统中，对于操作权限大于的用户还可以对用户权限进行修改。执行特殊配置用户命令时，系统弹出用户和安全区配置对话框，如图所示。可以添加删除或修改各个用户的优先级和安全区。具体使用的方法和开发系统中配置用户的方法样。在运行系统中配置完成用户后，系统将会自动记住，打开组态王开发系统用户配置，显示的是新配置完成的用户。图用户安全区配置对话框脚本程序组态环境的脚本均功能可以增强目标应用程序的逻辑控制能力。使用脚本可以对数据进行处理和运算，可以在按下个按钮，打开个窗口或启动应用时用脚本触发系列的逻辑控制联锁控制改变变量的值图形对象的颜色大小，控制图形对象的运动等。脚本类型所有的脚本都是事件驱动的。事件可以是用鼠标单击图元计时器窗口打开应用启动等等。根据脚本程序所依附的对象不同，将脚本分为不同的类型。图形对象脚本按触发脚本程序的事件或时机不同，对象脚本又分为触敏性动作脚本和般性动作脚本。触敏性动作脚本在用户用鼠标点击图元对象时执行般性