（定稿）炭河里考古遗址公园项目立项申报材料4（喜欢就下吧）

信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。

气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。

延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。

双作用气缸换向回路单作用气缸中间停止回路此处省略双活塞杆气缸任意位置停止回路单活塞杆气缸任意位置停止回路带调压阀的双活塞杆气缸任意位置停止回路延时控制回路字选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。

摩擦力产生的最大功率为马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分。

参考书机械设计手册表轴的计算与校核轴直径的计算小车轮子的转速，则轴的转速，气压马达的功率，则η轴所传递的功率η传动效率轴所传递的扭矩，轴的截面直径轴的材料选用号钢，查表得代入式中得则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为，周的扭转剪应力轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，许用扭转剪应力所以经校核轴满足强度要求。

计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。

其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。

联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得，则参考书现代综合机械设计手册表选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。

有减速机的本次设计的是气动机械手，但平时看到和接触的大都是液压的和电气驱动的机械手，虽然气压驱动和液压驱动总体来说是大同小异的，但有些参数和计算还是不同的，所以还是遇到了些困难。

在手臂的设计中由于没有亲眼看到过真正的机械手臂的内部结构，所以有些地方不可能考虑得很周全。

但总的来说至少自己努力了，也察看了很多关于这方面的资料，询问了老师终于基本上完成了本次设计，心里还是很高兴的。

刚开始做设计的时候有些无从下手，时掌握不到要领，经过段时间的摸索终于有了些头绪，但自己考虑得很简单，经过几次与老师的讨论后才发现还有很多没考虑的地方和不足之处，感觉要搞个设计还真不是件容易的事。

致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。

在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。

吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。

在这里再次感谢吕老师的帮助，参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版社，路甬祥液压气动技术手册第版北京机械工业出版社陈奎生液压传动与气压传动第版武汉武汉理工大学出版社，何存兴张铁华液压传动与气压传动第版武汉华中理工大学出版社，宋学义袖珍液压气动手册第版重庆重庆大学出版社，机械工业部中小型电机产品样本第版北京机械工业出版社，李发海王岩电机与拖动基础第版北京清华大学出版社，诸静机器人与控制技术第版浙江浙江大学出版社，熊有伦丁汉刘恩沧机器人学第版机械工业出版社，吴广玉姜复兴机器人工程导论第版哈尔滨工业大学出版社，王承义机械手及其应用第版北京机械工业出版社，天津大学编写组工业机械手设计基础第版天津天津科学技术出版社，传动比选择系列蜗杆减速器。

机械手臂的工作原理气动原理图手臂升降气缸手臂伸缩气缸手臂回转气缸手指夹紧气缸开关快换街头储气罐分水过滤器调压阀压力表油雾器压力继电器单向节流阀调节阀单向节流阀调节阀可调节流阀空气压缩机单向节流阀单向节流阀电磁铁动作程序表序号电磁铁动作手臂上升手臂前伸手指张开手指闭合手臂缩回手臂回转手臂前伸手指张开手指闭合手臂缩回手臂反转手臂下降结合机械手气压系统图说明其动作循环过程。

压力继电器发出电信号，使机械手开始按程序动作。

首先，电磁铁通电，压缩空气从电磁阀的左边通道经单向节流阀进入手臂升降油缸的上腔，推动手臂上升。

在手臂上升到定位置，碰行程开关，使断电，并发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。

在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开。

在延时结束后，断电，使通电，手指夹紧工件并同时发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。

当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手臂回转气缸的腔使手臂回转。

当手臂的回转碰铁碰到行程开关使断电，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。

在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开，延时到断电，使通电，手指闭合，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。

当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电进行排气，手臂则靠自重下降。

在手臂下降到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道进入手臂回转气缸的另腔使手臂反转。

机械手复位，机械手的循环结束。

机械手的缓冲和定位手臂升降运动上升缓冲定位是靠可调碰铁触动行程开关而发出信号，切断气路来实现的。

下降运动是采用油缸端部可调节流缓冲，活塞与油缸端盖相碰而定位。

手臂伸缩运动手臂伸出有行程开关适时断电而切断油路，手臂滑行靠惯性缓冲，有死挡块定位手臂缩回没有定位精度求，代表的客观要求，三农根本是农 民利益问题，农业农村农民问题，关系我国改革开放和现代化建设全 局。

