滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事同学进行讨论，解决难题。感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正。再次表示感谢,王学兵专业相关的资料数控车床主要用来对旋转体零件进行车削镗削钻削铰削攻丝等工序的加工。般能自动完成内外圆柱面圆锥面球面圆柱螺纹槽及端面等工序的切削加工。数控车床的结构数控车床简介数控车床的组成数控系统床身主轴进给系统回转刀架操作面板和辅助系统等。数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件车削加工。卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。卧式数控车床按功能可进步分为经济型数控车床普通数控车床和车削加工中心经济型数控车床采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床。成本较低，自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工。如图所示经济型数控车床普通数控车床根据车削加工要求在结构上进行专门设计，配备通用数控系统而形成的数控车床。数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于般回转类零件的车削加工。这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即轴和轴。车削加工中心在普通数控车床的基础上，增加了轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制和三个坐标轴，联动控制轴可以是或。由于增加了轴和铣削动力头偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间,压强,则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔，这的磨损不大。通过比较，因为工件厚度比较薄，考虑工件精度，凹模孔口侧壁形状选直壁式。凹模的结构及轮廓尺寸采用整体式,冲裁的凹模孔均采用线切割机床加工。凹模厚度，查第页表取凹模的固定。凹模般采用螺钉和销钉固定在下模座上。如图图凸模设计凸模的结构形式通过分析比较落料凸模截面较大，且凸模强度和刚度较好可采用直通式。凸模长度计算固定板卸料销卸料弹簧凸模的固定凸模固定到固定板中，落料凸模采用铆接固定法。凸模强度校核由于凸模不是细长型，冲裁厚度不大，所以可不进行凸模的强度和刚度分析。见图图模架及其他零部件的设计模架该模具采用后侧导柱模架附件图，这种模架受力均匀，纵向﹑横向都可以送料，操作方便。以凹模周界尺寸为依据，选择模架规格。导柱查参考书第页表得选择型，长度。见图图导套查参考书表得选择型，长度。见图图模柄该模具为无特殊要求的落料模，故选用压入式模柄。见图图固定板固定板的型孔位置与凹模型孔位置致，型孔尺寸与凸模成的双边过盈量。固定板的螺纹孔﹑卸料螺钉孔及销孔的孔径﹑孔距按国家标准确定固定板的材料用,不淬火。见图垫板孔径般比穿过的螺钉﹑销钉的直径大左右，孔距与固定板上的相同。垫板材料常用钢，淬火。见图图模具总装图通过以上设计，可得到如图所示模具的总装图。模具上模部分主要由上模座垫板落料凸模冲孔凸模﹑固定板﹑卸料板等组成。下模由导料销﹑凹模﹑下模座等组成。卸料是在开模时，弹簧恢复弹误，就得全部改动，使设计难度大大增加。条料送进时利用固定挡料销定步距。另外在这次课程设计的过程中，我得到了很多人的帮助。首先我要感谢黄丙申老师在课程设计上给予我的指导，使我能顺利完成这次报告。其次，我要感谢帮助过我的同学，他们为我解决了不少我不太明白的设计问题。最后再次感谢所有在设计中曾经帮助过我的良师益友和同学。参考书目刘心治冷冲压工艺及模具设计重庆大学出版社韩永杰冷冲压模具设计哈尔滨工程大学出版社李明辉黄毅宏模具制造工艺学机械工业出版社冯小明等冷冲压工艺及模具设计重庆大学出版社高军冲压模具标准件选用与设计指南化学工业出版社后侧导柱模架图凹模凸模排样图，推动卸料板向上运动，从而推出条料。在这中间冲出的工件由凹模孔直接落下。条料送进时利用固定挡料销定步距，操作时完成第步后，把条料向上抬起向前移动，移到刚冲过的料口里，重复以上动作来完成所需工件的冲裁。见图。模具的闭合高度。由总装配图及可知，所选模架闭合高度，。根据总体设计确定如下尺寸。凸模固定板厚度固卸料板厚度卸卸料板上弹簧支承面深度卸模具闭合高度模卸卸凹由上面计算结果可知，模具闭合高度在模架闭合高度范围内，中体设计合理。图冲压设备的选取通过校核，选择开式双柱可倾压力机能满足使用要求。其主要技术参数如下。公称压力滑块行程最大封闭高度垫板尺寸厚度封闭高度调节量滑块中心线至床身距离工作台尺寸前后左右模柄尺寸直径深度装配过程根据落料模的特点，先装上模，再装下模较为合理，并调整间隙，试冲，返修。具体过程如下。上模装配仔细检查每个将要装配零件是否符合滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事同学进行讨论，解决难题。感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正。再次表示感谢,王学兵专业相关的资料数控车床主要用来对旋转体零件进行车削镗削钻削铰削攻丝等工序的加工。般能自动完成内外圆柱面圆锥面球面圆柱螺纹槽及端面等工序的切削加工。数控车床的结构数控车床简介数控车床的组成数控系统床身主轴进给系统回转刀架操作面板和辅助系统等。数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件车削加工。卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。卧式数控车床按功能可进步分为经济型数控车床普通数控车床和车削加工中心经济型数控车床采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床。成本较低，自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工。如图所示经济型数控车床普通数控车床根据车削加工要求在结构上进行专门设计，配备通用数控系统而形成的数控车床。数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于般回转类零件的车削加工。这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即轴和轴。车削加工中心在普通数控车床的基础上，增加了轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制和三个坐标轴，联动控制轴可以是或。由于增加了轴和铣削动力头