用户程序般先在实验室模拟调试，实际的输入信号可以用钮子开关和按钮来模拟，各输出量的通断状态用上有关的发光二极管来显示，般不用接学校毕业论文第页实际的负载如接触器电磁阀等。可以根据功能图表，在适当的时候用开关或按钮来模拟实际的反馈信号，如限位开关触点的接通和断开。对于顺序控制程序，调试程序的主要任务是检查程序的运行是否符合功能表图的规定，即在转换条件实现时，是否发生步的活动状态的正确变化，即该转换所有的前级步是否变为不活动步，所有的后继步是否变为活动步，以及各步被驱动的负载是否发生相应的变化。在调试时应充分考虑各种可能的情况，对系统各种不同的工作方式有选择序列的功能表图中的每条支路各种可能的进展路线，都逐检查，不能有漏。发现问题后应及时修改梯形图和中的程序，直到在各种可能的情况下输入量与输出量之间的关系完全符合要求。如果程序中些定时器或计数器的设定值过大，为了缩短调试时间，可以在调试时将它们减小，模拟调试的同时，也可以设计制作控制台或控制柜，之外的其它硬件的安装接线工作也可以同时进行。程序的现场调试完成上述的工作后，将安装在现场进行联机总调试，在调试过程中可能将暴露出系统中可能存在的传感器执行器和硬件接线等方面的问题，以及的外部接线和梯形图程序设计中的问题，应对出现的问题及时加以解决。如果调试达不到指标要求，则对相应硬件和软件部分适当调整，通常只需要修改程序就可能达到调整的目的。全部调试通过后，经过段时间的考验，系统就可以投入实际的运行了。机械手控制系统控制系统设计简介每设计都要分析被控对象并提出控制要求详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机电液之间的配合，提出被控对象对控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。确定输入输出设备根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备如按纽位置开关转换开关及各种传感器等和输出设备如接触器电磁阀信号指示灯及其它执行器等，从而确定与有关的输入输出设备，以确定的点数。设备的控制要求设备应具有正常运转和强制停止。控制系统设有手动单周期学校毕业论文第页单步和连续种工作方式，机械手在最上面和左边且放松时，成为系统处于原点状态或初始状态。机械手自动控制顺序功能图见图，机械手的运动过程主要有八个动作即为图机械手的自动控制顺序功能手动操作时由按钮操作对机械手的每种运动单独进行控制，在单步操作方式下，从初始步开始，按下启动按钮后，系统转换到下步，完成该步的任务后，自动停止工作并在该步，再按下启动按钮，又往前走步。如选择单周期工作方式，按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按顺序功能图见图的规定完成个周期的工作后，返回并停留在初始步。图机械手的单周期控制顺序功能选择连续工作方式时，在初始状态按下启动按钮后机械手从初始步开始个周期个周期地反复连续工作，按下停止按钮，并不马上停止工作，完成最后个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。在选择单周期连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。如不满足这条件，可选择原点工作方式，然后按回原点启动按钮，使系统自动返回原点状态。在连续工作方式下设置两种停车状态正常停车在正常工作状态下的停车。按下停车按钮，机械手完成最后个周期的工作后，返回原点自动停车。紧急停车在发生故障或紧急状态时的停车。按下紧急停车按钮，机械手停止在当前执行状态。当故障排除后，需手动回原点。装置简介参照图机械手结构图，机械手在连续工作方式下，机械手按下述顺序周而复始地搬物如图原位状态下机械手在左上限位置，按启动按钮，机械手开始下降。下降到下限位行程开关动作，下降结束，机械手开始夹紧。机械手夹紧工件，直到计时器计时时间到，上升运动开始。原点下降夹紧上升右移↑左移←上升←放松←下降原点下降夹紧上升右移左移←上升←放松←下降学校毕业论文第页上升到上限行程开关受压动作，上升运动结束，机械手开始右移。右移到右限行程开关受压动作，右移运动结束，等待工件检测信号。待无工件信号到来，机械手开始下降。下降到下限行程开关受压动作，下降运动结束，机械手开始放松。机械手放松工件，直到计时器计时时间到，上升运动开始。上升到上限行程开关受压动作，上升运动结束，机械手开始左移。左移到左限行程开关受压动作，左限运动结束，机械手回到原始状态，个工作循环完毕。图机械手工作循环过程图机械手的工作均由电机驱动，它的上升下降左移右移都是有电机驱动螺纹丝杆旋转来完成的。