待提高，希望下届的师弟师妹们如有做这个毕业设计课题的，能有进步的改善,致谢经过二个多月认真而细致的努力，本次毕业设计已经完成，作为个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，有许多考虑不周的地方，如果没有指导老师的指导，想要顺利完成毕业设计就要花费很多的时间。但在我做毕业设计的每个阶段，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。我的设计较为复杂烦琐，但是老师仍然细心地帮我纠正设计中的。除了敬佩老师的专业水平外，她的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。其次要感谢我的同学对我无私的帮助，特别是在机械制图方面，正因为如此我才能顺利的完成设计，最后我还要感谢那些曾给我授过课的每位老师，是你们教会我专业知识。在此，再次感谢大家,另外对答辩和评阅的各位老师表示感谢,参考文献秦志强单片机应用与语言程序设计北京电子工业出版社杨世明主编机械设计北京电子工业出版社机械设计手册编委会机械设计手册机械工业出版社谭雪松甘露萍张黎骅中文版基础教程人民邮电出版社姜勇主编中文版机械制图基础培训教程人民邮电出版社附录所用相关函数作用及代码头文件的作用包含程序中需要用到的标准数据类型标准函数和自定义函数等信息。的作用函数的定义和实现。串口初始化串口初始化函数，用来规定单片机串口是如何与通信的。其代码如下串口中断驱动程序串行发送缓冲区大小发送缓冲区起始索引发送缓冲区结束索引发送缓冲区存储数组串行接收缓冲区大小接收缓冲区起始索引接收缓冲区结束索引接收缓冲存储数组发送缓冲区满标志发送有效标志串行中断服务程序串口中断接收数据中断接收中断读字符清接收中断请求标志,缓冲区接收数据发送数据中断清发送中断标志,向发送缓冲区传送字符设置缓冲区满标志位设置发送无效写字符到或发送缓冲区,如果缓冲区不满就发送,直接发送个字符写到启动缓冲区暂时串行口关闭中断向发送缓冲区传送字符设置缓冲区满标志打开串行口中断中断控制函数替换标准库函数程序函数使用输出个字符增加新的行等待发送缓冲区空对新行在前发送出低电平设置输出高电平延时设置输出低电平延时声明个向后子函数声明定义位无符号整型变量，在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于，则循环结束。设置输出高电平延时设置输出低电平设置输出高电平延时设置输出低电平延时主函数，程序从这里开始运行串口初始化定义整型变量，存储左边检测器的状态定义整型变量，存储右边检测器的状态设置为输出口设置为输出口设置为输出口设置为输出口设置为输出口,在调试窗口显示条信息声明定义位无符号整型变量，在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于，则循环结束。开始复位信号设置输出高电平延时设置输出低电平延时死循环当没有信号返回时，探测器的口输出状态为高当它探测到被物体反射的和声时，它的输出为低当没有信号返回时，探测器的口输出状态为高当它探测到被物体反射的和声时，它的输出为低两边同时接收到红外线向后向左向左只有左边接收到红外线向后向右只有右边接收到红外线向后向左没有接收到红外线向前中断控制函数替换标准库函数程序和函数使用判断接收缓冲区起始索引是否等于接收缓冲区结束索引初始化串行口和波特率函数设置定时器工作在方式,定时工作于自动重载模式设置串行口工作方式格式波特率启动定时器开串行口中断开总中断全速前进程序代码如下宝贝车的标准头文件串口的头文件主函数，程序从这里开始运行串口初始化定义位无符号整型变量设置为输出口设置为输出口设置为输出口在调试窗口显示条信息在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于，则循环结束。开始复位信号设置输出高电平延时设置输出低电平延时在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于等于，则循环结束。宝贝车的标准头文件串口的头文件获取的状态判断红外和声是否遇到探测物获取的状态判断红外和声是否遇到探测物右边发射