（定稿）煤炭产业升级备选项目投资立项申报书0

路基路面工程邓学均主编，北京人民交通出版社，年吴夯使用教程兰州大学出版社周蔚吾公路平面交叉优化设计北京知识产权出版社许金良主编公路技术，人民交通出版社，路线公路设计手册，北京人民交通出版社，年竖曲线的设计计算纵断面设计原则纵面线形应与地形相适应，线形设计应平顺圆滑视觉连续，保证行驶安全。

纵坡均匀平顺起伏和缓坡长和竖曲线长短适当以及填挖平衡。

平面与纵断面组合设计应满足视觉上自然地引导驾驶员的视线，并保持视觉的连续性。

竖曲线要素计算竖曲线要素设计公式为竖曲线长度竖曲线切线长竖曲线外距竖曲线计算数据纵坡，，，半径，。

纵断面要素示意图例桩号，凹型竖曲线曲线长切线长外距起点桩号终点桩号桩号，凸型竖曲线曲线长切线长外距起点桩号终点桩号纵断面设计成果表由前面的计算即可确定出各直线段坡线上所对应的中桩标高，再由公式算出竖曲线内各点的竖距，凸形竖曲线的曲线上中桩标高即为对应直线坡线标高减去竖距，凹形竖曲线的曲线上中桩标高即为对应直线坡线标高加上竖距。

由此即可确定纵断面线上各中桩的标高，也就可以算出各中桩的填挖度。

横断面的设计路幅断面尺寸拟定根据道路设计有关规范的要求，三级公路按双车道设计，车道宽米，土路肩宽和硬路肩都为米，因此路幅的断面尺寸为米。

路基边坡与断面形状设计路基边坡的陡与缓直接影响路基的稳定性及其工程经济合理性。

路基边坡坡度应根据边坡土质的物理力学性质边坡高度行车荷载和工程地质条件等确定。

边坡坡度般以坡段的竖直投影和水平投影之比表示。

根据规范规定，边坡的坡度应在的范围内。

路基横断面垂直于线路中心线截取的路基断面。

依其所处的地形条件不同，有各种断面形式。

以上两种为本设计路基横断面与线路平纵面的几何关系图超高与加宽设计设置超高是为抵消车辆在圆曲线路段上行驶时所产生的离心力，保证汽车能安全稳定满足设计速度和经济舒适地通过圆曲线，在该路段横断面上设置的外侧高于内侧的单向横坡。

超高过渡段中的超高渐变率，其取值在间变化，最大超高容许值为，根据规范的相关规定，当圆曲线半径小于等于米时，应在平断面上的位置形状和尺寸问题。

纵断面设计可分成两步，是纵坡设计，二是竖曲线设计。

纵坡设计准备工作。

根据校核无误的直曲表，中平资料。

在纵断面图上绘出公里桩，百米桩其它各中桩，直线与平曲线位置。

点绘出地面线，并将桥涵地质土质水准点等有关资料填注在纵断面图相应的栏目内。

熟悉和掌握全线有关勘测设计资料，领会设计意图和要求。

标注控制点。

包括属于控制性的控制点和属于参考性的控制点经济点。

试坡。

前后照顾，以点定线，反复比较，以线交点。

用三角板推平行线的办法，反复试坡，对各种可能的坡度线方案进行比较，最后确定既符合技术标准，同时又满足控制点要求而且土石方量又最省的坡度线。

④调坡。

结合选线意图和对照技术标准并有利于施工和养护。

路线设计应注意立体线形设计中平纵横面的疏顺合理配合。

在工程量增加不大时，应尽可能的采用较高的技术指标。

不应轻易采用最小或极限指标，也不应片面采用较高指标。

选线应同农田基本建设相配合，做到少占田地，并应尽量不占高产田经济作物田和经济林园如橡胶林茶林果园等。

对沿线必须占用的田地，应按国家有关法规，做好造田还林等规划和必要的设计。

通过名胜风景古迹地区的道路，应与周围环境景观相协调，并适当照顾美观，重视保护原有自然状态和重要历史文物遗址。

在选线过程中，对严重不良地质路段，如滑坡崩坍泥石流岩溶泥沼及排水不良等特殊地区，应慎重对待，般情况下应设法绕避，如必须穿过时，应选择合适位置，缩小穿越范围，并采取必要的工程措施。

选线过程条道路路线的选定是经过由浅入深由轮廓到局部由总体到具体由面到带进而到线的过程来实现的，般要经过以下三个步骤全面布局逐段安排具体定线纸上定线平曲线要素计算段平曲线设计位置选择控制交点避开小山丘，可避免因保证视距而出现的对山体的大量开挖。

