于腔设在动模，型芯分定模型芯和动模型芯两个，塑件两侧孔均设有滑块侧抽芯机构，其主流道设在定模侧，从模具中央直下到动模型芯处，分流道设在动模型芯上，由主流道末端沿塑件长度方向两侧延伸对称开设，开模后塑料制品连同流道凝塑起留在动模上，动模侧设有推杆推出机构，用以推出制品及流道凝料注射模具生产适应性强，生产率高，容易产生自动化。注射模般是机动的，结构般较复杂，因而周期较长，成本较高。第十三部分注射机参数的较核及模具总体结构的修正本模具选用的是注射机型号由于本模具是模腔故由前面的计算知道型腔，注射量，投影面积和锁模力，注射压力均满足要求本模具的外形尺寸为型号的注射机模板最大安装尺寸为,故能满足安装要求。由图可知本模具的闭合高度为，型号的注射机所容许模具的最小厚度,最大厚度,机模具满足制料推综合上述塑料模设计手册北京机械工业出版社，李绍林，马长福主编实用模具技术手册上海上海科学技术文献出版社，王树勋主编注塑模具设计与制造实用技术广州华南理工大学出版社，型号注射机能满足使用要求故该模具结构无需修正，各尺寸均保持原样不变。第十四部分设计总结为期半个月的毕业设计终于熬出了头，此时此刻，种如释重负的轻松感我似乎有点不太习惯，但捧着自己辛勤的结晶，心中的苦楚与酸涩早已被浓浓的成就感所融化回想起设计的日日夜夜，点共页第页线都记忆犹新。通过这次设计，我由衷的感慨，做为名模具设计者真不简单。自始自终，从计算到出图，再到修正，使我对模具结构原理，及其成型工艺都掌握得十分清楚，使我对选材，热处理及精度公差等又有了更深的认识。通过这次设计，我懂得，不仅要把模具设计好，而且要知道根据实际生产条件，同时考虑经济与效益，以最低的成本，设计最合乎要求的模具，赢得最多的效益。总之，这次毕业设计是我人生道路的开始，我将沿设计之路矢志不移的走下去，刻苦钻研，奋力拼搏，争取早日成为模具工程师，实现自己的人生价值。第十五部分参考文献李绍林主编塑料橡胶成型模具设计手册北京机械工业出版社，塑料模具技术手册塑料模具技术手册编委会编北京机械工业出版社，共页第页屈华昌主编塑料成型工艺与模具设计北京机械工业出版社，黄毅宏李明辉主编模具制造工艺北京机械工业出版社，塑料模设计手册编写组编著。由塑件的外形尺寸和机械加工的因素，确定采用侧浇口，根椐塑件的材料及尺寸，浇口直径可选。排布图如下图示共页第页第二部分型腔数目的决定及排布型腔数目及排布图第三部分分型面的选择塑件冷却时会因为收缩作用而包覆在凸模上，故从塑件脱模件精度要角度考虑，应有利于塑件滞留在动模侧，以便于脱模，而且不影响塑件的质量和外观形状，以及尺寸精度。分型如下图共页第页分型面图此处省略字件取模内冷却的塑件约取。所以经计算，,取,取,取。。因此，脱模力的大小随塑件包容型芯的面积增加而增大，随脱模斜度的增加而减小。由于影响脱模力大小的因素很多，如推出机构本身运动时的摩擦阻力塑料与钢材间的粘附力大气压力及成型工艺条件的波动等等，因此要考虑到所有因素的影响较困难，而且也只能是个近似值。用推杆推出机构中，为了减少推杆与型腔的摩擦，在推杆与型腔间留的间隙，并用锥面配合，防止推件因偏，常用浇口处加强冷却塑料熔体充填型腔时，浇口附近温度最高，距浇口越远温度就越低，因此浇口附近应加强冷却，通常将冷却水道的入口处设置在浇口附近，使浇口附近的模具在较低温度下冷却，而远离浇口部分的模具在经过定程度热交换后的温水作用下冷却。共页第页冷却水道出入口温差应尽量小如果冷却水道较长，则冷却水出入口的温差就比较大，易使模温不均匀，所以在设计时应引起注意。冷却水道的总长度的计算可公式冷却水道总长度热传导面积冷却水道直径根据模具结构要求，冷却水道长度第十部分温控系统设计基本原则熔体热量由冷却介质水带走，冷却时间占成型周期的。