停车否则就采用计算的占空比。程序段如下...比例积分微分被控对象河南理工大学毕业设计说明书.....偏差计算存储当前偏差河南理工大学毕业设计说明书速度控制仿真过程如下由于智能车直流电机可视为阶惯性环节，取其传递函数为.设控制系统的采样时间为。采用控制进行阶跃响应，响应结果如图所示。从响应结果中可以看出，采用速度控制函数的效果很好，控制器输出超调量小，收敛快，可以满足智能车快速稳定的运动要求和技术性能。个参数通过试凑法得到，具体值分别为图控制阶跃响应曲线河南理工大学毕业设计说明书总结本文基于飞思卡尔公司的位微处理器为控制核心，设计了采用光电管来识别路径的智能车系统。实现了智能车能在白色的场地上，沿着任意给定的黑色引导线按照给定的速度行驶。具体工作如下硬件部分采用模块化设计，主要由电源的管理单元，路径识别单元，速度检测模块舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。软件部分的模块设计主要包括单片机初始化模块，实时路径检测模块，舵机控制模块，驱动电机控制模块，中断速度采集模块，速度控制模块等。控制算法分为舵机控制和车速控制，舵机控制通过输出的信号进行开环控制，车速控制采用模糊控制进行速度的设定，采用控制调节速度。通过模糊控制器和控制的调节，小车动态性能良好，适应性强，整体控制效果良好。采用分段比例控制和控制之后，能够更合理更平滑地过弯，加减速性能也获得了定提高。由于自己的知识比较狭隘的限制，我知道还有许多地方需要完善。如考虑对舵机转向加上反馈信号进行闭环控制，使得舵机的转向更为准确采用管驱动电机，获得更好的加速性能等。在智能车硬件电路和软件的设计过程中遇到了好多问题，虽然困难重重，但是我亲身的体会到从发现问题到动手解决问题的成功喜悦。软件现在已经能够熟练运用，画图软件也能够得心应手。这次毕业设计真的让我受益匪浅。我不仅收获了成功的喜悦，而且把在课本里学到的知识运用到实际当中去，它让我深深地感受到了学有所用，学海无涯。河南理工大学毕业设计说明书致谢在本次毕业设计中遇到了许多问题，我自己上网查阅资料，去图书馆补充知识，但是毕竟自己的知识，经验有限，所以还需要别人的帮助。最后我想说的是感谢王素玲老师的细心指导，细心检查初稿，还要感谢同宿舍的陈启先，马凯同学，因为在大学最后项课程中他们都给了我极大的帮助。在毕业以后的生活中我会继续学习，活到老学到老，不断充电。河南理工大学毕业设计说明书参考文献卓晴,黄开胜,邵贝贝.学做智能车挑战“飞思卡尔”杯.北京航空航天大学出版社，.王威.微控制器原理及应用第版.北京航空航天大学出版社，.张乃尧,阎平凡.神经网络与模糊控制第版.清华大学出版社，.张伟．高级应用．人民邮电出版社,.胡寿松,自动控制原理.科,累加器使用中断次开位累加器河南理工大学毕业设计说明书模块不上电,快速清零,无等待模式,禁止外部触发,中断禁止转换序列长度为，不映射到结果寄存器，模式下继续转换位精度，个时钟周期采样时间,.右对齐无符号，单通道采样，单次转换禁止数字输入模块不上电,快速清零,无等待模式,禁止外部触发,中断禁止转换序列长度为，不映射到结果寄存器，模式下继续转换位精度，个时钟周期采样时间,.右对齐无符号，单通道采样，单次转换禁止数字输入河南理工大学毕业设计说明书,河南理工大学毕业设计说明书河南理工大学毕业设计说明书通道定时器中断.通道定时器中断学出版社，.谭浩强.程序设计第三版.中国矿业大学出版社，.雷玉堂.王庆有.光电检测技术，中国计量出版社，.陶永华.新型控制及其应用第二版，机械工业出版社，.，．，．河南理工大学毕业设计说明书附录程序代码.,河南理工大学毕业设计说明书系合金企业产生显著的影响。富锰渣 价格也是路狂飙。 富渣的产量并不多。且工艺指标相差太多，加上小 而分散的特点，生产富锰渣的企业并不多，而且地域性较强。 由于富锰渣的独有特点，只要锰系合金有需求，富锰渣的市场就会看好。 价格分析 从年开始国际市场往往达不到冶炼的要求，般选用较低的富锰渣 配入定的比例进行冶炼。 用作高炉冶炼锰铁的配料 我国生产的锰矿石中可以用来生产富锰渣的并不多，根据中国钢铁协会统计资料表明，我国富锰含锰原料和。 用作生产金属锰的原料。采用电硅热法生产金属锰时，全部使用 富锰渣作原料。 生产电炉锰铁和中低碳锰铁的配料和冶炼高炉锰铁的配料。由于 矿山中和源样，贫矿多，富矿少是我国锰矿资源的主要特点。富锰渣在锰系合 金冶炼中起到了不可替代的作用。 用作生产锰硅合金的原料。在电炉冶炼普通么锰硅合金时，富锰 渣的配比通常为，目的在于调整入炉少，富锰矿氧化锰矿，碳酸锰矿储量只占，而且有部 分富锰矿在利用时仍需要工业加工，贫锰矿储量占全国储量的。由于 锰矿石品位低，含杂质高粒度细，技术加工性能不理想，和我国铁矿石 资锰铁和金属锰的还原剂。 根据中国锰业技术委员会统计截止年度，个省区市共勘查探 明列入的锰矿区处，查明资源量亿吨，储量及基础储量万 吨，资源量亿吨，可用的仅亿吨，占资源量的。我国锰矿储量 少锰铁和金属锰的还原剂。 根据中国锰业技术委员会统计截止年度，个省区市共勘查探 明列入的锰矿区处，查明资源量亿吨，储量及基础储量万 吨，资源量亿吨，可用的仅亿吨，占资源量的。我国锰矿储量 少，富锰矿氧化锰矿，碳酸锰矿储量只占，而且有部 分富锰矿在利用时仍需要工业加工，贫锰矿储量占全国储量的。由于 锰矿石品位低，含杂质高粒度细，技术加工性能不理想，和我国铁矿石 资源样，贫矿多，富矿少是我国锰矿资源的主要特点。富锰渣在锰系合 金冶炼中起到了不可替代的作用。 用作生产锰硅合金的原料。在电炉