要阀的口输往执行机构。信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。双作用气缸换向回路单作用气缸中间停止回路此处省略双活塞杆气缸任意位置停止回路单活塞杆气缸任意位置停止回路带调压阀的双活塞杆气缸任意位置停止回路延时控制回路字选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。摩擦力产生的最大功率为马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分。参考书机械设计手册表轴的计算与校核轴直径的计算小车轮子的转速,则轴的转速,气压马达的功率,则η轴所传递的功率η传动效率轴所传递的扭矩，轴的截面直径轴的材料选用号钢，查表得代入式中得则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为,周的扭转剪应力轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，许用扭转剪应力所以经校核轴满足强度要求。计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得，则参考书现代综合机械设计手册表选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。有减速机的本次设计的是气动机械手，但平时看到和接触的大都是液压的和电气驱动的机械手，虽然气压驱动和液压驱动总体来说是大同小异的，但有些参数和计算还是不同的，所以还是遇到了些困难。在手臂的设计中由于没有亲眼看到过真正的机械手臂的内部结构，所以有些地方不可能考虑得很周全。但总的来说至少自己努力了，也察看了很多关于这方面的资料，询问了老师终于基本上完成了本次设计，心里还是很高兴的。刚开始做设计的时候有些无从下手，时掌握不到要领，经过段时间的摸索终于有了些头绪，但自己考虑得很简单，经过几次与老师的讨论后才发现还有很多没考虑的地方和不足之处，感觉要搞个设计还真不是件容易的事。致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。在这里再次感谢吕老师的帮助,参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版社，路甬祥液压气动技术手册第版北京机械工业出版社陈奎生液压传动与气压传动第版武汉武汉理工大学出版社，何存兴张铁华液压传动与气压传动第版武汉华中理工大学出版社，宋学义袖珍液压气动手册第版重庆重庆大学出版社，机械工业部中小型电机产品样本第版北京机械工业出版社，李发海王岩电机与拖动基础第版北京清华大学出版社，诸静机器人与控制技术第版浙江浙江大学出版社，熊有伦丁汉刘恩沧机器人学第版机械工业出版社，吴广玉姜复兴机器人工程导论第版哈尔滨工业大学出版社，王承义机械手及其应用第版北京机械工业出版社,天津大学编写组工业机械手设计基础第版天津天津科学技术出版社,传动比选择系列蜗杆减速器。机械手臂的工作原理气动原理图手臂升降气缸手臂伸缩气缸手臂回转气缸手指夹紧气缸开关快换街头储气罐分水过滤器调压阀压力表油雾器压力继电器单向节流阀调节阀单向节流阀调节阀可调节流阀空气压缩机单向节流阀单向节流阀电磁铁动作程序表序号电磁铁动作手臂上升手臂前伸手指张开手指闭合手臂缩回手臂回转手臂前伸手指张开手指闭合手臂缩回手臂反转手臂下降结合机械手气压系统图说明其动作循环过程。压力继电器发出电信号，使机械手开始按程序动作。首先，电磁铁通电，压缩空气从电磁阀的左边通道经单向节流阀进入手臂升降油缸的上腔，推动手臂上升。在手臂上升到定位置，碰行程开关，使断电，并发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开。在延时结束后，断电，使通电，手指夹紧工件并同时发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手臂回转气缸的腔使手臂回转。当手臂的回转碰铁碰到行程开关使断电，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开，延时到断电，使通电，手指闭合，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电进行排气，手臂则靠自重下降。在手臂下降到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道进入手臂回转气缸的另腔使手臂反转。机械手复位，机械手的循环结束。机械手的缓冲和定位手臂升降运动上升缓冲定位是靠可调碰铁触动行程开关而发出信号，切断气路来实现的。下降运动是采用油缸端部可调节流缓冲，活塞与油缸端盖相碰而定位。手臂伸缩运动手臂伸出有行程开关适时断电而切断油路，手臂滑行靠惯性缓冲，有死挡块定位手臂缩回没有定位精度求，通旋风除尘器和百叶式惯性除尘器的组合,兼有惯性和旋风除尘功能。旋风惯性除尘器的结构如图。含尘气体从顶部螺旋线进口切向进入筒体,粉尘因离心力被甩向外筒内壁,随外螺线下降气流落入锥斗。