【完稿】直线倒立摆的稳定控制算法设计【CAD终稿】

全镇辖个村和个社区，总人口达，各种商店星罗棋布近 家集贸市场交易活跃交通通信发达金融网点遍布 乡镇企业基础雄厚文教卫生设施完善公安交警法院机 构齐全。

旅游开发旺盛，主要景点有里火口岸九龙潭 等三级公路贯穿境内。

其中防城至峒中公路穿过那良城 镇，沿边公路距城镇公里，有二级公路相连。

昔日边陲山区 小圩今已发展成为防城西部几个乡镇中比较繁荣的中心集镇， 经济和社会发展较快。

城区内商业发，南与越南隔河相望，西与峒中镇相连， 北接扶隆乡和上思县。

全镇总面积平方公里，边境线长 公里。

距防城区城区公里，距防城港市公里，距东 兴市公里。

防城至峒中垌美至那垌广西沿边公路防城 港段是玉林市第人 民医院的对口援助合作医院。

项目区概况及经济社会发展水平 那良镇是防城港市防城区西南部中心集镇边境镇广西 区重点镇，年月与原那垌乡合并。

地处十万大山南麓，东邻那梭镇东兴市预防保健科等临床科室和那垌分院原那垌乡卫生院外， 还设有放射科超心电图检验等为体的功能辅助科室。

那良镇中心卫生院年住院人次，门诊人次。

那良镇中心卫生院属乡镇级甲等综合医院，是预防保健科等临床科室和那垌分院原那垌乡卫生院外， 还设有放射科超心电图检验等为体的功能辅助科室。

那良镇中心卫生院年住院人次，门诊人次。

那良镇中心卫生院属乡镇级甲等综合医院，是玉林市第人 民医院的对口援助合作医院。

项目区概况及经济社会发展水平 那良镇是防城港市防城区西南部中心集镇边境镇广西 区重点镇，年月与原那垌乡合并。

地处十万大山南麓，东邻那梭镇东兴市，南与越南隔河相望，西与峒中镇相连， 北接扶隆乡和上思县。

全镇总面积平方公里，边境线长 公里。

距防城区城区公里，距防城港市公里，距东 兴市公里。

防城至峒中垌美至那垌广西沿边公路防城 港段等三级公路贯穿境内。

其中防城至峒中公路穿过那良城 镇，沿边公路距城镇公里，有二级公路相图.警告及提示电路.电机驱动电路由于电机在启动是有个大电流，为了不对主控制电路产生干扰，要进行隔离，这里采用光耦芯片。

电机驱动则采用专门的电机驱动芯片。

图.为具体的电路图。

图.电机驱动电路.整体电路图下面图.和.组成整个温度控制系统的总体电路图。

.图.系统部分电路图.图.系统部分电路图系统软件设计.系统主程序流程图主程序主要完成端口的初始化和调用和实现子程序功能，在无外部中断时，实时监控室内温度并显示。

把按键作为外部中断，能迅速读出按键值。

当有按键中断时，中断迅速读取按键值，再执行按键控制程序结束主程序。

主程序流程图如图.所示开始端口初始化调温度采集与处理程序调显示程序亮绿灯按键按键控制服务程序结束监控室内温度图.系统主程序流程图.按键控制服务程序流程图当有按键按下时，由中断服务程序读出按键值，然后通过按键值处理后，判断其是否在允许的范围内，若不是则给出提示以告知用户重新输入温度值，该操作不被执行。

若在允许范围内时，则继续执行服务程序，调用相应子程序，实现既定功能，然后返回主程序。

如流程图.所示超限按键处理亮绿灯调显示程序调热电制冷程序警告提示返回图.按键控制服务流程图.热电制冷程序流程图当设定的温度值等于室温时，.输出低电平，置闲，制冷片不工作。

当设定值不等于室温又在允许范围时，则.为高电平，.为高电平或低电平，驱动加热或制冷直到设定值与室温相同为止。

在此过程中，不断测温，数码管动态显示每次加热或制冷后的室内温度。

程序流程图如图.所示返回开始设定室温加热或制冷调温度采集与处理程序调显示程序置闲图.热电制冷程序流程图总结本设计是基于单片机基础上的控制方案。

通过测温并送到单片机处理后，由数码管实时显示当前温度根据用户需求在允许范围本设计设定为，可以修改范围内调整室内温度，并且以绿灯常亮提示用户设置温度成功，当用户设置的温度值不在允许范围时，则会以红灯闪烁和警告声提示用户设置越限，应马上重新设置温度值该系统为闭环控制，工作稳定，稳定性高，控制精度高误差通常在.左右。

而且充分利用了单片机的资源，如定时器，中断。

软件方面，采用语言编程。

由于语言简练紧凑，使用方便灵活，运算符丰富，数据类型也丰富，结构化的控制语句，编程显得顺手些。

而且采用模块化编程，思路清晰，使程序简洁可移植性强。

通用性强。

但是本论文也存在些不足之处，改变温度时调节时间比较长，口占用多，同时，我选用的有些元器件也不是当前最先进的电子器件若在温度采集方面选用模拟输出，再通过转换送入主控制器，再采用模糊控制，则效果或许会更好，显示与键盘用通信的专用芯片扩展，从而减少主控制器的负担，可以使用口少但功能强大的主控制器采用基于的温度控制，效果也佳。

室内温度控制系统设计是个开放性的设计，在不同的应用场合不同要求下选用不同的控制方案，不同的器件，得到想要的效果。

参考文献张毅坤等编著.单片微型计算机原理及应用.西安电子科技大学出版社，.杨素行主编.模拟电子技术基础简明教程.高等教育出版社，.胡寿松.自动控制原理简明教程.科学出版社，王兆安，黄俊主编.电力电子技术.机械工程出版社，刘海成主编.单片机原理及测控工程应用.北京航空航天大学出版社，张广溢，郭前岗.电机学.重庆大学出版社，.汤竞南，沈国琴编著.单片机语言开发与实例.人民邮电出版社，.赵建领，薛园园等编著.零基础学单片机语言程序设计.机械工业出版社，.欧伟明，何静等编著.单片机原理与应用系统设计.电子工业出版社，.王幸之，钟爱琴等编著.系列单片机原理与接口技术.北京航空航天大学出版社，.朱定华.单片机原理与接口技术.电子工业出版社，沙占友，王彦朋，孟志永.单片机外围电路设计.电子工业出版社，.附件程序清单，数码管码段小数位状态控制位热电制冷控制位数据传送位时钟控制位循环左移扫描!热电制冷设定值比室温高非常接近设定值误差.设定值比室温低非常接近设定值误差.定时器设定为工作方式低电平触发外部中断温度值采集与处理显示当前温度值没有键输入有键输入等待第二个按键输入有第二个按键输入