，还有好多等待我们去学习，等待我们去创新。我的毕业设计的课题是机械手设计，对于这次设计，我感触颇深，我不仅从中学到了很多新的知识，还让我对于以前所学知识得到充分运用，这使设计让我收获甚多，受益匪浅。然而由于我的水平有限，设计中尚有许多不足，也可能有些疏漏，希望各位老师批评指教。最后，再次感谢张老师的指导与帮助,上下移动的电路中设置了互锁环节步进指令编程。步进指令是由状态转移设计梯形图的种步进指令。状态转移图直观地表示了工艺流程。因此，采用步进指令设计梯形图具有简单直观地特点，是顺序控制变得容易，大大缩短了设置者的设计时间。步进指令和步进返回指令与状态寄存器配合使用，能方便地编制出步进控制程序图图用状态寄存器编程的自动操作流程图机械手在原点时，按下启动按钮后，状态接通，执行第程序，机械手完成第步动作以后，每完成步，原来的状态自动复位，机械手完成下步移动。在单周期操作方式下，状态转移到最后步后不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在连续操作方式下，接通，当机械手完成最后步动作后，不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在运行中，如按复位按钮，则接通，复位，机械手的动作继续执行完成第个周期后，回到原点自动停止。在运行中，如按停止按钮后，则接通，状态全部复位，机械手动作停止，重新启动时先用手动操作将机械手移回原点，再按启动按钮，又重新开始自动操作。根据梯形图，便可编出自动操作程序外部电源为了保护可编程序控制器安全和负载的紧急停车，赢在可编程序控制器的外部负载供应点的线路撒谎能够装上接触器，用按钮控制其接通，断开。当外部负载需要紧急断开时，只要按下停止按钮就可将电源断开，而与可编程序控制器无关另外，电源恢复后，负载也不会马上启动，只有按下启动按钮后才会启动。总接图线图结论毕业设计结束了，经过这次锻炼，我对工程机械设备的设计步骤和设计方法有了新的认识，加深了对理性知识的深入理解上料用液压机械手是种典型的机电体化设备，它终合了我三年来学习的多门专业课程，从种意义上讲，也是对我四年来学习效果的检验，所以，我始终都是抱着认真，务实的态度来进设计的，在设计过程中有成功的喜悦，也有困惑不解的苦闷，在指导教师和同组同学的帮助下，通过大量收集资料，进行阅读分析，对比论证，遇到的困难都得到了解决，暗示完成了指导教师布置的设计任务。并且，还额外扩充了些辅助功能的设计。并力争做到优化结构，数据选择合理，计时准确，设计先进。但是，有待于在今后的工作中进步完善。致谢经过半年的忙碌，本次毕业设计已经接近尾声了。当我快要完成老师下达给我的任务时，我仿佛经过次翻山越岭，眼前豁然开朗，在此，我要特别感谢我的毕业设计指导老师张老师，他给予了我太多太多的帮助，真的非常感谢张老师,毕业设计是检验学生实践能力的重要环节，是对我们所学知识的综合运用和评定，对我们有着非常重要的意义。它也是次锻炼对我们自身能力的锻炼。增强了我们对所学专业知识的了解，开阔了我们的视野，使我了解到机械这门学活塞杆阀控制，通电上升，断电上升停止通电下降，断电下降停止通电直腕，断电直腕停止通电转腕，断电转腕停止，夹松由单线圈两位置电磁阀控制，通电加紧，断电放松。机械手直腕并准备下降时，为了准保安全，必须在无工件时才能允许下降，也就是说上次搬运的工件未被搬走时，机械手应自动停止。机械手的工作过程从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下线位开关，下降电磁阀断电，下降停止同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀断电，上升停止同时接通转腕电磁阀，机械手转腕，转腕后，若此时工作地上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀断电，下降停止同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到顶时，碰到上位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通知腕电磁阀，直腕时间停止。至此，机械手动作完成个周期。