长池电力拖动控制线路与技能训练中国劳动社会保障出版社，电源输入步进驱动器图二驱动模块保护电路外接信号与驱动模块连接保护电路原理图图驱动模块传感器微动开关当挡块碰到微动开关，通过操作件使接触片压缩超过死点时，即使常闭常开瞬时换接。中间接点常开点图四微动开关原理图兰黑图微动开关原理图模快在这个设计中，我们将用到松下的各模块单元是辽宁科技大学毕业设计论文。其中是控制单元，晶体管输出型输入点，输出型。输出点。是扩展单元，继电器输出型输入点，输出型。输出点。是终点型，输入点。速度位置控制指令，该指令可以指定以下端口和寄存器作为位置控制专用，其功能分配如表所示。脉冲输出口方向输出口脉冲输入口控制标志经过值区目标值区表速度位置控制指令功能分配表其中作为高速脉冲输出。分别为的方向控制端子。则指定为高速计数器的输入端子，可分别接收来自的高速脉冲。表中经过值控制还是绝对数值控制，是否需要原点返回等，由松下系列晶体管输出的主机，具有高速运算能力，调节功能，同时可以输出两路脉冲控制两台电机的优点。输出两路脉冲梯形图。辽宁科技大学毕业设计论文择定义自动选择号仓库手动机构水平向左移动辽宁科技大学毕业设计论文自动选择二号仓库手动机构垂直向下移动自动选择三号仓库手动机构水平向右移动自动选择四号仓库手动机构水平向后移动自动选择五号仓库手动机构垂直向上移动自动选择六号仓库手动机构水平向前移动自动选择七号仓库手动无意义自动选择八号仓库手动无意义自动选择九号仓库手动无意义自动选择十号仓库手动无意义自动选择十号仓库辽宁科技大学毕业设计论文手动无意义自动选择十二号仓库手动无意表按键号对照表接通电源。将选择开关置于手动位置此时号有效分别点动按键←，↙，↑，↗，观察水平轴，垂直轴，前后轴各丝杆运动的情况，运行应平稳，在接近限位置轴，时，应执行限位保护运行自动停止。用机算机或手持编程器需加购编写程序并下装至。出厂前已经演示程序，详见光碟，以下描述为演示程序运算情况。将选择开关置于自动位置通电状况下，各机构复位，即返回零点。将带托盘汽车模型零号仓位，放下模型时，人位要准确，并注意到仓位底部检测开关已动作。执行送指令选择预送仓位号，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号。按动送指令按钮，观察送入动作若被选择仓位内已有汽车，则该指令不被执行。指令完成后，机械自动返回。零号仓位已无汽车，则下个送指令误操作将不被执行。执行取指令辽宁科技大学毕业设计论文选择欲仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位。按动取指令按纽，观察取出动作若被选择仓位内内汔车，则该指令不被执行。指令完成后，机械自动复位。零号仓位已无汔车，则下个取指令误操作将不被执行。演示程序中其它内容当零号仓位上有贷物时，若无外部操作指令，就绪等亮，延时秒后。自动将贷物放在仓位号最小的空位上，依次类推。如，都已有贷物，程序延时秒。秒内若无外部操作指令，自动将贷物放在仓库。在延时秒输出方式开始频率运行频率上升，下降时间发出脉冲数停止频率第通道输出第，就绪灯亮秒后，程序将把数值最大仓库号里的物品转运至没有放贷物的仓号比其它的仓库里。有物，该程序将自动把物品转至仓库。若需从取回物品，放入库，操作步骤如下就绪灯亮时，按下，再取键，运行机构执行程序要求取回贷物后，停在起初位置。此时按按键，在按送键运行机构将把贷物放在库，然后停在起初位置，就绪灯亮秒后，若去外部操作指令，程序又将库贷物转至库。装置中已实施的硬件保护。轴极限保护，辽宁科技大学毕业设计论文轴极限保护，轴极限保护，轴，轴，轴协调保护，硬件联锁以上各种保护开关，确保在编程实验中，立体仓库在程序出错时，并不损坏该装置。