们的熏陶下度过，实是荣幸之极。在这四年的时间里，我在学习上和思想上都受益非浅。这除了自身努力外，与各位老师同学和朋友的关心支持和鼓励是分不开的论文的写作是枯燥艰辛而又富有挑战的。在做毕业设计的时候有老师的谆谆诱导同学的出谋划策及家长的支持鼓励，是我坚持完成论文的动力源泉。在此，我特别要感谢我的导师李明山老师。从论文的选题文献的采集框架的设计结构的布局到最终的论文定稿，从内容到格式，从标题到标点，他都费尽心血。没有李明山老师的辛勤栽培孜孜教诲，就没有我论文的顺利完感谢经机械工程系的各位同学，与他们的交流使我受益颇多。最后要感谢我的家人以及我的朋友们对我的理解支持鼓励和帮助，正是因为有了他们，我所做的切才更有意义也正是因为有了他们，我才有了追求进步的勇气和信心。变速内轮廓精加工回换刀点粗车内轮廓精车内轮廓回换刀点停主轴程序结束合体加工程序合体程序表系统程序组合加工右端外轮廓号外圆刀定义转速定义循环起始点外轮廓粗车循环精加工外轮廓回换刀点停主轴程序结束第五章程序调试本设计还要检验程序的不合理的地方，以对其修改，根据学校提供的机床型号和系统型号，进行程序输入机床，程序输入完以后，用手动把刀具从工件处移开，把机械运动，主轴运动以及，等辅助功能锁定，在自动循环模式下让程序运行，通过观察机床坐标位置数据和报警显示判断程序是否有语法错，格式或数据。但没有尺寸的显示，所有不能确定零件的尺寸大小。有图形的模拟功能的数控车床，在自动加工前，为避免程序，刀具碰撞工件或卡盘，可对整个加工过程进行图形模拟，检查刀具轨迹是否正确。数控车床的图形显示般为二维坐标平面显示。图形模拟操作步骤如下。调出需要图形模拟的数控程序按键，或者方式选择开关置自动位按键通过键盘键入地址和程序号按检索软键，被搜索的程序号及程序内容会出现在屏幕中按机床锁住键。按键，按软键，将光标移至需要修改的参数处，键入数据后按键，比如输入毛坯直径，长度以及比例系数等按软键，进入模拟加工显示界面。按循环启动键，在画面上绘制出刀具的运动轨迹。模拟时如果发现程序有，退出模拟程序修改后，再模拟加工，直到正确为止结束语经过这次的毕业设计，我对所学专业有了重新的认识，在作毕业设计的时间里，我查阅了大量的书籍，来完善我的论文。对论文的格式以及零件的工艺编写下了很大功夫。数控加工工艺设计的主要任务是制订加工工艺规程，也是数控机床加工前的准备工作从开始的零件的图的绘制，再根据零件图分析工艺，以及程序的编写。数控加工工择的材料为钢，钢为最常用中碳调质钢，综合力学性能良好且价格低廉，淬透性低，水淬时易生裂纹。小型件宜采用调质处理，大型件宜采用正火处理，根据其力学性能要求较低可选圆柱型材，根据零件的工作条件材料结构特点三者综合考虑，对毛坯应增加些热处理提高强度和硬度。零件的材料是机械加工行业的重要物质基础，众多的工程材料之所以获得广泛的应用，是因为它们具备许多优异的性能。这些性能可分为两类类为使用性能，反映材料在使用中所表现出来的特征如力学性能强求较高则需要用专用的车刀。我所要加工的零件主要用菱形外圆车刀内外螺纹车刀内孔刀。第步对毛坯外表面加工时主要是用菱形外圆车刀，菱形车刀的主切削刃分布在棱上，副切削刃分布在车刀的端面上。如图所示。根据零件的材料刀具材料及加工性质来确定面车刀的参数，菱形车刀主要是车圆柱材料的外表面，由于该零件所要加工的表面为阶梯状且质量要求较高。在编程时，编程人员必须确定每道工序的切削用量。选择切削用量时，定要充分考虑影响切削的各种因素，正确的选择切削条件，合理地确定切削用量，可有效地提高机械加工质量和产量。影响切削条件的因素有机床工具刀具及工件的刚性切削速度切削深度切削进给率工件精度及表面粗糙度刀具预期寿命及最大生产率切削液的种类冷却方状况工件数量机床的寿命。铣削加工切削用量包括进给速度切削速度背吃刀量和侧吃刀量，从刀具耐用度出发，切削用量选择原则是先选取背吃刀量或侧吃刀量，其次在确定进给速度，最后确定切削速度。此处省略字零件工主轴停止程序结束件左端程序表系统程序程序名选择刀号定义转速定义循环起始点外轮廓粗车循环主轴停止程序计划停止变速调用号精车外圆刀定位精车外圆回换到点车槽刀返回起点停主轴程序结束件加工程序件右端程序表系统程序程序名选择刀号定义转速定义循环起始点内轮廓粗车循环变速内轮廓精加工回换刀点停主轴程序结束件左端程序表系统程序程序名转进给选择刀号定义转速定义循环起始点外轮廓粗车循环艺设计的主要任务是制订加工工艺规程，也是数控机床加工前的准备工作。工艺规程是规定零件走刀路线刀具尺寸以及机床的运动过程。因此，是编程人员对数控机床的性能制造工艺过程和操作方法具有指导性的工艺文件。