统表示深深的谢意,几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢,向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意,由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正,最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。静电屏蔽使用导体材料即可。为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。单片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信号，如果没有检测到信号，步进电机就会正向转动步如果直没有检测到开关电路信号，步进电机会直正向转动下去直到步进电机带动摄像机碰到云台壁的双向微动开关，控制器检测到开关电路信号，此时步进电机的位置与文章所期望的基准零点位置差，步进电机反向旋转步即可回转到期望的基准零点位置。聊城大学本科毕业论文设计控制器初始化模块程序流程图如图有无是是否否否是图控制器初始化模块程序流程图主程序流程图下位机主程序在完成初始化模块以后，等待上位机发送的数据到来，接收完数据后，转向执行电机控制程序。在执行电机控制程序时，先关闭串行中断，否则可能会使电机在没有第次跟踪，就跟踪下个数据角度，引起系统紊乱当执行完次电机控制程序后，开串行中断，然后主程序再接收下个数据角度，再次执行电机控制程序。开始检测开关电路有无信号送正转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时反转步电机归零送反转循环码口发送数字脉冲计时结束判断等待计时减数据初始化开串行中断聊城大学本科毕业论文设计是否图主程序流程图串行通信程序单片机的波特率发生器是由定时器实现的，串行方式的波特率，单片机采用中断通信方式，当单片机接收到发送来的数据停止位后，单片机中断，转入相应的通讯中断服务子程序。控制软件控制软件完成的是控制电机的转动，然后实现脉冲的分配脉冲的频率以及过程控制等模块组成。脉冲分配与换向模块控制步进电机运行的脉冲方法通常有两种硬件环形分配器和软件实现控制。软件法有循环位移法和列表法。因为改变绕组通电状态，步进电机就按规定方向运转，故列表就是将步进绕组的不同励磁方式按二进制编码，转换成十六进制存于内存的指定地址，使用时只要指明调用地址就可以按要求的模式进行分配。脉冲的频率模块如果脉冲频率高于空载启动频率，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。开始初始化模块置，等待中断等待延时关串行中断执行电机运转控制程序开串行中断聊系统是提高遥控工程车辆在特殊作业环境下作业能力的有效手段。临场感技术是新代遥操作系统的重要组成部分。它是遥操作机器人交互技术的关键。临场感技术的基本思想是利用现代传感器技术由远处的操作机感知环境，再将感知信息实时地准确地传递给不在现场的操作员，使其能身临其境地遥控该环境中的被控对象，从而实现人的智能替代机器的智能。在人的各种感觉中，视觉是最重要的感觉之。同样在临场感系统中，视觉也是最重要的信息之，它使操作人员直接观察到机器人所处的环境，为精确控制提供依据。视觉临场感取决于两方面现场情况在基地端三维再现,供观察者在基地端观看。观察景物时的视线跟踪，使观察者随观察视线的改变而能看到相应变化的现场三维情况。满足以上两点，就可使人感受到很强的视觉临场感。美日及西欧等国都设计和实现了些临场感实验系统。国内也进行了些研究工作，在计划的资助下，清华大学智能技术与系统国家重点实验室建成了个室外移动机器人的视觉临场感系统。视觉临场感系统的结构原理见图。图视觉临场感系统结构原理图设计的带有跟踪操作者头部运动功能的头盔式视频监视系，已杀伤或分解菌体内电解质抑制细菌的新陈代谢过程，如抑制蛋白质合成氧化络合细菌细胞内的生化过程。氧化性杀菌剂。如氯臭氧等均为强氧化剂，通过强氧化作用破坏细菌细胞结构，或氧化细胞结构中的些活性基团而发挥杀菌作用。非氧化性杀菌剂。如季铵盐除能降低表面张力外，还能选择性地吸附到菌体上，在细胞表面形成层高浓度的离子团，直接影响细胞膜的正常功能。细胞膜是选择透过性膜，调节着细胞内外的离子平衡，起到离子出入能量转换及输送功能，细胞膜被杀菌剂破坏后，就使蛋白质变性，抑制酶的生物活性，从而抑制细菌的生长繁殖。杀菌剂的选择杀菌剂的选择选择杀菌剂要根据不同的水质及细菌的种类，特别是值。因为当值较高时，不宜用氯气等氧化性杀菌剂，而季铵盐类杀菌剂值越高越好。