监控系统在系统中，把光盘放入光驱中，自动运行组态软件。此时出现对话框，安装组态软件通用版，直至安装完毕，桌面快捷方式出现两个新图标，即组态环境和运行环境。进行监控。辽宁科技大学毕业设计论文立体仓库控制系统的梯形图立体仓库控制系统的梯形图程序如下辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科技大学毕业设计论文辽宁科劳动和社会保障部教材办公室组织编写电机与变压器中国劳动社会保障出版社,技大学毕业设计论文计算机与通信计算机的连接方式使用计算机的端口与的编程口直接相连。能过网络，与其它站点的进行通信。通过调制解调器，与远程的进行通信。本设计是使用计算机的端口与的编程口直接相连的情况。设置的通信条件。关于通信条件设置的内容，请参照和的相关硬件手册。请预先将与计算机的通信条件相符合。利用计算机的端口，与的编程口连接。连接方法根据各而不同。计算机与相连时，计算机电缆。电缆型号。立体仓库控制系统的通信通信协议包括两个方面的内容是通信接口二是通信方式。与辽宁科技大学毕业设计论文上位机般采用接口的异步串行通信方式。系统的通信。该系统是种主从事总线型工业局域网。采用总线上位连接系统。以上位机作为工业局域网通信的主站，其它台作为从站。主站采用轮询的方式，按定的顺序，逐个与各通信，所有数据通信都只在上位机与之间进行，各之间没有数据交换。如各要进行交换数据，也只能经过上位机中转。向上位机发回的信处包抱堆垛机当前的位置及状态，操作命令的完成，取消等。经过通信再在屏幕上显示堆垛机位置及状态。以便操作员了解现场有关情况。辽宁科技大学毕业设计论文结束语通过本次论文的学习使我深深的了解在仓库中应用的作用及重要性。特别是及其相关元器件的选择，这些都是在课堂上没有深入接触的。从而也使我更加深刻的体会到应用在生产生活中的重要作用，为我在日后的学习奠定了坚实基础。辽宁科技大学毕业设计论文参考文献廖常初编程与应用机械工业出版社，徐铁应用技术中国劳动和社会保障出版社，宋二通问题。对于高于比特每秒高速通信来说，在调制解调器中需要均衡器来校正信道失真。由于信道特性总的来说是未知的，且是时变的，因此需要用自适应算法进行自适应均衡。自适应算法的设计主要分为两个步骤，首先选择均衡器的类型，然后根据选择均衡器的类型设计均衡器的算法。本课题均衡器的结构选择横向滤波器，算法形式选用算法。横向滤波器的选择本课题采用的自适应均衡器是有限长抽头式横向滤波器，其结构框图所示。设横向滤波器的输入序列矢量为，滤波器的加权矢量或称系数矢量为，横向滤波器的结构图物理电气信息学院本科毕业设计则横向滤波器的输出可表示为式中，为横向滤波器的长度。算法迭代公式的推导本设计采用的算法是算法。以下为该算法的推导过程设为系统的期望响应信号，也称为训练信号，为滤波器的输出相对于的误差，即取滤波器的输出与期望响应之间的均方误差为代价函数，即定义为均衡器输入序列的自相关矩阵，是个阶方阵为互相关矩阵。于是，式可表示为根据最小均方误差准则，使式对的梯度即偏导为零，即则可得到的最佳值应满足方程式中，称为横向滤波器的维纳解。算法的核心思想是用平方误差代替均方误差，即式变为由最陡下降法得物理电气信息学院本科毕业设计将式代入式得式中，为步长因子。计算机仿真算法的算法流程上小节分析了算法的推导过程。本小节从计算机实现的角度出发，分析均衡算法的流程。首先，以流程图的形式分析算法的运算过程。由图可以看出，算法有两个数据输入口和个数据输出口。在实际应用中，为了观察均衡器收敛的情况，往往需要再增加个数据输出，即由误差信号导出的均方误差值。通过对均方误差随迭代次数的变化情况的观察以了解均衡器是初始化读入信号读入期望信号计算均衡器输出计算误差调整权系数是否超过循环次数输入信号向量期望信号均衡算法输出终止循环算法流程图物理电气信息学院本科毕业设计否收敛及其收敛后稳态误差的大小。