展速度之快，是现代工业中罕有的，甚至超 过半导体工业的发展速度。全球太阳能电池产量年年 间增长倍，年复合增长率，年年间年复合增长 率太阳能电池年装机量年年间增长倍，年复 业已成为个 有巨大发展前景的新兴行业。目前在产品质量和技术水平上基本达到 国际九十年代先进水平，在产品产销量方面已占世界第位。预计在 不久的将来，我国将成为太阳能片最大的出口国 太阳能电池业已成为个 有巨大发展前景的新兴行业。目前在产品质量和技术水平上基本达到 国际九十年代先进水平，在产品产销量方面已占世界第位。预计在 不久的将来，我国将成为太阳能片最大的出口国 太阳能电池产业的发展速度之快，是现代工业中罕有的，甚至超 过半导体工业的发展速度。全球太阳能电池产量年年 间增长倍，年复合增长率，年年间年复合增长 率太阳能电池年装机量年年间增长倍，年复 合增长率，年年间年复合增长率。但即便如此， 目前太阳能发电占全球能源消耗总量之比仍是微不足道的。德国是全 球最大的光伏市场，光伏电池的年发电量已在亿千瓦时之上，但光伏发电量占其总发电量仍不到。所以，太阳能电池 的市场空间之大几乎是无限的。 按照西方发达国家的。其中建设投资万元，铺 底流动资金万元。 经济效益和社会效益 经济效益 项目实施达产后可实现营震垫，产生噪声的 机泵等设备均安装在室内，厂房采用吸音建筑材料建造，确保厂界的噪声 控制在以下。 本工程的废渣主要是锅炉的灰渣，是很好的建筑材料，可售给当 地的施工单位和农民建房黑度低于度。达标后烟尘 经烟囱高空排放。油炸机产生的油烟采用干式高效油烟净化机， 以上的油雾均从烟气中分离出来，排到车间外对周围环境不造成污染。 噪声较大的设备，如空压机等在安装时加铺防气和油炸机产生的油烟。锅炉烟 气中含的污染物主要是烟尘和。设计采用高效除尘占地较少集中成片，规模规范坡面水系坡改梯与沟凼池路相结合配套的原则。建设任务坡改梯，其中石埂,土埂。设计标准防御暴雨按照年遇最大降雨量标准设计，田面平整度，埂坎稳定，熟土厚度以上。土坎梯田规格表表单位原地面坡度面积田坎高度田面宽度田坎外坡田坎内坡挖填土石方量土坎夯筑方石坎梯田规格表表单位原地面坡度面积田坎高度田面宽度田坎外坡挖填土石方量土坎夯筑方水土保持林设计布设原则水土保持布置在荒山荒坡上，采用因地制宜，适地适树，满足当地群众的燃料，木材及多种经营需要的原则，经果木林，布设在大于坡耕地及荒山荒坡上应具备相当厚土层和水源条件，交通方便，便于管理的地段，成片成规模的原则。建设任务水土保持林，经济果木林。设计依据根据号林业专业调查规划设计规程林木种子质量分级等规程。树种选择适实，使坝顶平整。修建溢洪道溢洪道开挖齿槽形施工，沙浆砌条块石，然后用条石或砼护底。管护要点首先搞好施工过程砼养护，待全部工程施工结束后，经检查各项工程达到设计要求，撤除围堰，堵放水洞蓄水，在运行过程中，防止放水洞及涵卧管被杂草杂物堵塞。作业器，双碱法脱硫工 艺，其除尘效率达，脱硫率。除尘后的烟气中灰尘含量低于 ，含量低于，林格曼，节约用水。生产食堂污水进隔油池处理，然后起进入生 物化粪池处理。产生的外排废水经沉淀池和中和池处理后进入生化污水处 理站处理。污水经处理达标后排入市政管网。 本工程的废气主要是锅炉房的烟环境产生的影响主要是废水废气噪声和固体废弃物。 本项目的污水分为生产污水生活污水等。生产清洗用水排到厂 内污水处理站进行处理，达到排放标准后储存于中水池，用于冲洗厕所和 厂区绿化使用，环境产生的影响主要是废水废气噪声和固体废弃物。 本项目的污水分为生产污水生活污水等。生产清洗用水排到厂 内污水处理站进行处理，达到排放标准后储存于中水池，用于冲洗厕所和 厂区绿化使用，节约用水。生产食堂污水进隔油池处理，然后起进入生 物化粪池处理。产生的外排废水经沉淀池和中和池处理后进入生化污水处 理站处理。污水经处理达标后排入市政管网。 