注射模冷却系统设计原则冷却水道应沿着塑料收缩的方向设置聚乙烯的收缩率大，水道应尽量沿着收缩方向设置。冷却水道不应穿过镶块或其接缝部位,以防漏水进出口水管接头的位置应尽可能设在模具的同侧,通常应设在注塑机的背面冷却水道的设计必须尽量避免接近塑件的熔接部位，以免产生熔接痕，降低塑件强度冷却水道要易于加工清理般水道孔径为左右，不小于。根据此套模具结构，采用孔径为的冷却水道。按照以上原则，此模具的冷却水道只能开设在定模板上，呈左右对称分布，冷却系统的结构设计如图第十二部分模具的结构分析及而溢料。推杆的布置及结构形式如下图所示复位零件因为推杆顶面直接成型塑件表面，要求完好无损，为避免其顶面受损，故合模时需采用复位杆先与定模板接触进行复位。其布置形式如下图所示共页第页排气系统当塑料熔体填充型腔时,必须顺序排出型腔及浇注系统内的空气及塑料受热或凝固产生的低分子挥发气体。如果型腔内因各种原因而产生的气体不被排除干净,方面将会在塑件上形成气泡接缝表面轮廓不清及充填缺料等成型缺陷，另方面气体受压，体积缩小而产生高温会导致塑件局部碳化或烧焦褐色斑纹，同时积存的气体还会产生反向压力而降低充模速度，因此设计型腔时必须考虑排气问题。有时在注射成型过程中，为保证型腔充填量的均匀合适及增加塑料熔体汇合处的熔接强度，还需在塑料最后充填到的型腔部位开设溢流槽以容纳余料，也可容纳定量的气体。通常中小型模具的简单型腔，可利用推杆活动型芯以及双支点的固定型芯端部与模板的配合间隙进行排气，其间隙为。冷却水道应尽量多截面尺寸应尽量大型腔表面的温度与冷却水道的数量截面尺寸及冷却水的温度有关。冷却水道至型腔表面距离应尽量相等当塑件壁厚均匀时，冷却水道到型腔表面最好距离相等，但是当塑件不均匀时，厚的地方冷却水道到型腔表面的距离应近些，间距也可适当小些。般水道孔边至型腔表面的距离应大于十温控系统的设计十二模具的结构分析及动作原理十三注射机参数的较核及模具总体结构的修正十四设计小结十五参考文献共页第页第部分塑件的分析该塑件选用塑料为中文名丙烯腈丁二烯苯乙烯共聚物英文名基本特性无毒无味，呈微黄色，成型的塑件有较好的光泽，密度在，其收缩率为。吸湿性很强，成型前需要充分干燥，要求含水量小。流硬件电路的组成图是采用系列单片机组成的控制系统硬件电路原理图。电路的组成如下主从都采用芯片主从各扩展程序存储器片，扩展数据存储器片主扩展可编程串行通信接口芯片片可编程多功能接口芯片片电平转换芯片片从扩展可编程多功能接口芯片六片转换器六片运算放大器六片功率放大器六片光电编码器六片地址锁存器译码器各两片键盘电路，显示电路光电编码电路，功率放大电路报警电路，暂停急停电路，复位电路第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操养，特别要感谢李作全老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。参考文献吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社,廖念钊,莫雨松,李硕根,杨兴骏互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社,陈锦昌,刘就女,刘林计算机工程制图广州华南理工大学出版社,冯辛安,黄玉美,杜君文机械制造装备设计北京机械工业出版社,周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社,濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社,龚振帮机器人机械设计北京电子工业出版社,何立民