难理解的细节问题上，给予了我详细的说明，帮我除去了许多不必要的麻烦在此我还要感谢我公司技术课的同仁，是他们的帮助，才使我有充足的时间来完成本课题，谢谢，谢谢你们，因为有你们才有本课题的实现，谢谢,参考文献主编顾京，数控机床加工程序编制，北京机械工业出版社，主编苏建修，机械制造基础，北京机械工业出版社，主编陈萍苹，互换性与测量技术，高等教育出版社，主编李启炎，计算机绘图初级，同济大学，与人民邮电出版社，机械工程手册工程材料，年第二版主编成大先，机械设计手册北京机械工业出版社主编夏凤芳，数控机床当量摩擦半径。确定刀具的导向方式或对刀装置对于钻夹具应正确地选择钻套的型式和结构尺寸，对于铣床夹具合理地设置对刀装置，而镗夹具则应合理地选择镗套类型和镗模导向的布置方式。表到表可供参考。确定夹具体的结构类型夹具上的各种装置和元件通过夹具体连接成个整体。因此夹具体的形状及尺寸取决于夹具各种装置的布置及夹具与机床的连接。对夹具体的要求有适当的精度和尺寸稳定性有足够的强度和刚度结构工艺性好排屑方便在机床上安装稳定可靠。夹具体毛坯的类型本设计是设计输出轴，所以选的夹具体是型块。总图设计绘制总装图的注意问题尽可能的采用的比例，以求直观不会产生错觉。被加工工件应用双点画线表示，在图中作透明体处理，它不影响夹具元件的投影。加工面的加工余量可用粗实线表示。视图的数量应能完整清晰的表示出整个结构为原则。工件在夹具中应处于夹紧状态。绘制总装图的步骤布置定位元件布置导向对刀元件设计夹紧装置设计夹具体完成总装图夹具总图上尺寸及精度位置精度与技术要求的标注夹具总图上应标注的尺寸和相互位置关系有如下五类定位副本身的精度和定位副之间的联系尺寸及精度对刀元件或导向元件与定位元件之间的联系尺寸夹具体与机床的连接面以及定位元件与工件表面之间的联系尺寸夹具外形的最大轮廓尺寸配合尺寸。尺寸公差的确定原则为满足加工精度要求，夹具本身应有较高的精度。由于目前分析计算方法不够完善，因此夹具的有关公差仍按经验来确定。如果生产规模较大，要求夹具具有定寿命，夹具的有关公差可取得小些对加工精度较底的夹具，则取较大的公差。夹具公差与配合的选择夹具的公差与配合应符合有关国家标准，常见的配合种类与公差等级如表所示。机械制造技术课程设计各类机床夹具的公差和技术要求的确定由于各类机床的加工工艺特点和夹具与机床的连接方式的不同需要注意的地方也很多,每步的工序也要注意,因为它是后步工序尺寸的保证。所以夹具之间的精度和误差是相对的,需要你时时校核。夹具零件图见底图总结经过两个月的零件设计查阅资料绘图计算等系列的步骤，最终完成了输出轴设计。在设计过程中遇到了不少的问题，通过网上查询请老师和同学讨论之后得到了解决问题的办法。经过这次设计，让我了解了在学校中所学的东西，也为我以后的工作打下了扎实的基础。这篇设计虽然已经完成了，但由于本人缺少实际经验，所以在设计中肯定还存在定的问题，需要改进。希望老师能给我提点意见和建议。最后本人会在公司里好好，对夹具也有不同的要求，为了便于说明问题，根据其各自不同的特点，通常分车磨床夹具，铣刨床夹具和钻镗床夹具三大类。本设计使用的是钻镗床夹具，加工个孔主要是用到钻床，所以要保证钻套的公差和配合以及位置尺寸及相互位置精度。精度的校核夹具精度的校核为了保证夹具设计的正位方式有平面定位，内孔定位，外圆定位和组合表面定位等。在确定了工件的定位方式后，即可根据定位基准面的形状，选取相应的定位元件及结构。本设计输出轴是属于外圆，应该使用外圆定位的定位方式，外圆定位的定位元件有定位套支承板和型块。型块是外圆定位最常用的定位元件，它根据需要，可分固定形快调整形块和活动形块。为了输出轴的固定可靠，所以我选择型块定位元件。由于本人设计的夹具是关于钻个孔的,所以本人使用模具的外壳,再用定位螺钉固定上压模,放上钻套,下部用台虎钳夹紧固定用摇臂钻床依次钻个孔确定工件的夹紧方式，计算夹紧力并设计夹紧装置夹紧机构应保证工件夹紧可靠安全不破坏工件的定位及夹压表面的精度和粗糙度。在设计夹紧装置时必须合理选择夹紧力的方向和作用点，必要时还应进行夹紧力的估算。夹紧力的计算在确定夹紧力的大小时，为简化计算，通常将夹具和工件看成个刚性系统。根据工件所受切削力夹紧力大型工件还应考虑重力惯性力等的作用情况，找出加工过程中夹紧最不利的状态，按静力平衡原理计算出理论夹紧力，最后再乘以安全系数，即式中实际夹紧力计算出的理论夹紧力安全系数。粗加工时取,精加工时取。由于本设计使用的是钻床钻孔,所以将算出切削扭矩夹紧装置的设计夹紧装置的设计实际上是个综合性的问题，确定夹紧力的大小方向和作用点时，必须全面考虑工件的结构工艺方法定位元件的结构与布置等因素。