点只是运行到个位置。致谢本次毕业设计，是学院的老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力设计能力和编程水平，为学生日后顺利进入机器人这深邃的科研领域作下了铺垫。本次毕业设计，学生收获颇多，这与老师们的悉心指导是分不开的。就设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已,特此，学生郑重向老师表示感谢,参考文献,北京机械工业出版社，索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。本文中，该机器人实验平台未安装机械制动器，因此机器人的肩关节和轴关节在停止转动的时候，会因为重力因素而下落。另外，由于各方面限制，不方便在原有机构上添加机械制动器，所以只能通过软件来实现肩关节和轴关节的电气制动。采用电气制动器，其优点在于在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能，这是非常理想的情况，而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加，故应尽量避免。缺点在于这种方法不如机械制动器工作可靠，断电的时候将失去制动作用。第章控制系统软件以上完成了机器人的本体设计，下面将通过设计控制软件，使计算机通过数据采集卡有条不紊地向外部发送指挥信号，最终驱动机器人各个关节的运动，使之按照人的意愿工作。预期的功能实时显示各个关节角，并且可以防止各个关节的运动角度超出预定的关节角范围内实现直流电机的伺服控制实现电机的自锁实现示教编程及在线修改程序可以设置参考点，使机器人在空间有个固定的参考位置，可以回参考点。实现方法以模块化程序设计思想为指导，以预期要实现的功能作为各个模块，设计控制软件。本文采用了作为编程工具。实时显示各个关节角及运动范围控制在函数中，设置定时器，然后在函数中，通过调用，采样电位器输出电压，通过前面的电位器标定函数，换算出各个关节的角度，并显示出来。在函数中表示，将换算出的角度与该关节预设的运动范围作比较，看其是否在此区间内，否则弹出警告对话框，并且自动停止该关节的运动。电机的自锁该机器人关节上未装制动器，所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而下落。但是，在不同的位置，重力对大臂或小臂的力矩不同，应提供给电机的电压也不同，如何选取电机的电压呢提供给电机的电压小了，不足以抵抗重力的力矩提供给电机的电压大了，会使电机转动表机器人驱动电机参数电机参数腰关节肩关节肘关节腕关节手爪型号额定电压额定转矩最大转矩额定转速最高转速转子惯量传动方式由于般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高带负载能力。对机器人的传动机构的般要求有结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机的低频振动回差要小，即由正转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控制精度寿命长价格低。本文所选用的电机都采用了电机和齿轮轮系体化的设计，结构紧凑，具有很强的带负载能力，但是不能通过电机直接驱动各个连杆的运动。为减小机构运行过程的冲击和振动，并且不降低控制精度，采用了齿形带传动。齿形带传动是同步带的种，用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在本文中主要用于腰关节肩关节和肘关节的传动。齿形带传动原理如图所示。齿轮带的传动比计算公式为齿轮带的平均速度为图齿形带传动制动器制动器及其作用制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。机械制动器机械制动器有螺旋式自动加载制动器盘式制动器闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。其中最典型的是电磁制动器。在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机，伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器，只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用，而当电源断开线圈中无励磁电流时，在弹簧力的作用下处于制动状态的常闭方式。因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。电气制动器电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之，伺服电机是种能量转换装置，可函数获得此刻的关节位置，然后延时段时间比如，再给电机个小电压，形成个小的制动力矩，通过采样此刻位置看其是否能使关节制动如果不能，则使该电压值按照定的步长线性增加，以增大制动力矩这通过个循环实现，如果采样位置不再减小，则表示大臂或小臂已停止下落，可跳出循环。下图为程序流程图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中考虑到大臂或小臂上升时的惯性，循环采样直到采样值跳出循环，表示大臂或小臂已经制动在自所位置了关节角，这组关节角用个结构体存储设置参考点及回参考点程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点上，这个参考点在初始对话框函数中预先设置。