为了满足生产要求，机械手应设置手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步，单周期，连续操作方式。手动操作方式就是用按钮操作时对机械手的每种动作单独进行控制。单步操作每按次启动按钮，机械手完成步动作后自动停止。单周期操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手自动完成个周期的动作后停止。在工作中若按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时，须用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮，机械手有重新开始单周期操作。连续操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的，连续不断地周期性循环。在工作中肉按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时需用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮机械手又开始连续操作。在工作中按下复位按钮，则机械手将继续完成个周期的动作后回到原点自动停止。确定所需的用户输入输出设备及的选择输入设备用以产生输入控制信号输出设备由得输出信号驱动的执行元件。表输入信号序号输入信号序号启动按钮单步上限位开关单周期下限位开关连续下限位开关直腕转腕光电开关夹松停止按钮上下手动复位输出信号序号输出信号序号下降电磁阀夹紧电磁阀转腕电磁阀直腕电磁阀上升电磁阀原点指示表所以共需点输入，点输出。二选择该机械手的控制为纯开关控制，且所需的点数不多，因此选择般的小型抵挡机即可由于所需的点数为点，考虑到机械手操作的工艺固定，的点基本上可留余量。综上所诉，选择，其主机点数为点。程序设计当作方式选择开关置于手动时，输入点接通，其输入继电器常闭节点断开，执行手动操作。在操作选择开关置于单步单周期连续时，其对应的输入接通，其输入继电器常闭节点断开，执行自动操作程序。在执行自动操作程序时，如操作选择开关置于连续时，启动后辅助继电器同样接通，程序自动循环。操作选择开关置于单步时，同样接通，程序也可以循环，但必须是每按次启动按钮执行步，如果操作选择开关置于单周期或运行过程中按下复位按钮时，则辅助继电器复位，程序执行完个周期时自动停止。由于直腕转腕，上下运动采用双线圈两位电磁阀控制，两个线圈不能同时通电，因此在直腕转腕是深不可测的的计刀撑的搭设是将根斜杆扣紧在立杆上，另根斜杆扣在小横杆的伸出部分上，这样可以避免两根斜杆交叉把钢管别弯。斜杆两端扣件与立杆节点即立杆与横杆的交点的距离不宜大于㎝，最下面的斜杆与立杆的连结点离地面不宜大于㎝，以保证架子的稳定性。脚手架各杆件相交伸出的端头，均应大于㎝，以防止杆件滑脱。扣件的安装及注意事项开口朝向用于连接大横杆的对接扣件，开口应朝架子内侧，螺栓向上，避免开口朝上，以防止雨水进入。拧紧程度装螺栓时应注意将根部放正和保持适当的拧紧程度，这对脚手架的承载能力，稳定性和安全影响很大，螺栓拧得不紧固然不好，但拧得过紧会使扣件和螺栓开裂，所以螺栓的松紧必须适度，要求扭力矩控制在，为了控制拧紧程度，操作人员可以根据所用扳手长度，用测力计反复练习，核自己的手劲，以来达到不用测力计也能准确地掌握扭力矩的大小。拆除注意事项划出工作区标志，禁止行人进入。拆除顺序由上而下后搭先拆先搭后拆，般是先拆栏杆笆片剪刀撑，而后拆小横杆大横杆立杆等。统指挥，上下呼应动作协调当解开与另人有关的接扣时，应先告知对方，以防坠落。材料工具要用滑轮和绳索运送，不得乱扔。安装工程主要施工机械设备使用及进场计划表表序号设备名称型号规格数量国别产地制造年份额定功率生产能力备注电动套丝机成都电动弯管机上海电焊机上海电动试压泵北京砂轮切割机上海电锤韩国台钻上海手电钻上海烘箱上海手拉葫芦南京氧乙炔设备南京砂轮切割机南京直流电焊机上海台式钻床上海手动试压泵浙江高压水泵上海角向磨光机启东液压弯管机上海阀门打压机具浙江链钳上海卷扬机上海千斤顶上海小型空压机上海液压压线钳南京手动弯管器自制若干南京常用电工工具若干上海常用水工工具若干上海开槽机南京多功能开孔机广东手提砂轮机浙江管道切断器浙江主要计量器具表序号名称型号规格单位数量检定周期接地摇表只兆欧表只万用表型只数字钳表台转速表只游标卡尺把千分尺把焊接检验尺把实验用压力表块塞尺把水平尺把照度计只自动安平水准仪正像台水准仪精度台电缆探伤仪台直流耐压测试仪以下台直流微安计台电火花仪台红外线漆膜测量仪台坡度尺把直流电阻电桥台钢卷尺把钢直尺把直流电源台交直流稳压器台单相自耦调压器台各晶体管毫伏表块经纬仪型台信号发生器台双踪电子示波器台八针对本工程特点采用的特殊措施治理厕所渗漏成立厕所渗漏攻关小组，详见质量计划及质量保证措施章节。