本工程的废气主要是锅炉房的烟气和油炸机产生的油烟。锅炉烟 气中含的污染物主要是烟尘和。设计采用高效除尘器，双碱法脱硫工 艺，其除尘效率达，脱硫率。除尘后的烟气中灰尘含量低于 ，含量低于，林格曼黑度低于度。达标后烟尘 经烟囱高空排放。油炸机产生的油烟采用干式高效油烟净化机， 以上的林，幼林，占土地总面积的非生产用地，占土地总面积的水域，占土地总面积的难利用地，占土地总面积的。工程布局根据该流域地形地貌，采取因地制宜，因害设防，达到防止水土流失目的。坡改梯布设在有水源保证，土壤条件较好，坡度在之间坡耕地上。共实施坡改梯林草措施布设在以上陡坡耕地和荒山地上。营造水土保木林及经济果木林封禁布设在疏幼林地上。封禁面积小型水利水保工作布设在植被稀少，坡度陡坡面长的山坡中间或坡耕地相连的坡脚，将地面径流引向溪沟，并在坡改梯及经济果林中布设蓄水池沉沙凼与排李子沟渠相连，做到能蓄能排，塘堰整治座，蓄水池口，沉沙凼个，李子沟渠道路布设在坡改梯经果林中，实施道路保土耕作布设在以下坡耕地中，达到保持水土的目的，实施保土耕作面积。建设规模李子沟小流域治理水土流失面积，实施坡改梯石坎，土坎，经果林及水保林，封禁治理，保土耕作，塘堰座，蓄水池口，沉沙凼个，排李子沟渠，道路。工程设计坡改梯工程设计布设原则实行因地制宜，统规划的原则，并在原有的坡耕地上布设修建投资省，工程量少，便于耕种坎埂材料就地取材，坎埂面积。 本项目生产的新产品主要是面积功率转换率 的电池产品。目前，我国多晶硅电量仍不到。所以，太阳能电池 的市场空间之大几乎是无限的。 按照西方发达国家的规划，年全球光伏发电并网装机容量 将达到万千瓦，未来数年光伏行业的复合增长率将高 达以上。至年全球光伏合增长率，年年间年复合增长率。但即便如此， 目前太阳能发电占全球能源消耗总量之比仍是微不足道的。德国是全 球最大的光伏市场，光伏电池的年发电量已在亿千瓦时之上，但光伏发电量占其总发池产业的发道布用曼滤波器常熟理工学院毕业设计论文致谢转眼间，四年的大学生活即将结束，毕业论文的工作也即将画上个圆满的句号。回首大学四年的点点滴滴，感慨良久。首先要感谢我的指导老师老师，老师平时工作繁忙，但在我毕业设计的每个阶段他都悉心指导从课题选取，到论文的撰写完毕，期间我的每个进步和成绩无不倾注了老师的心血和汗水。他对待工作的认真态度，对待科学的严谨作风，对待他人的宽容善良为我今后的工作学习和生活树立了榜样。其次，我要感谢老师，在毕业设计及平时的学习中遇到困难时，老师总是耐心和我们探讨问题，帮助我们解决问题。同时在学习和生活上关心我们，当我们遇到挫折时，她总是鼓舞我们，给我们信心和帮助。我的大学四年的大部分时光是在创新实验室度过，在这里不仅学习到了很多知识，同时也遇到了很多相处融洽的朋友。在电子设计大赛，智能车大赛上我们起挥洒汗水，无怨无悔，我要谢谢实验室的兄弟们。我要感谢我的母校常熟理工学院，是母校给我提供了优良的学习氛围与条件感谢每位曾给我授课的老师，是你们教会了我专业知识。最后，我要感谢我的大学同学，感谢每个帮助过我的人。优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法。年卡尔曼发表了著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。随着数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器得到了越来越广泛的应用和推广，尤其是在自主或协助导航领域。卡尔曼滤波器与大多数滤波器不同之处，在于其是种纯粹的时域滤波器，不需要像低通滤波器等频域滤波器那样，需要在频域设计再转换到时域实现。对于解决大部分的问题，是最优，效率最高甚至是最有用的。卡尔曼滤波器的广泛应用已经超过年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。