在程序运行期间，使用者也可以自行设置。回参考点的程序和回放示教程序样，不过回参考，使为温度为时，池中的溶解氧饱和度为，池中平均溶解氧饱和度为。温度为时，脱氧清水充氧量为氧转移折算系数，氧溶解折算系数，河南城建学院本科毕业设计第章工艺计算密度，废水中实际溶解氧浓度需氧量。供气量每池所需空气量每单元格所需空气量每格有根支管，管长，孔距，每根管有出气孔个。每根支管所需空气量孔口空气流速设空气干管流速，支管流速，则干管直径取校核支管直径取校核综上，干管，支管，为增加充氧效果,池底应设置可变微孔曝气器，其型号为型。曝气管外径，用管接通。通气量套﹒，服务面积套。接触氧化池内共设置套。布水系统采用导流廊道设进水流速，进水管径。每单元格各有导流廊道，沿单格的长边，长，宽，导流墙高，距池底。出水系统出水采用过水孔，与导流廊道相对在另长边，设出口流速过水孔所需面积充满度为，则过水孔尺寸每单元格又过水孔个，孔中心间距，孔宽，孔高过水孔尺寸水流方式水从过水孔流入下个单格的导流廊道，整个反应池呈推流式。④出水渠河南城建学院本科毕业设计第章工艺计算设渠宽，流速，则有效水深则实际槽深槽坡度为，长具体结构尺寸为经生物接触氧化池后，二沉池二沉池主要是处理出水的悬浮物，经过二沉池后出水的达到了设计所规定的出水指标。本次设计采用辐流式沉淀池。有关设计参数取值水力表面负荷般在，设计取。沉淀个数，沉淀时间。沉淀池超高取取。缓冲层高度取。刮泥板高度取。污泥回流比取。稳流筒中流速筒般，设计取。二沉池尺寸计算池表面积计算池直径计算设计采用中心传动式刮泥机。部分有效水深计算式中水力表面负荷，沉淀时间，。河南城建学院本科毕业设计第章工艺计算沉淀部分有效容积计算沉淀池底坡落差计算设池底坡度。沉淀池周边有效水深计算式中部分有效水深缓冲层高度刮泥板高度，。沉淀池总高度计算二沉池对废水中污染物有定的去除率，为，则二沉池出水为。但由于废水在经过生物接触氧化处理后已经可达标排放，所以不予考虑，因此，上述的设计可对本次课题所设定的废水进行处理并达标排放。贮泥池剩余污泥量计算般情况下接触氧化法不用回流，所以剩余污泥量就是各去除悬浮物的构筑物产生的污泥量之和，主要来自气浮池和二沉池的污泥，以及反应器去除河南城建学院本科毕业设计第章工艺计算产生的污泥，接触氧化池无剩余污泥。气浮池日产污泥体积计算污泥含水率为，已知体积在气浮池中计算得。二沉池日产污泥体积计算二沉池的剩余污泥的含水率为。根据公式计算可得。反应器日产污泥体积计算日产污泥质量计算与下设含水率为，污泥体积为日产污泥总体积计算污泥池尺寸计算污泥池设计为圆形，高为，直径为，实际体积为。污泥泵选型设计采用型沉水式污泥泵，型沉水式污泥泵供输送含有大颗粒块状和纤维片状的液体。适用于城镇污水处理厂医院学校社区生活污水处理食品造纸采矿纺织皮革等工业废水的处理。设计采用型号为，配置两台，用备，设计参数与表。表型沉水式污泥泵技术参数口径功率扬程流量河南城建学院本科毕业设计第章工艺计算带式压滤机污泥的产量是，约，污泥的含水率约点只是运行到个位置。致谢本次毕业设计，是学院的老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力设计能力和编程水平，为学生日后顺利进入机器人这深邃的科研领域作下了铺垫。本次毕业设计，学生收获颇多，这与老师们的悉心指导是分不开的。就设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已,特此，学生郑重向老师表示感谢,参考文献,北京机械工业出版社，索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社电能转换为机械能，同时也能通过其反过程来达到制动的目的。但对于直流电机同步电机和感应电机等各种不同类型的电机，必须分别采用适当的制动电路。本文中，该机器人实验平台未安装机械制动器，因此机器人的肩关节和轴关节在停止转动的时候，会因为重力因素而下落。另外，由于各方面限制，不方便在原有机构上添加机械制动器，所以只能通过软件来实现肩关节和轴关节的电气制动。采用电气制动器，其优点在于在不增加驱动系统质量的同时又具有制动功能，这是非常理想的情况，而在机器人上安装机械制动器会使质量有所增加，故应尽量避免。缺点在于这种方法不如机械制动器工作可靠，断电的时候将失去制动作用。第章控制系统软件以上完成了机器人的本体设计，下面将通过设计控制软件，使计算机通过数据采集卡有条不紊地向外部发送指挥信号，最终驱动机器人各个关节的运动，使之按照人的意愿工作。预期的功能实时显示各个关节角，并且可以防止各个关节的运动角度超出预定的关节角范围内实现直流电机的伺服控制实现电机的自锁实现示教编程及在线修改程序可以设置参考点，使机器人在空间有个固定的参考位置，可以回参考点。实现方法以模块化程序设计思想为指导，以预期要实现的功能作为各个模块，设计控制软件。本文采用了作为编程工具。实时显示各个关节角及运动范围控制在函数中，设置定时器，然后在函数中，通过调用，采样电位器输出电压，通过前面的电位器标定函数，换算出各个关节的角度，并显示出来。在函数中表示，将换算出的角度与该关节预设的运动范围作比较，看其是否在此区间内，否则弹出警告对话框，并且自动停止该关节的运动。电机的自锁该机器人关节上未装制动器，所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而下落。但是，在不同的位置，重力对大臂或小臂的力矩不同，应提供给电机的电压也不同，如何选取电机的电压呢提供给电机的电压小了，不足以抵抗重力的力矩提供给电机的电压大了，会使电机转动