单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。可以使机器人的重量减轻，成本降低。双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节.碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。为使电机顺时针转，应接通三极管和,对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和,对电机而言，其电压左负右正。通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。可驱动个电机，和之间分别接个电动机。脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端，同时也是脉冲是输入脚，控制电机的停转。驱动芯片是性能优越的小型直流电机驱动芯片之。它可被用来驱动两个直流电机或者是双极性步进电机。在的电压下，可以提供的额定电流。还有过热自动关断功能，并有反馈电流检测功能。为保证正常工作，本次设计加装二极管反馈电路，如图所示图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计驱动双电机的电路连接图如图图驱动双电机的电路连接图电机控制逻辑见表芯片电源电压，电机动力电压表电机控制逻辑正反反反正反急停急停电机调速方面采用脉冲调速脉宽调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的种非常有效的技术，广泛应用在从测量通信到功率控制与变换的许多领域中。模拟信号的值可以连续变化，其时间和幅度的分辨率都没有限制。电池就是种模拟器件，因为它的输出电压并不精确地等于，而是随时间发生变化，并可取任何实数值。与此类似，从电池吸收的电流也不限定在组可能的取值范围之内。模拟信号与数字信号的区别在于后者的取值通常只能属于预先确定的可能取值集合之内，例如在,这集合中取值。模拟电压和电流可直接用来进行控制，如对汽车收音机的音量进行控制。在简单的模拟收音机中，音量旋钮被连接到个可变电阻。拧动旋钮时，电阻值变大或变小流经这个电阻的电流也随之增加或减少，从而改变了驱动扬声器的电焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计流值，使音量相应变大或变小。与收音机样，模拟电路的输出与输入成线性比例。通过以数字方式控制模拟电路，可以大幅度降低系统的成本和功耗。此外，许多微控制器和已经在芯片上包含了控制器，这使数字控制的实现变得更加容易了。简而言之，是种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对个具体模拟信号的电平进行编码。信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有，要么完全无。电压或电流源是以种通或断的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用进行编码。下面几副图显示了三种不同的信号。图是个占空比为的输出，即在信号周期中，的时间通，其余的时间断。图和图显示的分别是占空比为和的输出。这三种输和脚接外部晶体振荡器的端。片内是个振荡电路反相放大器的输出端。脚接外部晶体振荡器的另端。片内是个振荡电路反相放大器的输入端。控制信号和脚复位端。高电平有效，宽度在个时钟周期宽度以上，使单片机复位。该引脚有复用功能，为备用电源输入端，防止主电源掉电。脚地址锁存信号端。访问片外存贮器时，作低八位地址的锁存控制信号。平时不访问片外存贮器时，该端以六分之的时钟振荡频率固定输出脉冲。端负载驱动能力为个门。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程固化的编程脉冲输入。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计脚片外程序存贮器读选通信号端。负载能力为门。脚端接高电平时，取指令从片内程序存贮器自动顺延至片外程序存贮器。端接低电平时，仅从片外程序存贮器取指令。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程时的编程电压。输入输出引脚和口脚访问片外存贮器时作为低八位地址线和八位数据线复用。负载能力为个门。脚位准双向口。负载能力为个门。脚访问片外存贮器时作为高八位地址线。脚位准双向口。负载能力为个门。另外还有专门的第二功能。口的第二功能是.脚串行口输入端.脚串行口输出端.脚外部中断输入端.脚外部中断输入端.脚定时器计数器外部输入端.脚定时器计数器外部输入端.脚片外数据存贮器写选通信号输出端.