1、“.....必将扶持贵州工业。贵州要想后发赶超沿海地区，只有提高工业水平，贵州才能实现后发赶超，建成工业强省。衡量工业水平的个重要标准在于工业生产中的自动化水平。自动化程度高的企业不仅产量高，经济效益也高。它减少了人工成本，不分白天黑夜都在生产。对企业来说这是最大竞争力。要想把运送带上的零件分类，国内外有很多种方法，比如按质量差异来分。这是种比较简单的方法。但当零件质量相差较小，这种方法就束手无策了。还有种是按零件颜色来分，通过摄像头把数据传入计算机进行识别分类。但当零件颜色基本致时比如金属零件，这种方法也会无力应对。今天我们要研究和实现的方法基本可以解决上述无力应对的情况。这种方法也就是基于零件形状轮廓传入计算机进行设别分类，然后下达指令控制机械装置，达到分类零件的目的。国内外研究进展在美国，日本这些工业强国，机器人大国对智能化工业生产研究比较成熟，进步也比较大，应用已经非常广泛。在中国只有少数汽车厂采用机器人加工和分类零件。对此，本论文要研究的技术非常有实用价值......”。

2、“.....就是实现步骤多，繁琐。需要把要分类的零件从运送带上情况同样识别成功，下面看张效果图原图多零件干扰轮廓处理匹配成功原图多零件干扰轮廓处理匹配同样成功从图中可以看出基于轮廓特征识别的优越性了。再看三角形零件识别效果，输入图像特征提取之后匹配效果图图由图可看出匹配效果还是蛮好的，但也有些质疑。比如，在图中有个三角形零件，到底要匹配哪个呢这里有个原则，匹配最靠近右边的。零件传送带是从左往右运行，优先识别最右边的零件能让机械手有充分时间推下或抓取匹配成功的零件，防止漏分类。优先考虑最右边匹配零件，如图图零件识别和匹配成功之后剩下的就是分类了，首先把零件轮廓特征输入计算机，把要分类的堆零件逐放上运送带，经过相机扫描，再经计算机计算，如果成功匹配，就立即发送指令给电气控制设备，电气控制设备直接驱动机械手分离零件。电气控制设备可以选用或单片机。如果选用西门子型号的，可以采用协议，机以串口通讯方式向传送指令，让去执行。下面是协议介绍西门子的通讯协议采用主从式的通讯方式......”。

3、“.....作出接收正确的响应，上位机接到此响应则发出确认申请命过时的外观轮廓经相机传入计算机，经计算机预处理，如滤波，调整对比度等。之后对图像进行边缘检测，可采用阶求导或二阶求导，阶求导近似公式如下其中为处的灰度值。此公式也就是离散卷积计算导数法。其卷积核为。阶求导计算轮廓也还可以借助其他算子来进行，如算子。当阶求导计算轮廓效果不是很稳定时，我们可以采用二阶求导来计算轮廓，这样的好处就是稳定。最常用到的算子就是算子。下列单片机来做电气控制部分。图单片机引脚根据图，只要和连接到串口通信芯片上。就能与机进行数据交换。如果把单片机设为下位机。接收指令。使拉高电平秒假设，电机正转。拉高电平秒假设，电机反转。都为低电平时电机停止运转。在电机运转时与总为相反电平，这种逻辑关系交由单片机自行计算，减少机处理消耗。这也保证了电机安全运行。当然，单片机口微小电流是不可能驱动电机的。只能通过三极管放大，在经过继电器才能驱动电机。电路图如下图电动机的输出接个推手机械臂......”。

4、“.....把需要分类的零件从蓝色运送带推到绿色运送带上。以达到分类零件的目的。如下图图三角形零件为所要分类的零件如果条件允许，可在机械臂运动轨迹最前和最后端各装个行程开关，当机械臂运动到最前端时触发前端行程开关。电流信号反馈到单片机，让单片机立即拉低，同时拉高，使电机反转，此放弃了大学继续深造的机会。感谢我的指导老师老师，他传授给我丰富的专业知识，把我领到学术研究的前沿他严谨的治学态度高度的事业心和责任感，也使我受益终生。在此谨向他表示最诚挚的谢意。感谢我的家人在学习生活上给予的关怀鼓励与支持，他们的无私奉献是我最宝贵的财富。参考文献,译者于仕琪刘瑞祯清华大学出版社学习中文版廖常初机械工业出版社编程及应用张毅刚社哈尔滨工业大学出版社新编单片机应用设计第版译者杨少荣,吴迪靖,段德山机器视觉算法及应用到触发后端行程开关，电流信号再次反馈到单片机，和都同时变为低电平。电机停止运转，恢复初始位置。等待机下条指令。至此，整个系统流程已经结束，零件已经分类成功......”。

5、“.....继续扫描运送带上的零件和样本零件轮廓特征匹配成功行程开关的反馈总结这种分类技术在工业生产中是比较先进的。是未来工业生产中不可或缺的种技术。这项技术不仅能用在分类零件上，还能检测零件缺陷等。比如检测零件形状和位置公差。通过本次做毕业设计论文，我学到了不少课程以外的东西，三年的大学求学生涯即将结束。回首过去，就像瞬间，毫无征兆地就毕业了。还没有从老师和同学们的欢声笑语中走出来，去发现离他们越来越远。无法再回到那个谈笑风生，指点江山学生时代了。大学期间，感觉学到的知识还是不够多，与老师们交流不够多，这也是我大学期间最大遗憾了。不论专科与本科，能顺利毕业就是最大荣幸，知识不在多，够用就行，学历不在深，够忽悠人便成。我实在想不出专升本的实际意义。也绪论随着国发号文件下发，贵州经济将得到进步发展......”。

