要阀的口输往执行机构。信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。双作用气缸换向回路单作用气缸中间停止回路此处省略双活塞杆气缸任意位置停止回路单活塞杆气缸任意位置停止回路带调压阀的双活塞杆气缸任意位置停止回路延时控制回路字选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。摩擦力产生的最大功率为马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分。参考书机械设计手册表轴的计算与校核轴直径的计算小车轮子的转速,则轴的转速,气压马达的功率,则η轴所传递的功率η传动效率轴所传递的扭矩，轴的截面直径轴的材料选用号钢，查表得代入式中得则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为,周的扭转剪应力轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，许用扭转剪应力所以经校核轴满足强度要求。计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得，则参考书现代综合机械设计手册表选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。有减速机的本次设计的是气动机械手，但平时看到和接触的大都是液压的和电气驱动的机械手，虽然气压驱动和液压驱动总体来说是大同小异的，但有些参数和计算还是不同的，所以还是遇到了些困难。在手臂的设计中由于没有亲眼看到过真正的机械手臂的内部结构，所以有些地方不可能考虑得很周全。但总的来说至少自己努力了，也察看了很多关于这方面的资料，询问了老师终于基本上完成了本次设计，心里还是很高兴的。刚开始做设计的时候有些无从下手，时掌握不到要领，经过段时间的摸索终于有了些头绪，但自己考虑得很简单，经过几次与老师的讨论后才发现还有很多没考虑的地方和不足之处，感觉要搞个设计还真不是件容易的事。致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。在这里再次感谢吕老师的帮助,参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版社，路甬祥液压气动技术手册第版北京机械工业出版社陈奎生液压传动与气压传动第版武汉武汉理工大学出版社，何存兴张铁华液压传动与气压传动第版武汉华中理工大学出版社，宋学义袖珍液压气动手册第版重庆重庆大学出版社，机械工业部中小型电机产品样本第版北京机械工业出版社，李发海王岩电机与拖动基础第版北京清华大学出版社，诸静机器人与控制技术第版浙江浙江大学出版社，熊有伦丁汉刘恩沧机器人学第版机械工业出版社，吴广玉姜复兴机器人工程导论第版哈尔滨工业大学出版社，王承义机械手及其应用第版北京机械工业出版社,天津大学编写组工业机械手设计基础第版天津天津科学技术出版社,传动比选择系列蜗杆减速器。机械手臂的工作原理气动原理图手臂升降气缸手臂伸缩气缸手臂回转气缸手指夹紧气缸开关快换街头储气罐分水过滤器调压阀压力表油雾器压力继电器单向节流阀调节阀单向节流阀调节阀可调节流阀空气压缩机单向节流阀单向节流阀电磁铁动作程序表序号电磁铁动作手臂上升手臂前伸手指张开手指闭合手臂缩回手臂回转手臂前伸手指张开手指闭合手臂缩回手臂反转手臂下降结合机械手气压系统图说明其动作循环过程。压力继电器发出电信号，使机械手开始按程序动作。首先，电磁铁通电，压缩空气从电磁阀的左边通道经单向节流阀进入手臂升降油缸的上腔，推动手臂上升。在手臂上升到定位置，碰行程开关，使断电，并发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开。在延时结束后，断电，使通电，手指夹紧工件并同时发出信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手臂回转气缸的腔使手臂回转。当手臂的回转碰铁碰到行程开关使断电，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的左侧，推动手臂前伸。在手臂前伸到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的左边通道进入手指夹紧气缸的左侧，使手指张开，延时到断电，使通电，手指闭合，并发出电信号使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道经快速排气阀进入手臂前后伸缩气缸的右侧，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰到行程开关使断电并发出电信号，使通电进行排气，手臂则靠自重下降。在手臂下降到定位置，装在手臂上的碰铁碰到行程开关发出电信号，使通电，压缩空气由电磁阀的右边通道进入手臂回转气缸的另腔使手臂反转。机械手复位，机械手的循环结束。机械手的缓冲和定位手臂升降运动上升缓冲定位是靠可调碰铁触动行程开关而发出信号，切断气路来实现的。下降运动是采用油缸端部可调节流缓冲，活塞与油缸端盖相碰而定位。