（定稿）贵州省某中学扩建项目投资立项申报书5（喜欢就下吧）

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。

这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而使题再用在小车上的。

最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。

我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。

最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。

但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新，因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的，对于我们来说，这就是新的。

这就足够了。

目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。

无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。

我们还需要不断的学习和不断地积累经验。

在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面，有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。

并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有等。

而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。

是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。

接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。

与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。

由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。

最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结小车事以及同学给予极大的帮助和大力的支持。

在这期间，无论是资料或文献的查阅，他们直对我的热情帮助，在此向他们表达我的感激之情，当然也感谢我的家人对我生活上无微不至的照顾和精神上的支持，最后，再次感谢所有帮助过我的老师和朋友，感谢你们，树脂在酸性滤液中氢离子不活泼，不能发生电离及离子交换作用，但能生成氢键。

其生成的氢键可吸附溶液中带正电的铁离子色素及其它有机杂质，从而提高土霉素滤液的色泽和质量。

树脂在氢氧化钠溶液中，由氢型变成钠型，失去氢键的活性，使其吸附的色素和杂质解离出来，再经酸作用可恢复其氢键的活性，重复使用。

其有关反应式如下结晶土霉素发酵液经过上述预处理后，即可在酸性脱色液中用碱化剂调节至等电点，使土霉素直接从滤液中沉淀结晶出来。

碱化剂的选择碱化剂般可采用氢氧化钠氢氧化铵及碳酸钠亚硫酸钠等，各有其特点。

例如，氢氧化钠价格便宜用量少，但由于碱性较强，根据土霉素的稳定性，单独使用会造成局部过碱而破坏土霉素，影响产量和产品质量又如亚硫酸钠具有抗氧化和脱色作用，可使产品色泽鲜艳，但其碱性极弱，调时反应缓慢，用量大，且价格较贵，影响成本而氨水其碱性较氢氧化钠弱但比亚硫酸钠又强，价格便宜，用量适中等。

故目前生产上多采用氨水内含，及尿素等作为碱化剂，这样既能节约成本，又能起到抗氧脱色作用，效果较好。

因为亚硫酸钠是弱酸强碱盐，能起部分碱化作用但它主要是还原剂，在酸性溶液中能防止土霉素遇氧化物被破坏，起稳定剂的作用，同时还起脱色作用。

的控制与产量和质量关系在连续结晶过程中，的高低对产品质量有定影响。

土霉素的等电点为，在之间，游离碱在水中的溶解度几乎不变。

若控制在接近等电点时，虽然沉淀结晶较完全，收率也高，但会有大量杂质主要是接近等电点的蛋白质同时沉淀析出，影响产品的色泽和质量若控制得较低些，对提高产品质量虽有好处即上述蛋白质等杂质不同时析出，而残留在母液中，但沉淀结晶不完全，收率要低些，影响产量。

因此，在选择沉淀结晶值时，就必须同时考虑到产质量的效果。

在正常情况下，工艺上控制值在左右。

若沉淀结品质量发现较差时，值可控制得稍低些，有利于改善结晶质量，但不能低于，否则收率低，影响产量。

影响晶体大小的其它条件要使土霉素高产优质以及所得晶体均匀，好分离，便于过滤和洗涤等操作，除了严格控制条件外，对滤液质量加碱化剂的速度，结晶的温度，搅拌转速和结晶时间等条件都须加以考察，选择最佳条件。

连续结晶法连续结晶的原理是根据土霉素的结晶速度，结晶基本完成般需要，后母液中土霉素含量下降幅度基本稳定。

故可以结晶最大流量为基准，安排套连续进行的结晶设备，使调好的结晶液在流动情况下有段晶体成长的足够时间，即可达到结晶完全的目的。

离心干燥工艺流程离心利用多个三足式离心机联合的方式离心。

干燥离心工艺出来的湿成品仍含有较多水分，未达到成品要求，因此要经过摇摆机过目的筛网，制成颗粒后进入三级旋风干燥器中，干燥后得到成品。

湿成品干燥记录干燥时间风压投料温度卸料温度。

土霉素生产的废水处理废水处理原因联邦制果改变。

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直