由以上的叙述可知，线性自适应均衡器可以采用多种工作万式，因此，将以上基本算法应用于这几种均衡模式即可得到工作在不同状态下的线性均衡算法。算法及其应用本实验通过个二阶自回归过程来研究实时数据集平均对算法的影响，模型的差分方程为其中是零均值方差为的白噪声图为模型及其二阶自适应线性预测模型，根据算法的基本步骤可以写出该算法的程序如下模型及二阶自适应线性预测器物理电气信息学院本科毕业设计每个点的误差平方每个点的误差平方累积每个点的次误差平方均值权长池电力拖动控制线路与技能训练中国劳动社会保障出版社，电源输入步进驱动器图二驱动模块保护电路外接信号与驱动模块连接保护电路原理图图驱动模块传感器微动开关当挡块碰到微动开关，通过操作件使接触片压缩超过死点时，即使常闭常开瞬时换接。中间接点常开点图四微动开关原理图兰黑图微动开关原理图模快在这个设计中，我们将用到松下的各模块单元是辽宁科技大学毕业设计论文。其中是控制单元，晶体管输出型输入点，输出型。输出点。是扩展单元，继电器输出型输入点，输出型。输出点。是终点型，输入点。速度位置控制指令，该指令可以指定以下端口和寄存器作为位置控制专用，其功能分配如表所示。脉冲输出口方向输出口脉冲输入口控制标志经过值区目标值区表速度位置控制指令功能分配表其中作为高速脉冲输出。分别为的方向控制端子。则指定为高速计数器的输入端子，可分别接收来自的高速脉冲。表中经过值控制还是绝对数值控制，是否需要原点返回等，由松下系列晶体管输出的主机，具有高速运算能力，调节功能，同时可以输出两路脉冲控制两台电机的优点。输出两路脉冲梯形图。辽宁科技大学毕业设计论文择定义自动选择号仓库手动机构水平向左移动辽宁科技大学毕业设计论文自动选择二号仓库手动机构垂直向下移动自动选择三号仓库手动机构水平向右移动自动选择四号仓库手动机构水平向后移动自动选择五号仓库手动机构垂直向上移动自动选择六号仓库手动机构水平向前移动自动选择七号仓库手动无意义自动选择八号仓库手动无意义自动选择九号仓库手动无意义自动选择十号仓库手动无意义自动选择十号仓库辽宁科技大学毕业设计论文手动无意义自动选择十二号仓库手动无意表按键号对照表接通电源。将选择开关置于手动位置此时号有效分别点动按键←，↙，↑，↗，观察水平轴，垂直轴，前后轴各丝杆运动的情况，运行应平稳，在接近限位置轴，时，应执行限位保护运行自动停止。用机算机或手持编程器需加购编写程序并下装至。出厂前已经演示程序，详见光碟，以下描述为演示程序运算情况。将选择开关置于自动位置通电状况下，各机构复位，即返回零点。将带托盘汽车模型零号仓位，放下模型时，人位要准确，并注意到仓位底部检测开关已动作。执行送指令选择预送仓位号，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号。按动送指令按钮，观察送入动作若被选择仓位内已有汽车，则该指令不被执行。指令完成后，机械自动返回。零号仓位已无汽车，则下个送指令误操作将不被执行。执行取指令辽宁科技大学毕业设计论文选择欲仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位。按动取指令按纽，观察取出动作若被选择仓位内内汔车，则该指令不被执行。指令完成后，机械自动复位。零号仓位已无汔车，则下个取指令误操作将不被执行。演示程序中其它内容当零号仓位上有贷物时，若无外部操作指令，就绪等亮，延时秒后。自动将贷物放在仓位号最小的空位上，依次类推。如，都已有贷物，程序延时秒。秒内若无外部操作指令，自动将贷物放在仓库。在延时秒输出方式开始频率运行频率上升，下降时间发出脉冲数停止频率第通道输出第