1、“.....设计使用压强,气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。段对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系总结本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速......”。

2、“.....能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系致谢词转眼间我以入社会学到好多学校学不到的东西我在写这篇论文的过程中，翻阅了很多书籍，在网上找了很多资料，投入了很多精力，对自己也是个挑战以及提高的过程，虽然这个过程相当的枯燥，但是我从中也学到了不少新的东西。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社......”。

3、“.....黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油气缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩......”。

4、“.....工件手部手腕图手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算封摩偏惯驱式中驱驱动手腕转动的驱动力矩惯惯性力矩偏参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系力矩封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则惯式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度......”。

5、“.....则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径......”。

6、“.....安装前须经测试，测试项目见。用倒链将水泵就位在基础上，与基线吻合，并用垫块将水泵找平，安装完成后保证联轴器同心水平，联轴器间隙。风管加工本工程镀锌钢板风管用咬口制作普通钢板以内用咬口焊接加工折方咬口镀锌层不得有脱皮现象，咬口不可开裂。法兰铆固采用镀锌铁铆钉，间距不大于，法兰翻边。较大的风管采用角钢加固框。焊接风管焊缝要平直，无漏焊焊瘤。具体要求见。风管安装防排烟风管法兰采用石棉橡胶板，其余采用阻燃密封胶带。法兰连接时所有螺栓全穿上后再进行紧固。紧固时按十字法逐步均匀拧紧。具体要求见。风机安装风机经单机测试后方可安装，安装时比照基准线，将风机放置在基础或支架上用垫铁找平找正，垫铁安装后须生根。风机固定时须采用减震措施，并设置螺栓防松动装置，设备与管道保证软接，具体要求详见。施工技术措施采暖工艺流程安装准备预制加工卡架安装干管安装立管安装支管安装试压冲洗防腐保温散热器安装试压调试。管道变径不得使用补芯，应采用异径管箍或摔大小头，管径相差以上抽条变径。所有垫料必须使用标准橡胶制品，组对散热器垫厚度为，外露不得超过......”。

7、“.....接口焊缝距起弯点不得小于。接口焊缝距支吊架边缘应不小于。干立管分支采用两个弯头连接，横长度，坡度。干管分支不得使用丁字直管段连接，应采用羊角形式分支。管道弯头采用压制弯头的，弯头外径须与管道外径相同。固定支架应按要求制作，生根须牢固，并设止动板。上供上回系统散热器支管应坡向散热器下供下回系统顶层散热器支管应坡向立管。给水中水热水工艺流程安装准备预制加工干管安装立管安装支管安装管道试压管道防腐和保温系统通水管道冲洗。管道须按要求设置卡架，卡架设置应美观不妨碍使用。采用金属管卡固定管道时，管卡与管道间应采用塑料带或橡胶物隔垫。镀锌层破损即时处理并加强保护。立管须按要求设置卡架，卡架设置应美观不妨碍使用。镀锌层破损即使处理并加强保护，铝塑管应有保护措施，防止表面被硬物碰伤。洁具与支撑支架应接触紧密，不得用垫灰垫块方法固定标高。所有洁具固定应使用镀锌件并用橡胶垫压紧。蹲便冲洗管处须设置单管卡固定牢固。给水附件安装时铜件须用带橡胶板的扳手或自制保护性的工具。管道支吊架应托架在靠近管道承口部位吊架圆钢不得小于......”。

8、“.....管粘接所用粘接剂最好选用同厂家配套产品，连接时应将承插口擦试干净，如有油污用丙酮除掉。管道粘接前必须进行预装配，经预装配无误后方可进行粘接。管道粘接应避免在湿度较大的环境中进行。初粘接好的接头应避免受力，须静置固化牢固后方可继续安装。预制好的管应防止曝晒，以免变形。采用金属管卡固定管道时，管卡与管道间应采用塑料袋或橡胶物隔垫。安装时须按规定设置伸缩节，夏季，冬季，并做好支承点。地漏水封深度应不小于，交工前应消除水封污物，铸铁篦子应做好防腐并开启灵活。透气帽求即可,设计使用压强,气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中......”。

9、“.....并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。段对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系总结本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强......”。