根据以上控制因素最终选定交点位置。

圆曲线半径和缓和曲线长度的选取采取圆曲线半径米，缓和曲线长度米。

段平曲线综合设计的位置控制因素，主要是考虑越山脊线的位置。

挖方段尽量选在山体厚度较小的位置，可使挖方距离较短，工程量较小直线沿山脚，垂直于坡面方向，减小挖填方量，且可尽量减少对农用耕地的占用。

选择的理由如果不选择此交点，就会使路线施工中的挖方工程量有很大的增加。

位置直线段尽量正交的方向通过最高挖方段，这样较大降低了挖方造价。

曲线及桩号标定起点桩号，起点坐标为，，坐标为，，。

坐标为，，。

桩号。

桩号。

平曲线要素计算切线增长值內移植切线长外距平曲线曲线主点桩号计算例线内侧加宽，本设计中的加宽采用三类加宽值，半径范围在米时，在平曲线内侧加宽米。

设计小结这次课程设计，在老师的指导下，从课题到确定大纲收集资料，从着手设计到完成初稿，切显得匆忙有序。

使我们基本上能够独立地完成项工程的设计的各项任务。

历时两个星期，从平面方案选择到设计结束，使我们把所学的理论知识在具体的应用和实践中得到灵活的应用，使我们的理论知识得到了巩固和加强，并增强了我们灵活应用知识的能力以及动手和动脑的能力，同时也提高了我们的实践能力。

综合运用了学习期间所学的各门专业课程，例如道路勘测设计路面路基工程等。

依据老师的要求，我们每人的设计起始点都由学生的学好给定，因而在客观上刺激了我们独立自主的完成自己的设计。

这次课程设计在学习安排上似乎有些紧张，大家从开始都不敢有所懈怠，份耕耘，份收获每阶段认真做下来，感觉以前忽略或不很熟练掌握的知识在脑海中变得越来越明确，逐渐形成了个框架。

不过书到用时方恨少，在做课程设计的过程中，我深深的感觉到自己在所学的专业方面还有很多欠缺。

总之，这次课程设计使我受益非浅，获得了许多宝贵知识参考文献交通部公路工程技术标准，北京人民交通出版社，交通部公路路线设计规范，北京人民交或规断控制寄存器清除中断标志寄存器和中断使能寄存器初始化中断向量表开中断初始化外设使能中断和中断⑩使能全局中断详细信息可参考相关文献或者官方的例程。

图硬件系统初始化流程图系统暂时使用不到的外设，比如本文未使用的外设有接口接口和口等，都可以在硬件系统初始化时关闭相应的外设时钟，以降低功耗。

这点常常被般开发者忽略。

如果采用官方提供的软件系统框架编写程序。

在使用烧写时，应避免使用文件中的汇编函数如，因为这些函数是专门为编写的，和的内存分配方式不同，运行该汇编程序会使程序跑飞，跳到个未知的内存地址。

采用三级中断机制，分别为外设级级和级。

系统初始化的时候应该正确设置各级中断，否则有可能不能进入中断服务子程序。

比如本文使用的中断，在外设级中应当将寄存器的置在级中，将使能寄存器的位置在级中，开启第组中断。

不同功能模块都要使用的外设，应该只初始化次，否则有可能造成误操作。

如的中断触发源是模块的时基，同时模块负责驱动两路直流电机。

因此对于的设置和修改需要谨慎，否则有可能造成。

数据采集模块和无线通信模块第三章介绍了控制系统选用的各种传感器，由于每种传感器的传输速度通信方式和工作原理都各不相同。

因此在采集相关数据时的操作也并不样。

般情况下，响应外设的方式有中断和查询两种。

的系统频率可以达到上百兆赫兹，远远超过了般传感器的速度。

所以，为了保证控制系统的实时性，采用查询方式是不切实际的。

因此，对于信号的采集全都使用中断方式。

当没有中断发生时，系统可以正常运行导航数据处理等程序。

中断到来之后，保存断点，执行中断操作执行完毕，重新载入断点，继续运行刚才的程序。

数字罗盘信息采集无线通讯模块是控制器和其他设备通讯的途径。

由第三章相关内容可知，无线模块和数字罗盘都采用接口通信。

由图可知，两个器件都是采用中断方式读取数据的原理是相同的。

由参考文献可知，数字罗盘上电后会自动发送数据形式如下的码字符串，，，，其中发送的数据分别表示航向角，俯仰角，滚转角。

数据之间以逗号隔开，另外还注意到信息精确到小数点后位。

根据以上数据的特点，可以通过检验相应的标志如逗号进行姿态信息提取。

统中编写如下图所示的高效的串口接收中断服务子程序。

在到之间，接收标志置位数组最后位写更新姿数组设置相应寄存器退中断服务子程序进入串口接收中断接收到字符给写入字符数组否否否否否否是是是是是是图数字罗盘中断服务子程序流程图在中断服务子程序中，除了读到小数点之外，每进入次中断都会执行多种有效地操作，可以实现数据的边接收边运算的功能，提高了效率。