数控机床加工的程序是数控机床的指令性文件。数控机床加工程序不仅要包括零件的工艺过程，而且还要包括切削用量的选择运动方式刀具系统切削规范以及工件的装夹方法。工艺规程定得合理与否，对程序编制机床的加工效率和零件的加工精度都有重要影响。因此，应遵循般的工艺原则并结合数控机床的特点认真而详细地制订数控加工工艺。本设计结合具体零件进行了零件图分析，加工设备刀具工装的选择，切削速度进给量背吃刀量等参数的选择，制订了零件的数控加工工艺根据所选择机床的指令系统编写了零件的加工程序。作完了我的毕业设计，我很高兴，对我的知识水平又了很大的提高。也认识到了大力发展以数控技术为核心的先进制造技术已成为世界各发达国家加速经济发展，提高综合国力和国家地位的重要途径。参考文献沈建峰，朱勤惠数控车床技能鉴定考点分析和试题集萃化学工业出版社张思弟,贺曙新数控编程加工技术化工工业出版社,蔡兰,王霄数控加工工艺学化工工业出版社,余英良数控加工编程及操作高等教育出版社,李正峰数控加工工艺上海交通大学出版社,陈志雄数控机床与数控编程技术电子工业出版社,任国兴数控车床加工工艺与编程操作机械工业出版社致谢毕业论文暂告收尾，这也意味着我在徐工院的学习生活既将结束。回首既往，自己生最宝贵的时光能于这样的校园之中，能在众多学富五车才华横溢的老师度硬头偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间,压强,则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制们的熏陶下度过，实是荣幸之极。在这四年的时间里，我在学习上和思想上都受益非浅。这除了自身努力外，与各位老师同学和朋友的关心支持和鼓励是分不开的论文的写作是枯燥艰辛而又富有挑战的。在做毕业设计的时候有老师的谆谆诱导同学的出谋划策及家长的支持鼓励，是我坚持完成论文的动力源泉。在此，我特别要感谢我的导师李明山老师。从论文的选题文献的采集框架的设计结构的布局到最终的论文定稿，从内容到格式，从标题到标点，他都费尽心血。没有李明山老师的辛勤栽培孜孜教诲，就没有我论文的顺利完感谢经机械工程系的各位同学，与他们的交流使我受益颇多。最后要感谢我的家人以及我的朋友们对我的理解支持鼓励和帮助，正是因为有了他们，我所做的切才更有意义也正是因为有了他们，我才有了追求进步的勇气和信心。变速内轮廓精加工回换刀点粗车内轮廓精车内轮廓回换刀点停主轴程序结束合体加工程序合体程序表系统程序组合加工右端外轮廓号外圆刀定义转速定义循环起始点外轮廓粗车循环精加工外轮廓回换刀点停主轴程序结束第五章程序调试本设计还要检验程序的不合理的地方，以对其修改，根据学校提供的机床型号和系统型号，进行程序输入机床，程序输入完以后，用手动把刀具从工件处移开，把机械运动，主轴运动以及，等辅助功能锁定，在自动循环模式下让程序运行，通过观察机床坐标位置数据和报警显示判断程序是否有语法错，格式或数据。但没有尺寸的显示，所有不能确定零件的尺寸大小。有图形的模拟功能的数控车床，在自动加工前，为避免程序，刀具碰撞工件或卡盘，可对整个加工过程进行图形模拟，检查刀具轨迹是否正确。数控车床的图形显示般为二维坐标平面显示。图形模拟操作步骤如下。调出需要图形模拟的数控程序按键，或者方式选择开关置自动位按键通过键盘键入地址和程序号按检索软键，被搜索的程序号及程序内容会出现在屏幕中按机床锁住键。按键，按软键，将光标移至需要修改的参数处，键入数据后按键，比如输入毛坯直径，长度以及比例系数等按软键，进入模拟加工显示界面。按循环启动键，在画面上绘制出刀具的运动轨迹。模拟时如果发现程序有，退出模拟程序修改后，再模拟加工，直到正确为止结束语经过这次的毕业设计，我对所学专业有了重新的认识，在作毕业设计的时间里，我查阅了大量的书籍，来完善我的论文。对论文的格式以及零件的工艺编写下了很大功夫。数控加工工艺设计的主要任务是制订加工工艺规程，也是数控机床加工前的准备工作从开始的零件的图的绘制，再根据零件图分析工艺，以及程序的编写。数控加工工择的材料为钢，钢为最常用中碳调质钢，综合力学性能良好且价格低廉，淬透性低，水淬时易生裂纹。小型件宜采用调质处理，大型件宜采用正火处理，根据其力学性能要求较低可选圆柱型材，根据零件的工作条件材料结构特点三者综合考虑，对毛坯应增加些热处理提高强度和硬度。零件的材料是机械加工行业的重要物质基础，众多的工程材料之所以获得广泛的应用，是因为它们具备许多优异的性能。这些性能可分为两类类为使用性能，反映材料在使用中所表现出来的特征如力学性能