（定稿）生物质成型燃料加工厂及生物质炉具推广项目立项申报材料9（喜欢就下吧）

电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程，国际标准化协会也有业机器人安全规范。

在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。

在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。

安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。

但又给人另种危险，即机器人伤人事故。

这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。

此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。

对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。

工业机器人的动作范围不能超越护栏。

在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。

只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。

这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。

在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。

参考文献吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社，廖念钊，莫雨松，李硕根，杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社，陈锦昌，刘就女，刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社，冯辛安，黄玉美，杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社，何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社，吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社，郑堤，唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社，张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社，余达太，马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社，者的地方设置紧急停止开关。

按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。

在人机结合部设置传感器。

当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。

在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。

如运转调试停止等。

设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。

示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。

实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安全性。

为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。

例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。

当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。

因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。

又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。

为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。

鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。

这对我以后的工作有很大的帮助，今后我会在工作中不断的学习，努力的提高自己的水平。

经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。

在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。

这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。

虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。

在此衷心感谢学校学院各位老师年来给我的教育和态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。

并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。

这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。

第章工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。

执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。

手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。

腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。

臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。

机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。

驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。

常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。

控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。

检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。

图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识，搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。

原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。

零件尺寸内孔，壁厚，高。

零件材料钢。

总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中抓取。

在这些手动方式手动方式电机通主轴正转电机断主轴反转电机通主轴停主轴正转急停主轴反转主轴停程序功能的说明按下急停按钮，发出急停信号，线圈通电，第层结束。

机床准备好时，线圈通电常开触点接通，线圈通电，正常灯亮。

按下手动按钮，常开触点接通，机床手动方式打开。

机床准备好，常开触点接通，按下电机接通按钮，发出电机接通信号，线圈通电，电机接通。

机床准备好，且无任何报警信号产生时，电机接通，按下主轴正反转按钮，线圈通电，主轴正反转并自锁。

译码指令对电机通主轴正反转信号进行译码。

主轴正反转，输出信号，线圈通电，线圈通电，主轴正反转结束，第二层结束。

总结时光如梭，我已经实习完了个多月的时间，这期间体验着劳动的光荣与艰辛，在这里我学到了我离开校园的第笔知识，这些都是从书本上学不到的知识，同时我也体验到如今科技发展的迅速，对于数控设备应用与维修专业的人来说，竞争也是非常激烈的。

形势在变化，我还有很多知识没学习，如果停滞不前，势必会被这个社会淘汰在此次实习中，我还意识到了，在大学所学的理论知识的重要性，理论用来指导实践，如果我们理论掌握好的话，在实践中我们定能融会贯通意识到认真踏实的态度尤其重要，无论具体从事哪种工作，认真和踏实的态度才是最根本的。

我体验到了理论知识和实践同等重要，踏入社会工作的大学生理论懂得很多，但做起事来却不知从何下手。

实习期间在老师的指导下在校外指导老师的辅导下在同事的帮助下，完成了小型数控车床的主轴控制系统的设计，根据电气控制的要求，设计了的电气原理图。

根据电气元件参数的设定，来确定各元器件的选择。

根据设计要求及强电控制线路和控制要求，编写程序，介绍了系统内置的地址信号系统的指令以及编程当然论文中还存在许多不足之处，有待进步的改进。

实习结束了，我有很多心得感悟，同时又感觉脑袋里注入了新的知识，在以后的工作中，希望能用自己了解的东西去处理相关的问题，再探究新的问题，使自己不断进步。

本次实习对于我们即将走出校门，跨入社会工作的大学生来说非常具有现实意义谢辞时光匆匆如流水，转眼便是大学毕业时节，春梦秋云，聚散真容易。

三年寒窗，所收获的不仅仅是愈加丰厚的知识，更重要的是在阅读实践中所培养的思维方式表达能力和广阔视野。

很庆幸这些年来我遇到了许多恩师益友，无论在学习上生活上还是工作上都给予了我无私的帮助和热心的照顾，让我在诸多方面都有所成长。

离校日期已日趋临近，毕业论文的的完成也随之进入了尾声。

从开始进入课题到论文的顺利完成，直都离不开老师同学朋友给我热情的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意，作为个专科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及起工作的同事的支持，想要完成这个设计是难以想象的。

在这里首先要感谢我同事，在我做毕业设计的每个阶段，从实习到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。

本论文从选题到完成，每步都是在导师的指导下完成的，倾注了导师大量的心血。

在此，谨，硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。

电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程，国际标准化协会也有业机器人安全规范。

在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。

在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。

安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。

但又给人另种危险，即机器人伤人事故。

这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。

此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。

对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。

工业机器人的动作范围不能超越护栏。

在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。

只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。

这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。

在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。

参考文献吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社，廖念钊，莫雨松，李硕根，杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社，陈锦昌，刘就女，刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社，冯辛安，黄玉美，杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社，何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社，吴宗泽，罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社，郑堤，唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社，张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社，余达太，马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社，者的地方设置紧急停止开关。

按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。

在人机结合部设置传感器。

当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。

在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。

如运转调试停止等。

设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。

示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。

实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安