为了提高响应速度，中断服务子程序的要求尽量短小，以免影响其他程序的执行。

从图中可以看出，判断的值之后，最长的操作只有步，对系统的影响比较小。

高度声纳的信息获取小节介绍了高度声纳的工作原理，因此只有获取声纳返回高电平的时间，才能求出声纳到地面或者障碍物之间的距离。

的增强捕捉单元可以捕捉引脚上电平的跳变，然后将捕捉的计数器的值锁存起来。

增强捕捉单元在系统频率情况下，位时基精度达到为。

软件实现中，为了通出版社，交通部公路工程勘测规程，北京人民交通出版社公路勘测设计张雨化主编，北京人民交通出版社，年道路勘测设计杨少伟主编，北京人民交通出版社，年维地道路设计系统说明书。

路基路面工程邓学均主编，北京人民交通出版社，年吴夯使用教程兰州大学出版社周蔚吾公路平面交叉优化设计北京知识产权出版社许金良主编公路技术，人民交通出版社，路线公路设计手册，北京人民交通出版社，年竖曲线的设计计算纵断面设计原则纵面线形应与地形相适应，线形设计应平顺圆滑视觉连续，保证行驶安全。

纵坡均匀平顺起伏和缓坡长和竖曲线长短适当以及填挖平衡。

平面与纵断面组合设计应满足视觉上自然地引导驾驶员的视线，并保持视觉的连续性。

竖曲线要素计算竖曲线要素设计公式为竖曲线长度竖曲线切线长竖曲线外距竖曲线计算数据纵坡，，，半径，。

纵断面要素示意图例桩号，凹型竖曲线曲线长切线长外距起点桩号终点桩号桩号，凸型竖曲线曲线长切线长外距起点桩号终点桩号纵断面设计成果表由前面的计算即可确定出各直线段坡线上所对应的中桩标高，再由公式算出竖曲线内各点的竖距，凸形竖曲线的曲线上中桩标高即为对应直线坡线标高减去竖距，凹形竖曲线的曲线上中桩标高即为对应直线坡线标高加上竖距。

由此即可确定纵断面线上各中桩的标高，也就可以算出各中桩的填挖度。

横断面的设计路幅断面尺寸拟定根据道路设计有关规范的要求，三级公路按双车道设计，车道宽米，土路肩宽和硬路肩都为米，因此路幅的断面尺寸为米。

路基边坡与断面形状设计路基边坡的陡与缓直接影响路基的稳定性及其工程经济合理性。

路基边坡坡度应根据边坡土质的物理力学性质边坡高度行车荷载和工程地质条件等确定。

边坡坡度般以坡段的竖直投影和水平投影之比表示。

根据规范规定，边坡的坡度应在的范围内。

路基横断面垂直于线路中心线截取的路基断面。

依其所处的地形条件不同，有各种断面形式。

以上两种为本设计路基横断面与线路平纵面的几何关系图超高与加宽设计设置超高是为抵消车辆在圆曲线路段上行驶时所产生的离心力，保证汽车能安全稳定满足设计速度和经济舒适地通过圆曲线，在该路段横断面上设置的外侧高于内侧的单向横坡。

超高过渡段中的超高渐变率，其取值在间变化，最大超高容许值为，根据规范的相关规定，当圆曲线半径小于等于米时，应在平断面上的位置形状和尺寸问题。

纵断面设计可分成两步，是纵坡设计，二是竖曲线设计。

纵坡设计准备工作。

根据校核无误的直曲表，中平资料。

在纵断面图上绘出公里桩，百米桩其它各中桩，直线与平曲线位置。

点绘出地面线，并将桥涵地质土质水准点等有关资料填注在纵断面图相应的栏目内。

熟悉和掌握全线有关勘测设计资料，领会设计意图和要求。

标注控制点。

包括属于控制性的控制点和属于参考性的控制点经济点。

试坡。

前后照顾，以点定线，反复比较，以线交点。

用三角板推平行线的办法，反复试坡，对各种可能的坡度线方案进行比较，最后确定既符合技术标准，同时又满足控制点要求而且土石方量又最省的坡度线。

④调坡。

结合选线意图和对照技术标