1、“..... 纵观本市的生产与消费市场，可以看出，要将本地生产的 各种产品配，年代初成立的经济开 发区也是省级开发区，开发区中聚集了大量生产企业，形成了 金等产业基地。据统计，本市的工业企业共 有多家，其中大中型企业有家，生产的产品供应国为代表的生产企业异军突起，带动了整个民营 经济的发展。目前本市的仍在国内船舶生产领域占据重 要地位，带动了企业的发展。化工原料机电设备医 药制造等企业相继快速成长。同时多年被评为“最具投资 价值城市”“中国综合实力市”。 本市强劲的综合实力得益于国家开发开放政策和发达的 民营经济。早在年代末，本市的民营经济就相对较为发达，以育税收优惠等多个方面都加以支持......”。

2、“.....是中国部重要的交通枢纽。全市区 域面积平方公里，人口万，年为亿元， 工业总产值达亿元，连续，在充分落实国家 省出台的物流产业发展政策的同时，还根据本市的产业环境， 制订了更为有效的支持政策。交通局重点扶持公路货运企业与 农村物流企业的发展，对公路货运站场建设，在土地使用市 场培地可以享受相关的优惠政策。省交通 局会同省科技局共同支持物流技术研发，对公共物流技术研发 项目，立项后除获得科技部门的科研费支持外，交通局也给予 资金支持。 市政府对物流产业的发展也十分支持，地可以享受相关的优惠政策。省交通 局会同省科技局共同支持物流技术研发，对公共物流技术研发 项目，立项后除获得科技部门的科研费支持外......”。

3、“..... 市政府对物流产业的发展也十分支持，在充分落实国家 省出台的物流产业发展政策的同时，还根据本市的产业环境， 制订了更为有效的支持政策。交通局重点扶持公路货运企业与 农村物流企业的发展，对公路货运站场建设，在土地使用市 场培育税收优惠等多个方面都加以支持。 市场环境 本市位于，是中国部重要的交通超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器所接收到。这样只要计算出从发出超声波信号到接收到返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。距离的计算公式为其中，为被测物与测距仪的距离，为声波的来回的路程，为声速，为声波来回所用的时间。在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器......”。

4、“.....当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生个负跳变，在或端产生个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如附录。主程序流程图软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图所示。主程序完成初始化工作各路超声波发射和接收顺序的控制。定时中断服务子程序完成三方向超声波的轮流发射，外部中断服务子程序主要完成时间值的读取距离计算结果的输出等工作。主程序流程图定时中断服务子程序外部中断服务子程序超声波测距系统的软件设计主致谢首先感谢我的导师王红梅老师，在老师的耐心指导和帮助下，我才能顺利完成毕业设计。从整片论文完成的过程中......”。

5、“.....过这次毕业设计，使我深刻地认识到学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果。虽然在这次设计中对于知识的运用和衔接还不够熟练。但是我将在以后的工作和学习中继续努力不断完善。这几个个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。也感谢在毕业设计中帮助过我的所有同学和师兄师姐们，感谢你们对我的支持。由于自身水平有限，设计中难免存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正。参考文献刘凤然，田红芳，王侃.基于单片机的移动机器人自动避障控制系统.中国仪器仪表蔡美琴.系列单片机系统及其应用.北京高等教育出版社，.徐国华，谭敏.移动机器人的发展现状及其趋势......”。

6、“......刘玉琴，刘敬文.超声波测距仪在移动机器人避障中的应用，.刘晔，王峰，韦兆碧，等.超声波测距仪的研究.计算机测量与控制，.栗桂凤，周东辉，王光昕.基于超声波传感器的机器人坏境探测系统.传感器技术，.孟庆春，齐勇，张淑君等.智能机器人及其发展.中国海洋大学学报罗本成等.机器人多路超声波坏境探测器的研制.中国科学院研究生院学报李茂山.超声波测距原理及其实践技术.实用测试技术，.曾德怀，谢存禧等.行走机器人的超声波测距系统的研究.机械科学与技术.王云涛，鲍青衫等.超声波测距系统在移动智能机器人中的应用.哈尔滨工业大学学报。张迎新等.单片机初级教程单片机初级基础.北京航空航天大学华成英等.模拟电子技术基本教程.清华大学出版社庄晓东......”。

7、“.....殷波等.动态坏境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法.机器人张汝波，周宁，顾国昌等.基于强化学习的智能机器人碰壁方法研究.机器人隋卫平.高精度实时超声波测距技术研究.国防科技大学硕士论文沙爱军.基于单片机的超声波测距系统的研究与设计.北京电子科技，基于超声波测距控制系统设计.李录锋中国矿业大学，徐州附录附录超声波测距电路原理图超声波测距电路原理图附录关外部中断读取时间值计算时间差存储结果开外部中断附录关外部中断引脚为,转至右测距电路中断上限值健盘处理函数!判断开关是否按下延时去抖动!判断开关是否按下!.年月日务程序引脚为......”。

8、“.....,显示标识段码,延时函数显示函数显示转换函数主函数开中断设定时器为计数，设定时器定时定时器中断允许定时器中断允许ō将值转换成段码显示函数显示功能模块循环右移位转换段码功能模块!盲区换能器构成，单片机.端口输出的的方波信号路经级反向器后送到超声波换能器的个电极，另路经两级反向器后送到超声波换能器的另个电极，用这种推换形式将方波信号加到超声波换能器的两端，可以提高超声波的发射强度。输出端采两个反向器并联，用以提高驱动能力。上位电阻方面可以提高反向器输出高电平的驱动能力，另方面可以增加超声波换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡时间。图超声波发射电路原理图压电式超声波换能器是利用压电晶体的谐振来工作的......”。

9、“.....当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是个超声波发生器反之，如果两电极问未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收换能器。超声波发射换能器与接收换能器在结构上稍有不同，使用时应分清器件上的标志。.超声波检测接收电路集成电路是款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率与测距的超声波频率较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路如图。实验证明用接收超声波无信号时输出高电平，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电容的大小......”。