单片机高级教程应用与设计北京北京航空航天大学出版社,吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册北京高等教育出版社,郑堤,唐可洪机电体化设计基础北京机械工业出版社,张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学北京高等教育出版社,余达太,马香峰工业机器人应用工程北京冶金工业出版社,者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。如运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的于腔设在动模，型芯分定模型芯和动模型芯两个，塑件两侧孔均设有滑块侧抽芯机构，其主流道设在定模侧，从模具中央直下到动模型芯处，分流道设在动模型芯上，由主流道末端沿塑件长度方向两侧延伸对称开设，开模后塑料制品连同流道凝塑起留在动模上，动模侧设有推杆推出机构，用以推出制品及流道凝料注射模具生产适应性强，生产率高，容易产生自动化。注射模般是机动的，结构般较复杂，因而周期较长，成本较高。第十三部分注射机参数的较核及模具总体结构的修正本模具选用的是注射机型号由于本模具是模腔故由前面的计算知道型腔，注射量，投影面积和锁模力，注射压力均满足要求本模具的外形尺寸为型号的注射机模板最大安装尺寸为,故能满足安装要求。由图可知本模具的闭合高度为，型号的注射机所容许模具的最小厚度,最大厚度,机模具满足制料推综合上述塑料模设计手册北京机械工业出版社，李绍林，马长福主编实用模具技术手册上海上海科学技术文献出版社，王树勋主编注塑模具设计与制造实用技术广州华南理工大学出版社，型号注射机能满足使用要求故该模具结构无需修正，各尺寸均保持原样不变。第十四部分设计总结为期半个月的毕业设计终于熬出了头，此时此刻，种如释重负的轻松感我似乎有点不太习惯，但捧着自己辛勤的结晶，心中的苦楚与酸涩早已被浓浓的成就感所融化回想起设计的日日夜夜，点共页第页线都记忆犹新。通过这次设计，我由衷的感慨，做为名模具设计者真不简单。自始自终，从计算到出图，再到修正，使我对模具结构原理，及其成型工艺都掌握得十分清楚，使我对选材，热处理及精度公差等又有了更深的认识。通过这次设计，我懂得，不仅要把模具设计好，而且要知道根据实际生产条件，同时考虑经济与效益，以最低的成本，设计最合乎要求的模具，赢得最多的效益。总之，这次毕业设计是我人生道路的开始，我将沿设计之路矢志不移的走下去，刻苦钻研，奋力拼搏，争取早日成为模具工程师，实现自己的人生价值。第十五部分参考文献李绍林主编塑料橡胶成型模具设计手册北京机械工业出版社，塑料模具技术手册塑料模具技术手册编委会编北京机械工业出版社，共页第页屈华昌主编塑料成型工艺与模具设计北京机械工业出版社，黄毅宏李明辉主编模具制造工艺北京机械工业出版社，塑料模设计手册编写组编著。由塑件的外形尺寸和机械加工的因素，确定采用侧浇口，根椐塑件的材料及尺寸，浇口直径可选。排布图如下图示共页第页第二部分型腔数目的决定及排布型腔数目及排布图第三部分分型面的选择塑件冷却时会因为收缩作用而包覆在凸模上，故从塑件脱模件精度要角度考虑，应有利于塑件滞留在动模侧，以便于脱模，而且不影响塑件的质量和外观形状，以及尺寸精度。分型如下图共页第页分型面图此处省略字件取模内冷却的塑件约取。所以经计算，,取,取,取。。因此，脱模力的大小随塑件包容型芯的面积增加而增大，随脱模斜度的增加而减小。由于影响脱模力大小的因素很多，如推出机构本身运动时的摩擦阻力塑料与钢材间的粘附力大气压力及成型工艺条件的波动等等，因此要考虑到所有因素的影响较困难，而且