要求夹紧装置动作迅速，操作安全省力，结构简单易于制造并且体积小刚度好，有足够的夹紧行程和装卸工件的间隙。常见的夹紧机构有斜楔机构螺旋机构偏心机构等。也可采用机动夹紧如液压气动夹紧等。本设计使用螺旋机构。由于螺旋机构其结构简单自锁性能好扩力比大并且夹紧行程不受限制，广泛应用于夹具的夹紧装置。夹紧力基本计算公式为式中螺纹中径螺杆下端与工件的由于本人设计的是输出轴,设计的夹具是关于钻个孔,要求精度也高,所以在钻个孔之前定要把前面的步骤做好,特别是定个中心孔,小端的还好定,误差基本也没什么,大端的由于内孔有个精度比较高的还要同轴度要高,所以对刀的时候要准,基本把对刀误差搞到最小,还有就是在机床上安装零件的时候误差也要底,本设计的夹具主要是用外模套住零件,零件小端水平朝下,与台虎钳垂直,再用台虎钳夹紧,上面的用两边用定位螺钉固定,放上钻套,用钻床钻,在这里,钻套与模块之间的公差系数要小,以减少误差,所以说精度的校核有很多方面学习，以提高自己的实践水平，为将来的工作打下更坚实的基础。致谢在这里，我要感谢我们学校的图书库，是他们给了我切有关与本课题设计的资料，是他们给了我设计的想法我还要感谢帮助我的廖飞军杨伟超两位老师，他们在我的课题中给了我很多的指导和改进，在些对我来说比较难懂确性头偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间,压强,则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制难理解的细节问题上，给予了我详细的说明，帮我除去了许多不必要的麻烦在此我还要感谢我公司技术课的同仁，是他们的帮助，才使我有充足的时间来完成本课题，谢谢，谢谢你们，因为有你们才有本课题的实现，谢谢,参考文献主编顾京，数控机床加工程序编制，北京机械工业出版社，主编苏建修，机械制造基础，北京机械工业出版社，主编陈萍苹，互换性与测量技术，高等教育出版社，主编李启炎，计算机绘图初级，同济大学，与人民邮电出版社，机械工程手册工程材料，年第二版主编成大先，机械设计手册北京机械工业出版社主编夏凤芳，数控机床当量摩擦半径。确定刀具的导向方式或对刀装置对于钻夹具应正确地选择钻套的型式和结构尺寸，对于铣床夹具合理地设置对刀装置，而镗夹具则应合理地选择镗套类型和镗模导向的布置方式。表到表可供参考。确定夹具体的结构类型夹具上的各种装置和元件通过夹具体连接成个整体。因此夹具体的形状及尺寸取决于夹具各种装置的布置及夹具与机床的连接。对夹具体的要求有适当的精度和尺寸稳定性有足够的强度和刚度结构工艺性好排屑方便在机床上安装稳定可靠。夹具体毛坯的类型本设计是设计输出轴，所以选的夹具体是型块。总图设计绘制总装图的注意问题尽可能的采用的比例，以求直观不会产生错觉。被加工工件应用双点画线表示，在图中作透明体处理，它不影响夹具元件的投影。加工面的加工余量可用粗实线表示。视图的数量应能完整清晰的表示出整个结构为原则。工件在夹具中应处于夹紧状态。绘制总装图的步骤布置定位元件布置导向对刀元件设计夹紧装置设计夹具体完成总装图夹具总图上尺寸及精度位置精度与技术要求的标注夹具总图上应标注的尺寸和相互位置关系有如下五类定位副本身的精度和定位副之间的联系尺寸及精度对刀元件或导向元件与定位元件之间的联系尺寸夹具体与机床的连接面以及定位元件与工件表面之间的联系尺寸夹具外形的最大轮廓尺寸配合尺寸。尺寸公差的确定原则为满足加工精度要求，夹具本身应有较高的精度。由于目前分析计算方法不够完善，因此夹具的有关公差仍按经验来确定。如果生产规模较大，要求夹具具有定寿命，夹具的有关公差可取得小些对加工精度较底的夹具，则取较大的公差。夹具公差与配合的选择夹具的公差与配合应符合有关国家标准，常见的配合种类与公差等级如表所示。机械制造技术课程设计各类机床夹具的公差和技术要求的确定由于各类机床的加工工艺特点和夹具与机床的连接方式的不同需要注意的地方也很多,每步的工序也要注意,因为它是后步工序尺寸的保证。所以夹具之间的精度和误差是相对的,需要你时时校核。夹具零件图见底图总结经过两个月的零件设计查阅资料绘图计算等系列的步骤，最终完成了输出轴设计。在设计过程中遇到了不少的问题，通过网上查询请老师和同学讨论之后得到了解决问题的办法。经过这次设计，让我了解了在学校中所学的东西，也为我以后的工作打下了扎实的基础。这篇设计虽然已经完成了，但由于本人缺少实际经验，所以在设计中肯定还存在定的问题，需要改进。希望老师能给我提点意见和建议。最后本人会在公司里好好