（定稿）LNG加注站建设项目立项申报材料3（喜欢就下吧）

为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。

例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。

当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。

因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。

又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。

为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。

鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。

这对我以后的工作有很大的帮助，今后我会在工作中不断的学习，努力的提高自己的水平。

经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。

在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。

这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。

虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。

在此衷心感谢学校学院各位老师年来给我的教育和态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。

并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。

这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。

第章工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。

执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。

手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。

腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。

臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。

机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。

驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。

常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。

控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。

检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。

图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识，搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。

原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。

零件尺寸内孔，壁厚，高。

零件材料钢。

总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。

电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程，国际标准化协会也有业机器人安全规范。

在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。

在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。

安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。

但又给人另种危险，即机器人伤人事故。

这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。

此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。

对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。

工业机器人的动作范围不能超越护栏。

在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。

只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。

这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。

在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。

参考文献吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社，廖念钊，莫雨松，李硕根，杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社，陈锦昌，刘就女，刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社，冯辛安，黄玉美，杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社，何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社，吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社，郑堤，唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社，张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社，余达太，马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社，者的地方设置紧急停止开关。

按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。

在人机结合部设置传感器。

当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。

在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。

如运转调试停止等。

设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。

示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。

实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安抓取。

液压缸负载力。

活塞杆材料许用应力，为材料的抗拉强度，材料为号钢，故为，为安全系数，般取，取。

将上述值代入，式成立，所以强度满足要求。

稳定性验算当活塞杆直径与液压缸安装长度之比为以上时，活塞杆容易出现不稳定状态，产生纵向弯曲破坏，这时需要进行受压稳定性计算。

计算时吧液压缸整体看成个和活塞杆截面相等的杆件，采用欧拉公式计算出临界压缩载荷，再带入压杆稳定公式进行计算。

欧拉公式式中材料的弹性模数，对钢而言，。

活塞杆截面惯性矩，。

液压缸安装长度，由文献可知，此处选择为液压缸长度米。

长度折算系数，由文献可知，。

计算可得。

压杆稳定公式为式中安全系数，般取。

将带入上式，所得结果与式不符合。

参见表，重新选择活塞杆直径。

将上述值代入式进行强度验算，式成立，即满足强度要求。

所得。

将上述数值再次代入式，进行稳定性验算，计算可知，所得结果与式相符合，可以确定尺寸为缸筒壁厚及外径计算液压缸壁厚和外径由强度条件确定缸筒壁厚的确定缸筒分为种，当缸筒内径和壁厚的比值时，称为薄壁缸筒，反之称为厚壁缸筒。

对薄壁缸筒式中液压缸的耐压试验压力，当时，。

当时为液压缸工作压力为。

缸筒材料的许用应力，，为材料的抗拉强度，材料为号钢取，为安全系数，般取。

缸筒内径。

将上述数值代入式可得，。

此时，不满足式，所以所求液压缸不是薄壁缸筒，为厚壁缸筒。

对厚壁缸筒通过上式求得，取整为。

即所得缸筒壁厚为。

缸筒外径计算缸筒外径为所得结果为。

通过计算得出液压缸的基本参数为缸筒内径活塞杆直径缸筒外径根据上述数值，参见徐工液压件厂的伸缩缸技术参数选择液压缸的参数如下缸径，杆径，工作压力，实验压力，行程。

伸缩臂受力计算吊臂在变幅平面承受的载荷起升绳拉力式中额定起重质量吊钩质量吊臂动力系数吊钩滑轮组的倍率滑轮组效率由设计手册中查得，计算得到计算时将起升绳拉力分解为平行吊臂轴线方向的分力和垂直吊臂轴线方向的分力将垂直载荷分解为垂直吊臂轴线方向的分力和平行吊臂轴线方向的分力。

伸缩臂在变幅平面受力情况如下伸缩臂有两个支点，是臂根与车架的铰接点，另个是吊臂与变幅油缸的铰接点，因此在变幅平面内可把吊臂视为简支外伸梁。

由垂直力和起升绳拉力对吊臂轴线偏心引起的力矩为式中臂端定滑轮与吊臂轴线的偏心距臂端导向滑轮与吊臂轴线的偏心距伸缩臂在变幅平面倾角•由起升载荷以及吊臂重量引起的垂直载荷为吊臂在旋转平面承受的载荷伸缩臂在旋转平面视为根部固定端部自由的悬臂梁。

它承受的轴向力与在变幅平面受力情况样，即，轴向力可以分解为当吊臂旁弯时不变方向的轴向力和变方向轴向力伸缩臂在旋转平面的侧向载荷包括货物的偏摆载荷表摆角，则不装副臂，力矩，侧向力中的货物偏摆载荷货原来作用于臂端定滑轮的轴心处，全性。

为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。

例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。

当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。

因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。

又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。

为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。

鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。

这对我以后的工作有很大的帮助，今后我会在工作中不断的学习，努力的提高自己的水平。

经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。

在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。

这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。

虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。

在此衷心感谢学校学院各位老师年来给我的教育和态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。

并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。

这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。

第章工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。

执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。

手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。

腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。

臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。

机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。

驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。

常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。

控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。

检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。

图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识，搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。

原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。

零件尺寸内孔，壁厚，高。

零件材料钢。

总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，