当水中含和时，不宜使用氧化性杀菌剂，因为不仅增加氧化性杀菌剂用量，而且影响污水处理的水质杀菌剂要与其他水处理剂配伍，不能与其他水处理剂反应相互抵消其效果杀菌剂要具有良好的溶解性，加入杀菌剂后不至于影响水质，即不能增加水中的胶体颗粒数，杀菌剂能均匀溶解于水中，且清澈透明同个污水处理系统应间隔选用不同种类的杀菌剂，以免细菌产生抗药性，确保杀菌剂的效果杀菌剂最好是高效低毒，易降解，无环境污染。混凝剂混凝剂的定义污水中的固体悬浮物胶体颗粒可用混凝剂出去。能使水中固体悬浮物形成絮凝物而下沉的物质叫混凝剂。由于固体悬浮颗粒表面带服电荷，互相排斥，所以不易聚结下沉。为使这些固体悬浮颗粒易于聚结下沉，混凝剂应具有两个作用以上中和固体悬浮颗粒表面负电荷另个是使失去负电荷的固体悬浮颗粒迅速聚结下沉。起前个作用的化学药剂为凝聚剂，起后个作用的化学药剂为絮凝剂。絮凝剂絮凝剂是用来使溶液中的溶质胶体或者悬浮物颗粒产生絮状沉淀的物质，在固液分离和水处理过程中，用以提高微细固体物的沉降和过滤效果，被广泛应用于化工矿业环保等领域。絮凝剂主要是有机非离子型和阴离子型的水溶性聚合物。如聚丙烯酰胺聚乙二醇羧甲基淀粉羧乙基淀粉羧乙基纤维烯酰胺系列应用最为广泛，在市场上占有绝对优势。天然有机高分子絮凝剂天然有机高分子絮凝剂有纯天然的，但大多数还是经化学改性而成。此类絮凝剂原料来源广泛，价格便宜，无毒，易于降解和再生，具有巨大的开发潜能。在世纪年代以来，国外学者就开始了对天然有机高分子改性絮凝剂的研发。目前，此类絮凝剂的产量约占高分子絮凝剂产量的。他们的研究开发为天然资源的利用以及生产无毒絮凝剂开辟了新途径。按其原料来源不同，般可分为淀粉衍生物纤维素衍生物植物胶改性产物多聚糖类及蛋白质类改性产物等，其中最具发展潜力的是水溶性淀粉衍生物和多聚糖改性絮凝剂。除氧剂除氧剂的除氧机理在污水处理过程中，由于隔氧措施不彻底，或清污水混合处理，都有可能使系统中含有不同程度的溶解氧。由于溶解氧是加剧腐蚀的主要因素之，尤其在高矿化度的油田污水处理系统中，即使很低的溶解氧含量，也会引起严重的腐蚀。当系统中同时存在二氧化碳和硫化氢时，二者互相作用使腐蚀更加严重。因此，防止氧进入系统或把已进统表示深深的谢意,几个月来，我还得到了相关领域其他老师的悉心指导以及同组同学的热心帮助，老师们的言传身教让我受益终生。从他们身上，我不仅学到了很多理论知识，开阔了眼界，最重要的是体会到了其高尚的人格魅力和为人师表的作风。再次向关心和指导过我的领导和老师表示衷心的感谢,向所有关心和帮助过我的同学和朋友表示由衷的谢意,由于本人现阶段能力有限，即使有了老师的精心指导，也难以在文中对自己的观点表现地尽善尽美，敬请各位专家老师和同学批评指正,最后，衷心地感谢在百忙之中进行论文评审和参加答辩的各位老师减少或消除外界干扰窜入的途径本系统硬件设计过程中，主要从以下几方面采取措施来提高系统抗干扰能力。屏蔽技术对于空间辐射干扰的抑制，主要解决办法是屏蔽。静电屏蔽使用导体材料即可。为达到电磁屏蔽的目的，则要用金属材料来做屏蔽层。把控制系统安装在用金属材料做成的封闭机箱内，来屏蔽外部静电和电磁场的干扰。接地技术直接安装在工程车辆上，工作环境比较恶劣，又负担着接收数据控制云台的任务，良好的接地处理是电路正常工作及数据接收准确重要保证。对于仪器来说，般采取外壳与电路地线连接的方案，这样可以起到良好的屏蔽作用。但由于本系统使用工程车辆上的蓄电池作为电源，电路的地线与蓄电池的负极相连，而工程车辆的车身也是与蓄电池的负极相连的，如果采取外壳与电路地线连接的方案，就会构成地线环路，外界电磁噪声很容易通过地线对电路造成串扰。所以，本系统电路与外壳保持绝缘，地线并不与其外壳相连，而是以点接地的方式直接与蓄电池的负极连接。另外，将数字地模拟地信号地分别处理，将不同的地分别接在起，然后共同接于点，再引向电源端子，防止各接地点不同而产生干扰。滤波技术利用电容电感等储能元件可以抑制因负载变化而产生的噪声，通常把这种作用称之为滤波或去耦。本系统中，在电源线与地之间并联几个电容，起到很好的滤波作用。高稳定电源电路的设计微机系统中最重要并且危害最严重的干扰来源于电源噪声。因此，系统本聊城大学本科毕业论文设计身必须有个高抗干扰稳压电源作为系统的动力保障。云台控制系统软件通过对单片机的编程来实现对跟踪器数据的接收与对步进电机的转角及方向的控制。摄像机云台控制系统软件采用语言编写，以为开发平台，应用模块化原理进行设计。摄像机云台控制系统软件主要由以下几个部分构成主程序串行通信程序控制软件部分。主程序主程序的初始化模块初始化部分的作用是设置系统的软硬件所许的各初始参数及初始状态。单片机在系统中处于从属地位，它必须根据它接收到的跟踪器数据来决定自己下步动作。下位机主程序用来对下位机系统进行初始化，初始化程序执行完后，开启串行中断，随时等待中断的到来。初始化程序中，除了定义全局变量和设置各种软硬件的初始参数外，还需要对云台步进电机进行归零操作，使云台电机通电后，云台自动转到遥控车辆车体的正前方。云台的归零位操作可通过检测微动机械开关的信号电路来实现。云台上电后，控制器会自动检测机械开关的信号电路，每检测次机械开关电路信