6、“.....就是让计算机去学习和记忆。这也是整个零件识别和分类系统中最难和最重要的部分之。让计算机去学习其实就是让计算机从轮廓图像中提取特征。提取图像特征的方法很多，如。但是实现起来麻烦。我们这里用到种简单实用的方法。基于轮廓点再计算原图特征，保存特征向量，现在就可以和输入新图像进行特征比对了。输入零件图白色部分为零件经计算机提取特征之后与输入的图像进行匹配，下面看匹配效果图原图轮廓处理匹配成功匹配成功后会将零件在影像中用框框住。甚至坐标，水平夹角等信息都能检测出来。在多个计标准铁溶液曲线，如果制作的曲线有问题，比如所做的曲线不过原点，如果所测浓度很小接近原点，且在标准铁曲线之下就有可能出现负值。可以降低制作曲线的样品点浓度，设小点，比如。④液体样品的粘度太高，使得光度计吸收的强度减弱，这也会使得所测的浓度为负值。因为使用原子吸收光谱仪检测，样品处理部分需要酸溶或碱溶解将样品处理成溶液，这个过程中......”。

7、“.....因此需要做空白试验，减少实验过程中，试剂水等带来的误差。表提取液中铁元素原子吸光测量结果样品水溶态碳酸盐态硫化物结合态铁锰氧化物态硅酸盐态有机结合态华亭华亭龙王庙神华安徽理工大学毕业设计样品碳酸盐态硫化物结合态铁锰氧化物态硅酸盐态有机结合态合计镇雄双林榆神神华华亭龙王庙安徽理工大学毕业设计图镇雄煤谱图图双林煤谱图图煤红图安徽理工大学毕业设计图榆神煤谱图图神华煤谱图安徽理工大学毕业设计图华亭煤谱图图龙王庙煤谱图数据分析表我们可以看出，镇雄煤中铁元素的赋存形态主要时硫化物结合态，从镇雄煤红外谱图中也可以看出其这与逐级化学提取发所得的结果是致的。双林煤与镇雄煤样，提取结果与红外谱图是致的。可以从谱图中看出，在榆神神华华亭龙王庙煤中基本找不到硫铁矿的峰值，这与四种煤的提取结果即硫铁矿的含量很少是致的。煤与安徽理工大学毕业设计双林煤在铝硅酸盐的含量上的差异很大，在两种煤的红外谱图中可以看出榆神煤含有大量铝硅酸而与神华华亭龙王庙煤的几乎没有，这与提取结果是致的......”。

8、“.....硫化物结合态的含量为最高的，而在主要形态中，硫化物结合态铁锰氧化物结合态铝硅酸盐结合态至少有两个是主要的赋存形态如下，并且有硫化物结合态与硅酸盐结合态或硫化物结合态与铁锰氧化物结合态是主要形态。如下图所示图双林煤硫化物结合态硅酸盐结合态铁锰氧化物结合态图双林煤硫化物结合态硅酸盐结合态铁锰氧化物结合态碳酸盐硫化物铁锰硅铝酸有机镇雄镇雄图镇雄煤硫化物结合态硅酸盐结合态铁锰氧化物结合态碳酸盐硫化物铁锰硅铝酸有机双林双林安徽理工大学毕业济建设，必将扶持贵州工业。贵州要想后发赶超沿海地区，只有提高工业水平，贵州才能实现后发赶超，建成工业强省。衡量工业水平的个重要标准在于工业生产中的自动化水平。自动化程度高的企业不仅产量高，经济效益也高。它减少了人工成本，不分白天黑夜都在生产。对企业来说这是最大竞争力。要想把运送带上的零件分类，国内外有很多种方法，比如按质量差异来分。这是种比较简单的方法。但当零件质量相差较小，这种方法就束手无策了。还有种是按零件颜色来分......”。

9、“.....但当零件颜色基本致时比如金属零件，这种方法也会无力应对。今天我们要研究和实现的方法基本可以解决上述无力应对的情况。这种方法也就是基于零件形状轮廓传入计算机进行设别分类，然后下达指令控制机械装置，达到分类零件的目的。国内外研究进展在美国，日本这些工业强国，机器人大国对智能化工业生产研究比较成熟，进步也比较大，应用已经非常广泛。在中国只有少数汽车厂采用机器人加工和分类零件。对此，本论文要研究的技术非常有实用价值。基本原理原理很简单，就是实现步骤多，繁琐。需要把要分类的零件从运送带上情况同样识别成功，下面看张效果图原图多零件干扰轮廓处理匹配成功原图多零件干扰轮廓处理匹配同样成功从图中可以看出基于轮廓特征识别的优越性了。再看三角形零件识别效果，输入图像特征提取之后匹配效果图图由图可看出匹配效果还是蛮好的，但也有些质疑。比如，在图中有个三角形零件，到底要匹配哪个呢这里有个原则，匹配最靠近右边的。零件传送带是从左往右运行......”。