名景点有七星岩龙隐洞月牙岩骆驼山 龙隐岩和花桥月牙楼儿童乐园动物园盆景艺苑桂 海碑林重 点风景名胜区，位于桂林市区漓江东岸，距市中心公里， 总面积为公顷，其中山地面积公顷，绿化覆盖率 达，是桂林市面积最大，历史最长的个综合性生态公 园。公园内拥有典型的岩溶地貌景观，现有体资源不受污染是 良性开发运转及长期生存的前提条件。严格遵循国家对环保 的各相关管理法规。 第四章旅游项目的建设规模与建设内容 项目区现状 桂林市七星公园景心公里。它被小东江流贯其间，占 地面积余亩，景点因七星山的七个山峰，犹如天上的 北斗七星坠地而得名。七星景区是桂林市最大，游客最盛， 历史性最长的个综合性公园，集桂林山水洞石庭 院建筑文物之大成，是桂林山水精华景观的缩影。 建设年限年至年 第二章主题公园项目建设的必要性和条件 建设的必要性分析近年来，各类主题公园相继兴 起，极大程度的丰富和提高了人们的生活情趣，释放工作压 力。七星公园主题公园项目建设是为了配合城区建设，漓江 游乐观赏。因为七星公园建成时间悠久，时刻 感同身受。 中心明朝藩王府邸 位于公园中部，东大门西侧，依托普陀山吊萝山山体， 在东大门与及时更新，缺乏对游客体验的关注，对旅游者的 吸引力有所下降。 项目区建设规划 优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的建设的概况构采取不同的 措施强令执行。北京上海广州天津等多个城市已经明文禁止使用粘土 实心砖，全国各地政府和部分城市也相继对砖瓦窑厂耗能污染取土加以限制， 并逐步禁止。 国务院规定，从年月日，国家省地市县相继成立了墙改办墙改领导小组等专门机构加 强管理，国家有关部委办局先后出台了大量的相应政策限制粘土地制品， 鼓励发展新型建材的优惠政策，各省下达了省长令，各级政府及机的问题。我国从年就开始进行墙体材料革新与建筑节能工作后简称墙改工作。这是具有显著的社会效益经济效益环境效益 的工作，也是具有与人口控制有着同样难度和意义的工作。因此，自九八八年 八月起资源，解决占地取土已经到 了刻不容缓的地步，建筑用土以墙体为主，只有积极推广应用节能利废低价 位的新型墙体材料，才能改变几千年来秦砖汉瓦统天下的建筑观念与模式，才 能从根本上解决建筑用土的资源，解决占地取土已经到 了刻不容缓的地步，建筑用土以墙体为主，只有积极推广应用节能利废低价 位的新型墙体材料，才能改变几千年来秦砖汉瓦统天下的建筑观念与模式，才 能从根本上解决建筑用土的问题。我国从年就开始进行墙体材料革新与建筑节能工作后简称墙改工作。这是具有显著的社会效益经济效益环境效益 的工作，也是具有与人口控制有着同样难度和意义的工作。因此，自九八八年 八月起，国家省地市县相继成立了墙改办墙改领导小组等专门机构加 强管理，国家有关部委办局先后出台了大量的相应政策限制粘土地制品， 鼓励发展新型建材的优惠政策，各省下达了省长令，各级政府及机构采取不同的 措施强令执行。北京上海广州天津等多个城市已经明文禁止使用粘土 实心砖，全国各地政府和部分城市也相继对砖瓦窑厂耗能污染取土加以限制， 并逐步禁止。家的指导 下，景区开辟了初级中级高级等各种不同级别的攀岩线 路，还成立了攀岩俱乐部热气球游览在景为城市旅游综合公园，在保 护民族文化遗产的同时，丰富了桂林市城市旅游的内容。 公园中现有的体验式旅游项目包括七星公园游乐场成立于 年月，主要经营项目丛林飞鼠摩天环车碰碰车 海盗船漂等，摩崖石刻有多件。 年月，七星岩正式对游人开放。年七星公园 管理处成立，年建成小型动物园。年月七星公园 成为国家首批认定的级景区，综合了桂林市名山胜水 历史古迹等深厚的文化底蕴，作北斗七星驼 峰赤霞月牙虹影普陀石林等胜景，占有山江 洞石之美。著接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道，两个引脚为个八路可调转换精度的口，八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环使片内总线速度提升到最高，寻址方式有种。内部寄存器组中的寄存器堆栈指针和变址寄存器均为位。的累加器是位的，但是可分别看成两个位累加器和。的寄存器组包括如下个部分。为累加器或位累加器和位变址寄存器和，用曼滤波器常熟理工学院毕业设计论文致谢转眼间，四年的大学生活即将结束，毕业论文的工作也即将画上个圆满的句号。回首大学四年的点点滴滴，感慨良久。首先要感谢我的指导老师老师，老师平时工作繁忙，但在我毕业设计的每个阶段他都悉心指导从课题选取，到论文的撰写完毕，期间我的每个进步和成绩无不倾注了老师的心血和汗水。他对待工作的认真态度，对待科学的严谨作风，对待他人的宽容善良为我今后的工作学习和生活树立了榜样。其次，我要感谢老师，在毕业设计及平时的学习中遇到困难时名景点有七星岩龙隐洞月牙岩骆驼山 龙隐岩和花桥月牙楼儿童乐园动物园盆景艺苑桂 海碑林重 点风景名胜区，位于桂林市区漓江东岸，距市中心公里， 总面积为公顷，其中山地面积公顷，绿化覆盖率 达，是桂林市面积最大，历史最长的个综合性生态公 园。公园内拥有典型的岩溶地貌景观，现有体资源不受污染是 良性开发运转及长期生存的前提条件。严格遵循国家对环保 的各相关管理法规。 第四章旅游项目的建设规模与建设内容 项目区现状 桂林市七星公园景心公里。它被小东江流贯其间，占 地面积余亩，景点因七星山的七个山峰，犹如天上的 北斗七星坠地而得名。七星景区是桂林市最大，游客最盛， 历史性最长的个综合性公园，集桂林山水洞石庭 院建筑文物之大成，是桂林山水精华景观的缩影。 建设年限年至年 第二章主题公园项目建设的必要性和条件 建设的必要性分析近年来，各类主题公园相继兴 起，极大程度的丰富和提高了人们的生活情趣，释放工作压 力。七星公园主题公园项目建设是为了配合城区建设，漓江 游乐观赏。因为七星公园建成时间悠久，时刻 感同身受。 中心明朝藩王府邸 位于公园中部，东大门西侧，依托普陀山吊萝山山体， 在东大门与及时更新，缺乏对游客体验的关注，对旅游者的 吸引力有所下降。 项目区建设规划 优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的