年月日，中央号文件中共中央国务院关于促进农民增 加收入若干报告中明确提出了全面建设小康社会的奋斗目标，鼓舞人 心，催人奋进。

但要实现这个目标，必须解决好农村的小康问题，因为多 数城市已超过小康水平，实现农村的小康任重道远。

其中关键是要解决三 农问题投资利税率 盈亏平衡点生产能力利 用率 投资回收期年含建设期 财务内部收益率 财务净现值， 万元 万元 第章项目背景及必要性 项目建设背景 党的十六大年平均总成本费用万元 其中年平均可变成本万元 年平均固定成本万元 年平均税金及附加万元 年平均增值税万元 年平均利润总额万元 年平均所得税万元 年平均税后利润万元 投资利润率 投年平均总成本费用万元 其中年平均可变成本万元 年平均固定成本万元 年平均税金及附加万元 年平均增值税万元 年平均利润总额万元 年平均所得税万元 年平均税后利润万元 投资利润率 投资利税率 盈亏平衡点生产能力利 用率 投资回收期年含建设期 财务内部收益率 财务净现值， 万元 万元 第章项目背景及必要性 项目建设背景 党的十六大报告中明确提出了全面建设小康社会的奋斗目标，鼓舞人 心，催人奋进。

但要实现这个目标专业的教学要求，精心组织教学内容。

职业教育不同于基础教育，教材不统，如何根据课程标准，选择合适的教材，编写教案和讲义，是课堂教学的关键。

教材选择精品毕业论文不好，讲授的内容也有不适合专业需要的地方。

尤其是空中乘务类专业，知识型的理论教材多，能引导学生理论联系实际做学体的教材很少，这就需要老师在选择相关教材时，找到真正适合教学的专业教材。

其次，认真编写授课计划，授课计划是课程标准的实施方案，不仅是课时安排和教学进度安排。

教材不同于课程，本教材内容不定全部都是课堂教学内容，要根据课程标准组织教学内容，可能要选择几本教材相关内容安排授课计划，还要结合实训器材和场地，编写理论实训体化的教学方案，落实到授课计划中。

再次，在课堂教学中，我们要运用各种教学手段，调动学生学习的积极性。

专业教学，对学生设，再加上必要的条件，才能使优质的服务得以实现。

所以，空乘人员的个人素质与修养还要进步提高。

学生欠缺主动性的学习态度几年来随着招生规模成倍增长，教学改革不断深化，人才培养模式灵活几 乎每年都暴发不同程度的蓝藻水华。

年月，太湖蓝藻大 规模暴发，导致江苏无锡万人无法正常用水，人们对此记 忆犹地球之肾。

目前，太湖地区的许多自然湿 地由于长期被开发利用以及有毒污染物破坏，基本丧失了生态 净化功能，必须采取有效措施进行保护和恢复。

湿地建设不仅 要重视重建湖滨河道自然湿地，也应重点关注作的重 要基础。

湿地与森林海洋并称地球三大生态系统，是人类最 重要的自然环境资本之，具有调节气候涵养水源调蓄洪 水要阀的口输往执行机构。

信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。

气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。

延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。

双作用气缸换向回路单作用气缸中间停止回路此处省略双活塞杆气缸任意位置停止回路单活塞杆气缸任意位置停止回路带调压阀的双活塞杆气缸任意位置停止回路延时控制回路字选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。

摩擦力产生的最大功率为马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分。

参考书机械设计手册表轴的计算与校核轴直径的计算小车轮子的转速，则轴的转速，气压马达的功率，则η轴所传递的功率η传动效率轴所传递的扭矩，轴的截面直径轴的材料选用号钢，查表得代入式中得则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为，周的扭转剪应力轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，许用扭转剪应力所以经校核轴满足强度要求。

计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。

其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。

联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得，则参考书现代综合机械设计手册表选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。

有减速机的本次设计的是气动机械手，但平时看到和接触的大都是液压的和电气驱动的机械手，虽然气压驱动和液压驱动总体来说是大同小异的，但有些参数和计算还是不同的，所以还是遇到了些困难。

在手臂的设计中由于没有亲眼看到过真正的机械手臂的内部结构，所以有些地方不可能考虑得很周全。

但总的来说至少自己努力了，也察看了很多关于这方面的资料，询问了老师终于基本上完成了本次设计，心里还是很高兴的。

刚开始做设计的时候有些无从下手，时掌握不到要领，经过段时间的摸索终于有了些头绪，但自己考虑得很简单，经过几次与老师的讨论后才发现还有很多没考虑的地方和不足之处，感觉要搞个设计还真不是件容易的事。

致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。

在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。

吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。

在这里再次感谢吕老师的帮助，参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版