1、“.....确定输入输出点数并选择型号输入点位置检测信号上升限位开关下降限位开关伸出限位开关回缩限位开关左转限位开关右转限位开关共个行程开关，需要个输入端子。“工作方式”选择开关有手动连续种工作方式，需要个输入端。手动操作需要有上升下降伸出回缩左转右转，抓紧放松个按钮，需要个输入端。开关启动和停止按钮需要个输入端。所以共需要个输入端。输出点的输出用于控制的上升下降伸出回缩左转右转，抓紧放松和原点指示灯，至少需要个输出点。型号的分类内置个数字量点，不可扩充内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量内置个数字量点......”。

2、“.....可扩充到路数字量或路模拟量考虑到选择是要保证左右的点的余量，而且也要考虑经济性的要求，所以采用型的。.分配的输入输出端子输入点输出点启动按钮.开始指示灯.停止按钮.下限为开关.下降.上限位开关.上升.伸出限位开关.伸出.回缩限位开关.回缩.左旋限位开关.左旋.右旋限位开关.右旋.下降按钮.抓紧.上升按钮.放松.伸出按钮.回缩按钮.手动.自动.左旋按钮.右旋按钮.抓紧按钮.放松按钮控制系统程序设计为了方便满足控制要求，控制系统程序设计需要有手动和自动两种方式。手动程序手动操作可以按照实际的工作需要来进行控制。按下启动按钮，.闭合，机械手手臂启力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知.,带入公式则有根据标准，活塞杆的直径为液压缸外径系列表取液压缸外径手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力.手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯惯错误！未找到引用源......”。

3、“.....总,启动角速度错误！未找到引用源。.,启动时间错误！未找到引用源。.。所以密回的计算设擦阻力矩密.驱。因为回油被差很小，所以回。所以即粗取液压缸工作压力则由得为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力输出轴与动片联接处的直径动片宽度根据标准，取液压缸外径手臂回转液压缸主要参数为工作压力液压缸内径液压缸外径动片宽度输出轴直径驱动力矩第章液压泵的选择及液压系统设计.液压泵的选择.液压升降缸流量计算错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。而错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。.错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。..错误！未找到引用源。.液压回转缸流量计算错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。.错误！未找到引用源。.液压泵额定流量错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。.错误！未找到引用源。泵的输出流量系统的泄漏系数，般.错误！未找到引用源。.执行原件实际需要的最大流量.液压泵额定压力......”。

4、“.....泵的工作压力执行元件的最高工作压力系数，液压泵至执行元件管路中的压力损失，.错误！未找到引用源。.选择型号叶片泵，转速，工作流动，同时线圈.通电，.闭合。按下启动按钮，.闭合，机械手手臂下降，.得电。按下启动按钮，.闭合，机械手手臂上升，.得电。按下启动按钮，.闭合，机械手手臂伸出，.得电。按下启动按钮，.闭合，机械手手臂回缩，.得电。按下停止按钮，.断开，.断电，机械手手臂动作停止。自动程序将其设计成单周期操作按下启动按钮，.闭合，机械手手臂启动，同时线圈.通电，.闭合。机械手手臂下降，下降到碰到下限位开关时,.闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开关时，.闭合，手臂左旋，左旋至左限位开关时，.闭合，手臂前伸，至伸出限位开关时,.闭合，手臂下降，至下限位开关时,.闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开时，.闭合，手臂回缩，至回缩限位开关时，.闭合，手臂右旋，此时手臂回到了初始点，完成次单周期循环。参考文献何发昌......”。

5、“.....北京高等李明.单臂回转机械手设计.北京高等教育出版社，陆祥子.基于的机械手.湖南工程学院院报.徐福玲.液压与气压传动.北京机械工业出版社，袁荣.六自由度液压装卸机械手.昆明工学院院报.罗晓曙.基于的的机械手控制系统设计与实现.青岛农业大学学报.周宗团，杜鹃.基于液压系统的电机转子压铸机卸料机械手的设计.西安工程大学学报.金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.北京中国科学技术出版社，付京孙.机器人学.北京中国科学技术出版社，陈华。程序设计方法的研究.陕西科技大学学报,.范印越.机器人技术.北京电子工业出版社，刘明保，吕春红.机械手的组成机构及技术指标的确定.河南高等专科学校学报.张军，封志辉.机械设计.北京机械工业出版社，李超.液动通用上下料机械手.陕西科技大学学报.濮良贵.机械设计.第七版.北京高等教育出版社，邓广敏.工业机械手手册.北京机械工业出版社，王明......”。

6、“.....南京工业大学学报.刘世华.机械设计标准手册.吉林吉林科技出版社，刘跃南.机械零件设计问题解析.北京中国致公出版社，李伟民.多功能上下料机械手研究.辽宁工学院学报.致谢在本设计的选题开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。他们严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。机械手臂部机构设计......”。

7、“.....为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证其运动准确可靠，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。采用单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。.手臂偏重力矩的计算此图为机械手手臂的简图，包括手臂，手腕，手部，工件。其中手臂重，手腕重，手部重，工件重。手臂,手腕,手部,工件。所以总重总所以偏转力矩为总.代表手臂重心到轴线的距离。代表手腕重心到距离。代表手部重心到轴线的距离。代表工件重心到轴线的距离。.手臂导向立柱不自锁条件立柱作用是用来支承手臂的，立柱与手臂连在起，手臂的回转运动和升降运动都是通过立柱来实现的。而手臂在总总的作用下有向下的趋势，所以要设计合理高度的立柱导套。不自锁的条件为.即在设计中必须考虑到立柱导套长度大于......”。

8、“.....般取。手臂启动速度.,启动时间.，回的计算般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。密的计算在手臂设计中，当采用型密封圈，当液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为密.驱液压缸的驱动力为当液压缸向上时当液压缸向下时，所以由由驱动力与液压缸工作压力关系表可得液压缸的工作压力可得.。为了保险起见，..驱动力与液压缸工作压力关系表液压缸内径计算错误！未找到引用源。油从无杆进入驱手臂升降液压缸驱动力液压缸内径活塞杆直径η液压缸机械效率，η.液压缸的工作压力带入数据得根据标准液压缸内径系列，为了满足要求，选取液压缸的内径为标准液压缸内径系列表活塞杆直径计算液压缸往复速度比推荐值工作缸液压缸上升时进油路油箱过滤器泵换向阀右位接通单向阀液压缸下端油口回油路液压缸上端油口换向阀右位油箱液压缸下降时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液压缸上端油口回油路液压缸下端可以安排下岗富余人员，扩大就业领域......”。

9、“.....社会工为主的四大支柱产业发展迅速。新兴产业逐渐兴起，以初步形成 了较为完整的工业体系。公司作为的家民营企业，不断调整 产业结构，注重产业升级和延伸产品的开发，充分利用本公司与广西海南等地木额完成亿元，同比增长，出口创汇完 成万美元，同比增长，经济增长质量明显提高。农民 人均收入元，综合经济实力居全省个县市第位。 工业基础雄厚。以粮食加工机械制造化工医药皮毛加 东西之要津”。近年 来，随着改革开放的不断深入，市经济和各项社会事业得到了长 足的发展。年，全市国民生产总值达亿元，同比增长 ，全社会固定资产投资完成亿元，同比增长，社 会消费品零售总个办事处，个行政村，总人口万。 市气候温和，光热资源充足，土地肥沃，农业生产以达。由 于优越的地理位臵和富饶的区域经济，历来是商贾云集商品集 散之地，商品经济发达被誉为“南北之咽喉，接沁阳市济源市，遥望太行 山东临温县，西与洛阳吉利区相接......”。