号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。软件法有循环位移法和列表法。因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作业能力的有效手段。临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。它是遥操作机器人交互技术的关键。临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现,供观察者在基地端观看。观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。视觉临场感系统的结构原理见图。图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系统表示深深的谢意,几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢,向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意,由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正,最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。静电屏蔽使用导体材料即可。为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。单片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信，已防止胎体受机械损伤和早期磨损，向路面传递汽车的牵引力和制动力，增加外胎与路面土壤的抓着力，以及吸收轮胎在运行时的振荡。轮胎在正常行驶时直接与路面接触的那部分胎面称为行驶面。行驶面表面由不同形状的花纹块花纹沟构成，凸出部分为花纹块，花纹块的表面可增大外胎和路面土壤的抓着力和保证车辆必要的抗侧滑力。花纹沟下层称为胎面基部，用来缓冲震荡和冲击。汽车轮胎按用途分，可分为载货汽车轮胎和轿车轮胎而载货汽车轮胎又分为重型中型和轻型载货汽车轮胎。汽车轮胎按胎体结构不同可分为充气轮胎和实心轮胎。现代汽车绝大多数采用充气轮胎。充气轮胎按组成结构不同，又分为有内胎轮胎和无内胎轮胎两种。充气轮胎按胎体中帘线排列的方向不同，还可分为普通斜交胎带束斜交胎和子午线胎。有内胎的充气轮胎按胎内的空气压力大小，充气轮胎可分为高压胎低压胎和超低压胎三种。目前，轿车货车几乎全都采用低压胎。因为低压胎弹性好，断面宽，与道路接触面大，壁薄而散热性良好。这些特点提高了汽车行驶平顺性转向操纵的稳定性。此外，道路和轮胎本身的寿命也得以延长。目前，普通斜交胎和子午线胎在汽车上得到广泛应用，特别是子午胎的应用最为广泛。如何合理的选用轮胎按照国家标准和行业标准选用汽车轮胎和对汽车轮胎进行保养与维护是延长轮胎使用寿命。保证汽车行驶安全，提高汽车工作效率。减少能源消耗的主要措施之。轮胎标准既确定了轮胎的品种规格质量和等级等产品指标，又规定了轮胎的设计生产检验包装储存运输使用方法和安全等技术指标为确保行车安全，轮胎的选用应按相应的国家标准行业标准和技术法规进行。汽车轮胎选用的相关标准有轿车轮胎载重汽车轮胎机动车运行安全技术条件轮胎使用与保养规程轮胎外观质量我们可以根据这些标准对轮胎进行选择。汽车轮胎是根据车辆类型和使用条件而设计的。车型不同，所选轮胎的型号必然不同，即使同类型的车辆，其额载质量额定行驶速度轮辋宽度等技术指标不同，所选轮胎也不相同。因此，选用轮胎时，只有详细阅读本车使用说明书，严格遵守其规定，才能确保轮胎的使用安全。同时，还要注意以下问题所选轮胎的最高设计时速要高于汽车的最高设计时速。通常，轿车使用的轮胎速度级别分为级最高设计时速为公里级最高设计时速为公里级最高设计时速为公里轻型客车如金杯客车东南得利卡客车等使用的轮胎是级最高设计时速为公里载重车根据其设计性能要求，也有不同的使用要求。所以，在选用轮胎时，必须使轮胎的速度等级超过汽车的最高设计时速，以确保行车安性浅析。黑龙江省商务厅郭耀骏，汽车的节能措施研究。西南交通大学，高津利，汽车维护驾驶与节油的思考。科技资讯，期黄扒光轮胎的构成和分类伍江涛，黄家明从标准角度谈汽车轮胎的选用轮胎工业杨金展，张伟汽车轮胎的选用与维护汽车运用邓大良浅述轮胎的选用及合理使用中国锰业杨选，张佰宇轮胎的使用与保养，吴建军,胡泽俊促进节能环保型汽车产业发展的税收政策探讨中国税务,姚建国汽车以旧换新补贴政策实施效果和促进汽车回收企业发展的两点思考中国资源综合利用,韦捷汽车下号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。软件法有循环位移法和列表法。因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作业能力的有效手段。临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。它是遥操作机器人交互技术的关键。临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现,供观察者在基地端观看。观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。视觉临场感系统的结构原理见图。图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系统