手臂伸缩运动手臂伸出有行程开关适时断电而切断油路，手臂滑行靠惯性缓冲，有死挡块定位手臂缩回没有定位精度求，许多方面不如人工化学合成添加剂，使用技术也需求很高的水平，所以在使用中要仔细研究掌握天然食品添加剂的应用工艺条件，不得为达到种效果而超标加入。虽然绿色食品的附加值较高，但仍然需要控制产品成本，因为天然添加剂的价格般较高，这就要求绿色食品的生产厂家提高自身的研发能力，科学使用天然食品添加剂的复配技术可以减少添加剂使用量和更新产品，食品添加剂的复配可使各种添加剂之间产生增效的作用，在食品行业中称为协同效应，协同的结果已不是相加，大多数情况中可以产生相乘结果，可以显著减少食品中食品添加剂的使用量，降低成本，最近中国对于复配型食品添加剂的管理法规可能有重大调整，各绿色食品的加工企业不妨相应地进行生产工艺技术的革新，使绿色食品添加剂的使用提高功效。食品添加剂是食品工业中研发最活跃，发展提高最快的内容之，许多食品添加剂在纯度，使用功效方面提高很快，例如酶制剂，许多产品的活力使用功效等年年甚至每季度都有新的进展。所以绿色食品的加工企业应时刻注意食品添加剂行业发展的新动向，不断提高产品加工中食品添加剂的使用水平。参考文献孙宝国食品添加剂北京化学工业出版社，杨洁彬，王晶，王柏琴，陈义珍，韩纯儒食品安全性北京中国轻工业出版社，马同江，杨冠丰新编食品添加剂手册北京农村读物出版社,郝利平，夏延斌，陈永泉等食品添加剂北京中国农业大学出版社，刘仲栋食品添加剂南京东南大学出版社，汤高奇，曹斌食品添加剂北京中国农业大学出版社，郝利平食品添加剂北京中国农业大学出版社，安部司日食品真相大揭秘天津天津教育出版社，,致谢通过写作此论文，我更深刻地认识了食品添加剂，明白了食品添加剂的作用发展和前景。另外，在此过程中认识到了知识的力量与重要性，及活到老，平，才显现毒害作用。在绿色食品生产加工过程中，级级的产品视产品本身或生产中的需要，均可使用食品添加剂，在级绿色食品中只允许使用天然的食品添加剂，不允许使用人工化学合成的食品添加剂，在级绿色食品中可以使用人工化学合成的食品添加剂。正确看待食品添加剂食品添加剂的作用合理使用食品添加剂可以防止食品腐败变质，保持或增强食品的营养，改善或丰富食物的色，香，味等。使用食品添加剂的必要性实际上，不使用防腐剂具有更大的危险性，这是因为变质的食物往往会引起食物中毒的疾病。另外，防腐剂除了能防止食品变质外，还可以杀灭曲霉素菌等产毒微生物，这无疑是有益于人体健康的。食品添加剂的安全用量对健康无任何毒性作用或不良影响的食品添加剂用量，用每千克每天摄入的质量来表示，即。不使用有毒的添加剂吊白块是甲醛亚硫酸氢钠，也叫吊白粉吊白块，化学式为。由锌粉与二氧化硫反应生成低亚硫酸等，再与甲醛作用后，在真空蒸发器浓缩，凝结成块而制得。吊白块呈白色块状或结晶性粉状，溶于水。常温时较稳定，在高温时可分解亚硫酸，有强还原性，因而具有漂白作用。在以上就开始分解为有害物质，它可使人发热头疼，乏力，食欲减退等。次性食用剂量达到就会有生命危险。吊白块主要用在印染工业中作为拢染剂和还原剂，它的漂白要阀的口输往执行机构。信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。双作用气缸换向回路单作用气缸中间停止回路此处省略双活塞杆气缸任意位置停止回路单活塞杆气缸任意位置停止回路带调压阀的双活塞杆气缸任意位置停止回路延时控制回路字选用的气压马达的功率能克服摩擦力产生的功率就可以。摩擦力产生的最大功率为马力经考虑我选择了型号的活塞式气马达，额定功率为马力，工作气压为公斤厘米，额定转速为，额定空气消耗量为米分。参考书机械设计手册表轴的计算与校核轴直径的计算小车轮子的转速,则轴的转速,气压马达的功率,则η轴所传递的功率η传动效率轴所传递的扭矩，轴的截面直径轴的材料选用号钢，查表得代入式中得则取计算公式参考机械设计基础轴的强度校核由于传动轴主要是受转矩，所以轴的强度条件为,周的扭转剪应力轴的抗扭截面模量查表得对于实心圆轴，许用扭转剪应力所以经校核轴满足强度要求。计算公式参考机械设计基础轴承的选择由上步计算得轴的最小直径为，则查表得轴承的型号为。其参数为轴承内径外径轴承宽参考书现代综合机械设计手册表联轴器的选择马达和减速箱之间用联轴器相连。联轴器的名义扭矩联轴器的计算转矩查表得，则参考书现代综合机械设计手册表选用减速装置由于气压马达输出的转速比小车运动要求的速度要大，所以还需要个减速装置。有减速机的本次设计的是气动机械手，但平时看到和接触的大都是液压的和电气驱动的机械手，虽然气压驱动和液压驱动总体来说是大同小异的，但有些参数和计算还是不同的，所以还是遇到了些困难。在手臂的设计中由于没有亲眼看到过真正的机械手臂的内部结构，所以有些地方不可能考虑得很周全。但总的来说至少自己努力了，也察看了很多关于这方面的资料，询问了老师终于基本上完成了本次设计，心里还是很高兴的。刚开始做设计的时候有些无从下手，时掌握不到要领，经过段时间的摸索终于有了些头绪，但自己考虑得很简单，经过几次与老师的讨论后才发现还有很多没考虑的地方和不足之处，感觉要搞个设计还真不是件容易的事。致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。在这里再次感谢吕老师的帮助,参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版