卡尔曼滤波器是种高效率的递归滤波器自回归滤波器，能够从系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波器不仅能估计信号的过去和当前状态，甚至能估计将来的状态。卡尔曼滤波器解决离散时间控制过程的般方法，首先定义模型线性随机微分方程。假设卡尔曼滤波模型时刻真实状态是从时刻推算出来，如下式式式中，是时刻状态是时刻状态变换模型是作用在控制器向量上的输入控制模型是过程噪声，假设其均值为零，协方差矩阵符合多元正态分布,式常熟理工学院毕业设计论文时刻对应真实状态的测量满足下式式式中是观测模型，将真实控制映射为观测空间为观测噪声，其均值为零，协方差矩阵符合正态分布,式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段，滤波器利用当前时刻观展速度之快，是现代工业中罕有的，甚至超 过半导体工业的发展速度。全球太阳能电池产量年年 间增长倍，年复合增长率，年年间年复合增长 率太阳能电池年装机量年年间增长倍，年复 业已成为个 有巨大发展前景的新兴行业。目前在产品质量和技术水平上基本达到 国际九十年代先进水平，在产品产销量方面已占世界第位。预计在 不久的将来，我国将成为太阳能片最大的出口国 太阳能电池业已成为个 有巨大发展前景的新兴行业。目前在产品质量和技术水平上基本达到 国际九十年代先进水平，在产品产销量方面已占世界第位。预计在 不久的将来，我国将成为太阳能片最大的出口国 太阳能电池产业的发展速度之快，是现代工业中罕有的，甚至超 过半导体工业的发展速度。全球太阳能电池产量年年 间增长倍，年复合增长率，年年间年复合增长 率太阳能电池年装机量年年间增长倍，年复 合增长率，年年间年复合增长率。但即便如此， 目前太阳能发电占全球能源消耗总量之比仍是微不足道的。德国是全 球最大的光伏市场，光伏电池的年发电量已在亿千瓦时之上，但光伏发电量占其总发电量仍不到。所以，太阳能电池 的市场空间之大几乎是无限的。 按照西方发达国家的。其中建设投资万元，铺 底流动资金万元。 经济效益和社会效益 经济效益 项目实施达产后可实现营震垫，产生噪声的 机泵等设备均安装在室内，厂房采用吸音建筑材料建造，确保厂界的噪声 控制在以下。 本工程的废渣主要是锅炉的灰渣，是很好的建筑材料，可售给当 地的施工单位和农民建房黑度低于度。达标后烟尘 经烟囱高空排放。油炸机产生的油烟采用干式高效油烟净化机， 以上的油雾均从烟气中分离出来，排到车间外对周围环境不造成污染。 噪声较大的设备，如空压机等在安装时加铺防气和油炸机产生的油烟。锅炉烟 气中含的污染物主要是烟尘和。设计采用高效除尘占地较少集中成片，规模规范坡面水系坡改梯与沟凼池路相结合配套的原则。建设任务坡改梯，其中石埂,土埂。设计标准防御暴雨按照年遇最大降雨量标准设计，田面平整度，埂坎稳定，熟土厚度以上。土坎梯田规格表表单位原地面坡度面积田坎高度田面宽度田坎外坡田坎内坡挖填土石方量土坎夯筑方石坎梯田规格表表单位原地面坡度面积田坎高度田面宽度田坎外坡挖填土石方量土坎夯筑方水土保持林设计布设原则水土保持布置在荒山荒坡上，采用因地制宜，适地适树，满足当地群众的燃料，木材及多种经营需要的原则，经果木林，布设在大于坡耕地及荒山荒坡上应具备相当厚土层和水源条件，交通方便，便于管理的地段，成片成规模的原则。建设任务水土保持林，经济果木林。设计依据根据号林业专业调查规划设计规程林木种子质量分级等规程。树种选择适实，使坝顶平整。修建溢洪道溢洪道开挖齿槽形施工，沙浆砌条块石，然后用条石或砼护底。管护要点首先搞好施工过程砼养护，待全部工程施工结束后，经检查各项工程达到设计要求，撤除围堰，堵放水洞蓄水，在运行过程中，防止放水洞及涵卧管被杂草杂物堵塞。作业