还有部分细小粉尘在靠近百叶窗碰撞反弹随气流下降至锥斗。此外,因为通过百叶窗间隙提前排除大部分净化气流,从而减少了锥体尾部返混二次气流量,有利于除尘效率的提高,降低了压力损失。旋风惯性除尘器压力损失小,处理风量大,适用于净化非纤维状的粉尘,和在初始粉尘含量大的场合,作为二级除尘的级净化。图旋风除尘器的进口形式目前常用的进口形式有直入式蜗壳式和轴流式三种，见图所示，直入式又分为平顶盖和螺旋形顶盖。平顶盖直入式进口结构简单，应用最为广泛。螺旋形直入式进口避免了进口气流与旋转气流之㈨的干扰，可减小阻力，但效率会下降。如果除尘器处理风量大，需要大的进口，采用蜗壳式进口可以避免进口气流与排出管发生直接碰撞见图，有利于除尘效率和阻力的改善。轴流式进口主要用于多管旋风除尘器的旋风子。图旋风除尘器的进口形式图蜗壳式进口形式排灰装置旋风除尘器下部出现漏风时，效率会显著下降。如何在不漏风的情况下进行正常排灰是旋风除尘器运行中必须重视的个问题。收尘量不大的除尘器，可在下部设固定灰斗，定期排除。收尘素由以下几方面决定。进口气流速度般来说，进口气流速度越大，尘粒受到的离心力越大，除尘效率越高。同时处理含尘空气气量也夜多。但实践证明进口气流速度越大时，不但除尘效率不高，反而会下降。这是因为当风速过大时，会把原来已除下来的尘粒重新带跑，形成返混现象。同时由于进口气流的增加会使阻力急剧增加，从而使电耗急剧增加。这是因为，阻力消耗与风速的二次方成正比例关系，所以进口风速般控制在米秒之间。旋风除尘器筒体的直径和排风管的直径在其它条件不变的情况下，减小筒体直径，尘粒所受到的离心力也增大，所以应采用小直径的旋风除尘器排风管直径为筒体的直径的倍。般不超过毫米。但直径小了，处理风量少，可以采用几个饿旋风除尘器并联使用。处理风量为各除尘器风量之和，阻力为单个除尘器的阻力。筒体高度和锥体高度筒体高度和锥体高度越高，含尘空气分离的时间越长，除尘效果越好。但过高了下部也不起作用。由于锥体部分的直径逐渐减少，其除尘效率高于通体部分建议采用短筒体长锥体。锥体部分的高度般为筒体部分的倍为宜。底部的密封性由于旋风除尘器工作时，底部和中心部位是负压力不从心，所以底部是否漏风是影响除尘效率的关键因素。实践证明，当底部漏风率为时，除尘效率下降当底部漏风率时，除尘效率几乎为零。当底部定期清灰时，可将出灰口与密闭灰箱相连当连续清灰时，要安装闭风器，并且闭风器的胶皮与壳体密封，转速要慢。针对不少工厂，采用的旋风除尘器直径偏大，除尘效果不好的现状。根据以上分析，结合各厂的实际情况，针对旋风除尘器提出以下改进意见，仅供参考。旋风除尘器的直径改为毫米，每四个组，下部供用个密闭的集尘箱。每个除尘管网，根据所需处理的含尘空气量的多少，确定需要多少组旋风除尘要阀的口输往执行机构。信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。双作用气缸换向回路单作用气缸中间停止回路此处省略双活塞杆气缸任意位置停止回路单活塞杆气缸任意位置停止回路带调压阀的双活塞杆气缸任意位置停止回路延时控制回路字选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。摩擦力产生的最大功率为马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分。参考书机械设计手册表轴的计算与校核轴直径的计算小车轮子的转速,则轴的转速,气压马达的功率,则η轴所传递的功率η传动效率轴所传递的扭矩，轴的截面直径轴的材料选用号钢，查表得代入式中得则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为,周的扭转剪应力轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，许用扭转剪应力所以经校核轴满足强度要求。计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得，则参考书现代综合机械设计手册表选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。有减速机的本次设计的是气动机械手，但平时看到和接触的大都是液压的和电气驱动的机械手，虽然气压驱动和液压驱动总体来说是大同小异的，但有些参数和计算还是不同的，所以还是遇到了些困难。在手臂的设计中由于没有亲眼看到过真正的机械手臂的内部结构，所以有些地方不可能考虑得很周全。但总的来说至少自己努力了，也察看了很多关于这方面的资料，询问了老师终于基本上完成了本次设计，心里还是很高兴的。刚开始做设计的时候有些无从下手，时掌握不到要领，经过段时间的摸索终于有了些头绪，但自己考虑得很简单，经过几次与老师的讨论后才发现还有很多没考虑的地方和不足之处，感觉要搞个设计还真不是件容易的事。致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。在这里再次感谢吕老师的帮助,参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版