脚片外数据存贮器读选通信号输出端的最小系统连接线路连接图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图单片机最小系统传感器部分硬件电路找球传感器根据比赛用球为红外发射装置，故采用的传感器为红外接收的传感器，根据车体前方的两个红外传感器接收红外光输出电压不同比较来判断球的方位指导车体前进方向。该红外接收器由只光电三极管构成，其电路图如下焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图找球电路原理图当光电三极管接收到红外线信号时，其电阻减小，在管两端的电压分压减小，输出口电压上升，输入到转换芯片进行转换。控球判传感器控球判断传感器也是只红外三极管，安装在控球探测臂上，感光方向为正下方见前面的模型中其原理同上，因只需判断持球与否连个状态，所以不需要转换比较，输出量为数字量直接输入到单片机.口进行判读。进攻方向判断传感器场地贴有按进攻黑白灰度渐变的基板帖纸，由两个位于车底的灰度传感器进行判断，当左右两个传感器值相等时，认为正对球门。灰度传感器由反射式红外光电判读器组成，即个红外发光管和红外三极管并排绑定构成，其电路图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图判断进攻电路原理图当地面灰度变化时，对红外光的反射量随之变化，白色对红外光反射力强，输出电压高黑色对红外光吸收力强，输出低电压。输入到转换芯片进行转换。碰撞传感器当机器人与墙体发生碰撞时，装于持球检测臂上部的微动开关会被按下，导致个中断脉冲，使机器人进入中断处理程序倒退，转向，避开障碍。由于碰撞开关安装高度大于球的直径，不会造成球碰到碰撞开关而造成误操作。电路和前的最小系统电路连在起。碰撞传感器线路图见图线路图，其中的电容电阻起到对碰撞信号稳定延迟的作用，使单片机能接收到个可靠的中断信号。转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。从而来处理模拟信号。转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。引脚名称与功能如下路模拟量输入端。位数字量输出端。启动信号输入端。上升沿复位，下降沿启动转换器。地址锁存控制信号。在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。转换结束标志输出端。当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。输出允许控制信号。当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。时钟信号输入端。要求外接时钟，其频率为。正参考电压输入端，通常接班人电源。负参考电压输入端，接地。路模拟形状的三位地址选通输入线。选择对应的输入通进行转换，对应关系见。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为.的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。桥乡和固城乡三个乡 镇至今没有站无舍。在巩固县现有图书馆文化馆的基础上， 基本实现乡镇有综合文化站，行政村有文化活动室。创新公 共文化服务方式。适应化的丰富和发展。在市政府大力支持下，结 合地区实情，进行了广泛调查研究，总体情况是西华池镇 何家畔乡蒿咀铺乡店子乡太莪老城镇六个乡镇有文 化站有站有舍，但站舍和设施都达不到要求太白镇加强农村文化建设 的意见中办号，加强农村基层公共文化设 施建设，推进建立农村文化服务体系促进社会主义新农村建 设。合水县个别乡镇有站无舍，基础建设严重滞后，直接影 响到全乡人民文资投入。发挥地方优势，利用便利的交通，丰富的资 源，发展经济，建设文化阵地，提高人民群众日常文化生活 水平。 本项目建设是完善合水县各乡镇文化基础设施的需要 为贯彻落实中办，国办关于进步等困难和问题的情况下， 要紧紧抓住“特色”二字做文章，发挥文化站自身和当地人 才资源优势，因地制宜，因站制宜，因人制宜，乡特 色，站品牌，善于创造和展示自身的亮点优点，吸引 外商外开展文化娱乐活动的主要场所，使文化站真正成为农业农 村农民提供文化服务的载体。农村文化阵地的建设，定 要体现发挥公益性文化事业单位的作用。在文化站的建设还 面临基础设施落后经费投入不足等开展文化娱乐活动的主要场所，使文化站真正成为农业农 村农民提供文化服务的载体。农村文化阵地的建设，定 要体现发挥公益性文化事业单位的作用。在文化站的建设还 面临基础设施落后经费投入不足等困难和问题的情况下， 要紧紧抓住“特色”二字做文章，发挥文化站自身和当地人 才资源优势，因地制宜，因站制宜，因人制宜，乡特 色，站品牌，善于创造和展示自身的亮点优点，吸引 外商外资投入。发挥地方优势，利用便利的交通，丰富的资 源，发展经济，建设文化阵地，提高人民群众日常文化生活 水平。 本项目建设是完善合水县各乡镇文化基础设施的需要 为贯彻落实中办，国办关于进步加强农村文化建设 的意见中办号