原点左限位左行右行上限位右限位上下限位点点放松夹紧下限位上升下降上升下降限位学校毕业论文第页机械手系统资源分配输入端口对应外部设备输入地址外部设备输入地址外部设备启动按钮右限位行程开关停车按钮左限位行程开关紧急停车按钮工件检测电路手动单步单周期连续多位置开关手动下降按钮手动上升按钮手动右移按钮手动左移按钮下限位行程开关手动夹紧按钮上限位行程开关手动放松按钮输入端口对应外部设备输出地址外部设备功能继电器线圈下降继电器线圈上升继电器线圈右移继电器线圈左移学校毕业论文第页电磁阀线圈夹紧电磁阀线圈放松指示灯原点指示和所用内部单元地址分配地址分配表输入功能输入功能输出功能启动右限下降停车左限上升紧急停车工件检测右移手动下降左移单步上升夹紧单周期右移放松连续左移原点指示下限夹紧上限放松所用内部单元地址分的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。可编程控制器以其丰富的接口模块高可靠性,可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。这次设计，我更进步了解的应用，我获得了很多新的知识。但明显不足，此次设计中找集料和设计思路得到了再次训练。但由于调试工作做得不多，程序可能还存在不足，在设计中发现了很多问题，更重要的是让我知道只有实际去做些东西，才能更好的把些知识联系起来，学以致用。通过老师的指导及自己的努力，不断将我的设计完善。我会在今后的生产实践中不断发现自己的不足，不断的优化自己。在这次设计过程中，机械手达到要求的手动及连续操作单步单周期操作及原点指示。由于的优良特点和发展的多元化适应化,所以我们要从事相关事项就要学好它，应用它。具有通用性强使用方便适应面广可靠性高抗干扰能力强编程简单等特点。在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。学校毕业论文第页谢辞此次设计是在老师的悉心指导下完成的。崔老师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写修改提供了许多具体的指导和帮助。崔州平老师的严谨治学不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中崔州平老师就是我的朋友，她的态度让我对生活有了新的认识。在本文结束之际，特向我敬爱的老师致以最崇高的敬礼和深深的感谢,通过此次设计，方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的之处另方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。经过这久的努力，使我顺利的完成了毕业设计。这份毕业设计既是对过去三年所学知识的总结，又是自己知识的积累，也大大加深了对技术的了解。毕业设计中既动脑，又动手，是个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细周密，不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢,鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在些和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。谨向审评本文的各位专家老师致意,年月日学校毕业论文第页参考文献许寥，王淑英电气控制与应用北京机械工业出版社求是科技应用开发技术北京人民邮电出版社张广明，李果，朱炜机电系统控制技术北京国防工业出版社夏辛明，黄鸿，高岩可程序控制器技术及应用北京北京理工大学出版社罗宇航流行实用程序及设计陕西西安电子科技大学出版社宋伯生，陈东旭应用及实验教程北京机械工业出版社王积伟，章宏甲，黄谊液压与气压传动北京机械工业出版社常恒毅编程控制器北京人民邮电出版社年张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊李仁电器控制北京机械工业出版社年王炳实床电气控制技术年张万忠可编程控制器应用技术北京化学工业出版社年王淑英电气控制与应用北京机械工业出版社年卢柏英现代控制技术北京科学出版社年张启玲何玉安在气动控制称量包装装置中应用年于庆广可编程控制器原理及系统设计北京清华大学出版社年言纪兰懂峰基于控制的搬运机械手的应用机械工程与自动化，年月第期吕丽仁连续控制系统上海电子工业出版社年张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年，第卷第期学校毕业论文第页丛莹图星图自动手动手动下降手动上升手动右移手动左移手动加紧手动放松自动手动连续单步单周期单步原点指示紧急停车单周期连续左移上升定时放松无工件下降右移上升