防水层施工的改进厕所间楼板比用房低，在安装完各种穿楼板管道并封堵了孔洞后，用水泥防水砂浆在砂浆中掺入水泥重量的防水剂找坡并抹光，使水不能渗入到砼毛细孔，起到防渗透漏的作用，为解决地面材料与找坡层的粘结问题，待水泥防水砂浆终凝后用马钉划痕以增加粘结力，大便器承插管与砼接触部位，设置道钢板止水环，解决了形管道弯部的滴水问题。局部构造改进厕所楼板四周墙下设置砼边框，其宽度为，高防水层防水砂浆也做到同高度，解决了水沿砖缝或砖毛细孔渗漏和墙壁被浸湿的问题。脸盆水渗入墙壁问题，待墙面施工完后，在墙面与脸盆交接缝处嵌条玻璃胶即在脸盆边缘作高的反边，水路被，还有好多等待我们去学习，等待我们去创新。我的毕业设计的课题是机械手设计，对于这次设计，我感触颇深，我不仅从中学到了很多新的知识，还让我对于以前所学知识得到充分运用，这使设计让我收获甚多，受益匪浅。然而由于我的水平有限，设计中尚有许多不足，也可能有些疏漏，希望各位老师批评指教。最后，再次感谢张老师的指导与帮助,上下移动的电路中设置了互锁环节步进指令编程。步进指令是由状态转移设计梯形图的种步进指令。状态转移图直观地表示了工艺流程。因此，采用步进指令设计梯形图具有简单直观地特点，是顺序控制变得容易，大大缩短了设置者的设计时间。步进指令和步进返回指令与状态寄存器配合使用，能方便地编制出步进控制程序图图用状态寄存器编程的自动操作流程图机械手在原点时，按下启动按钮后，状态接通，执行第程序，机械手完成第步动作以后，每完成步，原来的状态自动复位，机械手完成下步移动。在单周期操作方式下，状态转移到最后步后不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在连续操作方式下，接通，当机械手完成最后步动作后，不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在运行中，如按复位按钮，则接通，复位，机械手的动作继续执行完成第个周期后，回到原点自动停止。在运行中，如按停止按钮后，则接通，状态全部复位，机械手动作停止，重新启动时先用手动操作将机械手移回原点，再按启动按钮，又重新开始自动操作。根据梯形图，便可编出自动操作程序外部电源为了保护可编程序控制器安全和负载的紧急停车，赢在可编程序控制器的外部负载供应点的线路撒谎能够装上接触器，用按钮控制其接通，断开。当外部负载需要紧急断开时，只要按下停止按钮就可将电源断开，而与可编程序控制器无关另外，电源恢复后，负载也不会马上启动，只有按下启动按钮后才会启动。总接图线图结论毕业设计结束了，经过这次锻炼，我对工程机械设备的设计步骤和设计方法有了新的认识，加深了对理性知识的深入理解上料用液压机械手是种典型的机电体化设备，它终合了我三年来学习的多门专业课程，从种意义上讲，也是对我四年来学习效果的检验，所以，我始终都是抱着认真，务实的态度来进设计的，在设计过程中有成功的喜悦，也有困惑不解的苦闷，在指导教师和同组同学的帮助下，通过大量收集资料，进行阅读分析，对比论证，遇到的困难都得到了解决，暗示完成了指导教师布置的设计任务。并且，还额外扩充了些辅助功能的设计。并力争做到优化结构，数据选择合理，计时准确，设计先进。但是，有待于在今后的工作中进步完善。致谢经过半年的忙碌，本次毕业设计已经接近尾声了。当我快要完成老师下达给我的任务时，我仿佛经过次翻山越岭，眼前豁然开朗，在此，我要特别感谢我的毕业设计指导老师张老师，他给予了我太多太多的帮助，真的非常感谢张老师,毕业设计是检验学生实践能力的重要环节，是对我们所学知识的综合运用和评定，对我们有着非常重要的意义。它也是次锻炼对我们自身能力的锻炼。增强了我们对所学专业知识的了解，开阔了我们的视野，使我了解到机械这门学活塞杆