（定稿）海鲜果冻生产项目立项申报材料3（喜欢就下吧）

手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据，得同理，根据，得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。

回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。

动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。

反之，输出轴作顺时针方向回转。

单叶气缸的压力驱动力矩的关系为，或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径，半径的气缸的尺寸满足使用要求即可，设计使用压强，则驱动力测定手腕质量为，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。

导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。

具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。

导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。

手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为，气缸内径为，半径，气缸运行速度，加速度时间，压强，则驱动力尺寸校核测定手腕质量为，则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意，本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。

在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。

也使我独立设计的能里有了极大的提高。

在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。

在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。

在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事同学进行讨论，解决难题。

感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。

当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。

恳请老师给予以批评以及指正。

再次表示感谢，王学兵专业相关的资料数控车床主要用来对旋转体零件进行车削镗削钻削铰削攻丝等工序的加工。

般能自动完成内外圆柱面圆锥面球面圆柱螺纹槽及端面等工序的切削加工。

数控车床的结构数控车床简介数控车床的组成数控系统床身主轴进给系统回转刀架操作面板和辅助系统等。

数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。

立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件车削加工。

卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。

卧式数控车床按功能可进步分为经济型数控车床普通数控车床和车削加工中心经济型数控车床采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床。

成本较低，自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工。

如图所示经济型数控车床普通数控车床根据车削加工要求在结构上进行专门设计，配备通用数控系统而形成的数控车床。

数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于般回转类零件的车削加工。

这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即轴和轴。

车削加工中心在普通数控车床的基础上，增加了轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制和三个坐标轴，联动控制轴可以是或。

由于增加了轴和铣削动力，这咨询有限责任公司编制 第二章项目提出的背景及建设的必要性 县及社会福利事业概况 县概况 县位于四川盆地北缘，秦巴山脉南麓，嘉陵江中游，幅员 元，基本预备费万元，共计万元，残疾人康复中心直接工程费 万元，其它费用为万元，设备购置费万元，基本预备费万 元，共计万元，项目总投资万元。

资金筹措 本项目总投资万元，其资金来源为申香港特别 消毒柜个 台式饮水机个 电脑台 传真机台 复印机台 电梯台 工程咨询有限责任公司编制 投资估算及资金筹措 投资估算 福利院直接工程费万元，其它费用为万元，设备购置费 万导仪台 发声诱导仪启音博士台 运送康复病员用车辆 福利院设备清单 表 空调个 空调个 电视个 洗衣机个 冰柜个 冰箱个 天然气热水器个 太阳能热水器个编制 心电图机台 脑电图机台 血压计台 智力测评工具量表软件套 打击乐器套 电子琴台 多媒体等教学设备套 国际标准视力表张 低视力专用视力表台 助视器配镜箱台 脑电波诱导编制 心电图机台 脑电图机台 血压计台 智力测评工具量表软件套 打击乐器套 电子琴台 多媒体等教学设备套 国际标准视力表张 低视力专用视力表台 助视器配镜箱台 脑电波诱导仪台 发声诱导仪启音博士台 运送康复病员用车辆 福利院设备清单 表 空调个 空调个 电视个 洗衣机个 冰柜个 冰箱个 天然气热水器个 太阳能热水器个 消毒柜个 台式饮水机个 电脑台 传真机台 复印机台 电梯台 工程咨询有限责任公司编制 投资估算及资金筹措 投资估算 福利院直接工程费万元，其它费用为万元，设备购置费 万元，基本预备费万元，共计万元，残疾人康复中心直接工程费 万元，其它费用为万元，设备成果转化率和科技进步贡献率均达到以上，促进渔业集约化标准十五期间我国渔业发展的成 绩，也指出了存在的问题。

建设现代渔业，促进渔业增长方式转变，实现渔 业可持续发展，保障食品安全，保护养殖生态环境等迫切需要渔业科技进步 支持。

规划指出在十五科技发展规划年， 提升我国渔业科技创新能力和水平，切实发挥科技对现代渔业发展的引领支 撑作用，促进渔业持续健康协调发展，农业部制定了中长期渔业科技发展 规划年。

规划肯定了和活力二是以养为主方针为产业发展指明了方向 三是科技进步为产业发展起到了重要支撑作用。

为贯彻落实国家中长期科学和技术发展规划纲要年 中国水生生物资源养护行动纲要和农业为主的渔业发展道路，水产养殖已成为我国 渔业的主体，目前水产养殖产量占我国水产品总产量的，占全世界水产 养殖产量的。

我国渔业取得巨大成就的主要原因，是改革开放政策为 产业发展注入了动力和为主的渔业发展道路，水产养殖已成为我国 渔业的主体，目前水产养殖产量占我国水产品总产量的，占全世界水头偏心距，手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。

手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据，得同理，根据，得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。

回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。

动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。

反之，输出轴作顺时针方向回转。

单叶气缸的压力驱动力矩的关系为，或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径，半径的气缸的尺寸满足使用要求即可，设计使用压强，则驱动力测定手腕质量为，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。

导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。

具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。

导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。

手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为，气缸内径为，半径，气缸运行速度，加速度时间，压强，则驱动力尺寸校核测定手腕质量为，则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