，硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。参考文献吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社,廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社,陈锦昌,刘就女,刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社,冯辛安,黄玉美,杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社,周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社,濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社,龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社,何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社,吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社,郑堤,唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社,张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社,余达太,马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社,者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。如运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安全性。为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个多月的时间里，我学到了很多有用的知识，也积累了定的设计经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。在此衷心感谢学校学院各位老师年来给我的教育和态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。第章工业机器人的总体设计工业机器人的组成及各部分关系概述图工业机器人的组成图它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识,搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。零件尺寸内孔，壁厚，高。零件材料钢。总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中抓取工艺卡片数控加工工艺卡新乡职业技术学院象棋加工工艺卡产品名称零件编号零件材料图号箱体类零件铝工序号程序编号夹具名称夹具编号使用设备工件尺寸毛坯类型卡盘数车立式加工中心铝工步号工步内容加工面刀具号刀具名称主轴转速进给量背吃刀量备注象棋外轮廓加工腰鼓面度机夹刀象棋切断断面切断刀精铣端面端面机夹端铣刀刻字加工精铣表面中心钻二中国象棋加工过程机床开机及返回参考点数控机床的开机包括返回机床参考点回零操作，机床参考点是机床生产厂家出厂前在机床上设定的固定点基准点，般位于机床移动部件沿其坐标轴正向移动的极限位置，是不允许随意改变的。每台机床可以有个参考点，也可以根据需要设置多个参考点。机床参考点是建立机床在坐标系的基准点，只有正确的返回机床的参考点才能建立起正确的工件坐标系。每次当机床通电或重新启动之后，都需重新返回参考点，这样就可使机床在加工过程中有个相对参考。返回参考点之前可选择手动将各轴往相应的负方向动段距离。回参时应先把机床反回参考点的灯点亮，对于数控车床则先回轴，对于加工中心则应先回轴。对刀操作车削部分车削对刀采用手动对刀进行操作，即运用试切法进行对刀。具体操作步骤如下先将加工所需刀具装在刀架上，选择机床的手动输入方式，输入相应的程序指令使主轴正转并且调取出所要对的刀具，然后试切端面，沿轴退出，在刀具几何偏置数据输入界面中在相应的位置输入，并摁测量键，即轴对刀结束。同样方法，沿轴方向车外圆并退出，然后将测量的数据输入刀具几何偏置数据输入界面中相应的位置，并摁测量键，即对刀完成。铣削部分铣削对刀采用光电对刀仪进行对刀，首先取出光电对刀仪将其装在主轴上，并以的顺序手动操作，以轴为例，将光电对刀仪下降至适当高度，然后用测头接触工件在轴方向的端面，指示灯亮时输入数据，即轴对刀完成。用类似方法对轴进行对刀。程序的编写及输入程序的编写分为手动编程和自动编程两种类型，在本次的象棋加工程序的编写中以上两种编程方法均得以运用。因为在车削部分，象棋的外轮廓加工只包含简单的圆弧，因此运用所学的编程知识就可以实现。但是铣削部分涉及到字体的编程，其中每个字的笔画不并且其中有很多过度的点都不容易计算，因此采用利用软件自动生成程序。车削部分程序程序名初始化，主轴正传，调用号刀以速度定刀于调用轮廓切削循环指令循环指令中参数的设定加工轮廓第步车削直径为的圆弧留余量以便切断退刀精加工程序退刀操作程序结束并返回断首注指令格式固定形状粗加工复合循环。，其中等于向吃刀量或切深的半径值，等于向吃刀量，等于循环次数。，其中等于精加工程序段开始编号，等于精加工程序段结束编号，等于向精加工余量的直径值，等于向精加工余量，为主轴转速，为进给速度。程序应用于临床之前，需进行生物安全性评价。故本实验选用两种临床常用的实验方法溶血试验和黏膜刺激实验，对其进行生物安全性初步评价。溶血试验是通过材料与血液直接接触可检测材料的可溶性或释放性成分的溶血性能及材料表面的溶血性能。该试验是评价材料体外急性溶血活性鉴定血液相，硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。参考文献吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社,廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社,陈锦昌,刘就女,刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社,冯辛安,黄玉美,杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社,周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社,濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社,龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社,何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社,吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社,郑堤,唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社,张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社,余达太,马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社,者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。如运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安