统表示深深的谢意,几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢,向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意,由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正,最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。静电屏蔽使用导体材料即可。为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。单片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。软件法有循环位移法和列表法。因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作业能力的有效手段。临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。它是遥操作机器人交互技术的关键。临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现,供观察者在基地端观看。观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。视觉临场感系统的结构原理见图。图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系，已，让学校办学条件基础均衡。在办学评估上，逐步淡化和取消国标省标市标等这样的要求，主要评估办学水平的高低示范作用的发挥。充分运用评估的机制，扩大优质教育资源。在政策取向上，弱化或不实行重点学校教育资源优先配置政策，不使有限的资金教学设施和素质高的教师流向重点学校。在学校布局结构调整上，要鼓励重点学校兼并薄弱学校，强校带弱校，弱校作为强校的分校，优化教育资源。第二，实施区域的资源共享，促进教育资源在区域内流动。江北区要构建义务教育均衡发展的平台，还要在教育资源的开发利用管理上多下功夫。如图书馆体育场所劳动技能培训局域网的建设等等，无论在中心还是在边缘地段，均没有必要个学校建个塑胶跑道的运动场，建个劳动技术中心，搞套劳技设备，个军训基地，建个中心网站，搞个局域网，建个图书馆。对这些设施，应该实施区域内的定程度上的共享，最大限度地发挥资源的作用，使有限的投入发挥更大的效用。在人力资源上也要实现合理配置。校长和教师的智力资源要打破校际壁垒，合理流动。对有些学科的教师可以实行联聘，对名教师特级教师优秀教师可实行区域共享，让他们在更大范围内发挥作用。还要利用现代教育网络建设庞大丰富的教育资源信息库，借助现代化的信息教育平台，实现区域内优秀教育资源共享，让所有孩子都能通过网络来接受现代化社会相应的同质同步的高水平教育。也就是要借助信息化来缩短强校与弱校之间的办学差距，从而减少因择校产生的乱收费。第三，规范办学体制改革，严禁优质教育资源流失。江北区要从行政上政策上制度上采取措施，不允许优质学校的转让，限制优质学校的改制。依托公办重点学校举办的学校，同时实行独立法人，独立校园校舍独立经费核算独立教学和人事管理。对已经改制的学校的收费要进行限制。江北区教育局可以制定规章，从重点学校和改制学校的收费中提取定的比例，拿来用于促进区域教育的均衡发展，帮助薄弱学校的发展。江北区政府应当落实法定的教育投入的三个增长，调整教育支出结构，关注薄弱学校和弱势群体。通过中央和政府自身的共同努力，力争用到年的时间，做到义务教育资源配置更加合理，体制机制更加完善基本消除薄弱学校，学校之间差距明显缩小，义务教育阶段择校现象大大减少学校普遍达到基本办学标准，薄弱学校办学条件和弱势群体受教育的状况得到明显改善校长和教师队伍水平得到整体提升，素质教育全面推进教育乱收费现象得到有效治理，义务教育阶段上学难上学贵问题得到解决。构建有效预防教育乱收费监督管理机制江北区要严格执行教育收费监督管理制度，促使学校加强自律，增强诚信收费意识，规范教育收费行为，从源头上杜绝教育乱收费行为的发生。是教育收费许可证制度。利用收费许可证年度审验之机，对中小学收费项目标准进行严格把关。针对费制政策实施，及时变更调整收费许可证，严格核定各中小学服务性代收费项目标准。二是收费公示制。坚持教育收费公开公正和透明。全区各中小学重新统制作由江北区物价局监制的收费公知江价号教育部国家发展和改革委员会财政部关于在全国义务教育阶段学校推行费统表示深深的谢意,几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢,向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意,由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正,最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。静电屏蔽使用导体材料即可。为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。单片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信