的中断信号。转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。从而来处理模拟信号。转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。引脚名称与功能如下路模拟量输入端。位数字量输出端。启动信号输入端。上升沿复位，下降沿启动转换器。地址锁存控制信号。在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。转换结束标志输出端。当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。输出允许控制信号。当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。时钟信号输入端。要求外接时钟，其频率为。正参考电压输入端，通常接班人电源。负参考电压输入端，接地。路模拟形状的三位地址选通输入线。选择对应的输入通进行转换，对应关系见。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。可以使机器人的重量减轻，成本降低。双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。为使电机顺时针转，应接通三极管和,对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和,对电机而言，其电压左负右正。通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。可驱动个电机，和之间分别接个电动机。脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端和脚接外部晶体振荡器的端。片内是个振荡电路反相放大器的输出端。脚接外部晶体振荡器的另端。片内是个振荡电路反相放大器的输入端。控制信号和脚复位端。高电平有效，宽度在个时钟周期宽度以上，使单片机复位。该引脚有复用功能，为备用电源输入端，防止主电源掉电。脚地址锁存信号端。访问片外存贮器时，作低八位地址的锁存控制信号。平时不访问片外存贮器时，该端以六分之的时钟振荡频率固定输出脉冲。端负载驱动能力为个门。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程固化的编程脉冲输入。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计脚片外程序存贮器读选通信号端。负载能力为门。脚端接高电平时，取指令从片内程序存贮器自动顺延至片外程序存贮器。端接低电平时，仅从片外程序存贮器取指令。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程时的编程电压。输入输出引脚和口脚访问片外存贮器时作为低八位地址线和八位数据线复用。负载能力为个门。脚位准双向口。负载能力为个门。脚访问片外存贮器时作为高八位地址线。脚位准双向口。负载能力为个门。另外还有专门的第二功能。口的第二功能是脚串行口输入端脚串行口输出端脚外部中断输入端脚外部中断输入端脚定时器计数器外部输入端脚定时器计数器外部输入端脚片外数据存贮器写选通信号输出端脚片外数据存贮器读选通信号输出端的最小系统连接线路连接图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图单片机最小系统传感器部分硬件电路找球传感器根据比赛用球为红外发射装置，故采用的传感器为红外接收的传感器，根据车体前方的两个红外传感器接收红外光输出电压不同比较来判断球的方位指导车体前进方向。该红外接收器由只光电三极管构成，其电路图如下焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图找球电路原理图当光电三极管接收到红外线信号时，其电阻减小，在管两端的电压分压减小，输出口电压上升，输入到转换芯片进行转换。控球判传感器控球判断传感器也是只红外三极管，安装在控球探测臂上，感光方向为正下方见前面的模型中其原理同上，因只需判断持球与否连个状态，所以不需要转换比较，输出量为数字量直接输入到单片机口进行判读。进攻方向判断传感器场地贴有按进攻黑白灰度渐变的基板帖纸，由两个位于车底的灰度传感器进行判断，当左右两个传感器值相等时，认为正对球门。灰度传感器由反射式红外光电判读器组成，即个红外发光管和红外三极管并排绑定构成，其电路图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图判断进攻电路原理图当地面灰度变化时，对红外光的反射量随之变化，白色对红外光反射力强，输出电压高黑色对红外光吸收力强，输出低电压。输入到转换芯片进行转换。碰撞传感器当机器人与墙体发生碰撞时，装于持球检测臂上部的微动开关会被按下，导致个中断脉冲，使机器人进入中断处理程序倒退，转向，避开障碍。由于碰撞开关安装高度大于球的直径，不会造成球碰到碰撞开关而造成误操作。电路和前的最小系统电路连在起。碰撞传感器线路图见图线路图，其中的电容电阻起到对碰撞信号稳定延迟的作用，使单片机能接收到个可靠，同友谊将成为我宝贵的精神财富。同时还要南南铝集团给予我们到模具厂见习的机会，让我对模具有了初步的认识。感谢论文评审的教授专家，谢谢你们对我的点拨指正。感谢所有的授课老师和管理老师，谢谢你们的辛勤劳动。最后，我要感谢我的家人给予我的巨大支持，感谢这二十多年来父母对我的养育之恩，教我做人的道理。你们的支持与付出是我取得每次进步的动力源泉。散热片间空刀设计齿间内侧间距太小，为了尽量保证齿间模具钢材的强度和硬度，尽量减小齿间空刀，齿间内侧空刀为，这里取散热片根空刀设计散热片底部工作带长度大，能够承受较大的力，空刀要设计的稍大些，以保证不会刮伤型材表面，影响型材外观质量，通常齿底部空刀设计为,此处取其他的外形部位如底板将空刀设计成。导流模设计采用导流模的方法无论是对空心型材半空心型材或实心型材都是适用的。特别是对于舌比大于的散热器型材及其他异常复杂的型材来说，采用普通型材模具无法挤压生产时，采用导流模不仅能实现挤压，而且可使模具使用寿命延长几十倍。导流模基本结构形式有两种种是蒋导流模和型材模分开制造然后再组装成个整体另种是将导流模和型材模加工成个整体。采用导流模挤压铝合金时，铸锭墩粗后，首先通过导流模模孔产生预变性，金属进行第次分配，形成与型材相似的坯料。然后通过模孔再进行第二次变形，挤压出合格的各种端面的形状。采用导流模挤压可以增加坯料与型材的几何相似性，便于控制金属分配与流动当挤压型材壁厚差很大时能起调节金属流速的作用，使壁薄形状复杂难度大的型材容易成型。导流模的设计原则是要有利于金属的预分配和调整金属流速。般来说导流模的轮廓尺寸应比型材的外形轮廓尺寸大导流孔的深度可取，导流孔的入口最好做成的导流角导流模腔的各点应均匀圆滑过渡，表面光洁，以减少摩擦阻力。该散热器导流模设计成，如图所示图梳子型散热器前导流模尺寸及形状挤压比制订挤压工艺时，首先考虑在保证产品质量的前提下，应做到成品率高，生产效率高，材料和能源消耗低，并合理分配设备负荷量。然后根据设备能力挤压方法合金种类组织性能要求及模孔数来确定挤压比。生产这款梳型散热片挤压机是的卧式挤压机，挤压筒直径是，铸锭的直径是。型材横断面面积型挤压筒直径面积计算筒由公式得挤压比筒型模具外形尺寸根据挤压筒内径为和考虑标准化问题，模具外径取，模具取厚度，其中宽展模厚度取，模子厚度取。模垫厚度取模具强度校核用平面模挤压双孔扁条型材或悬壁部分很长的半空心槽材型材时，在高温高压下，模子容易产生弹性翘曲，甚至塑性变形，这不仅会改变型材的尺寸，而且会减低甚至消除工作带阻碍作用。在受力过大的情况下，模子会沿危险断面破裂。因此，对型材模子必须进行强度校核。对于槽形模的突出部分，可以认为是个受有均布载荷的悬壁梁，可按下式校核其危险断面处的模子最小厚度。弯弯弯式中模具包括模子和支承环的总厚度的最小厚度槽形模子悬臂梁的长度，即槽形型材的槽深尺寸挤压筒的比压模孔悬臂梁根部断面断面的宽度模孔悬臂梁根部断面出口处宽度模孔悬臂梁根的中断信号。转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。从而来处理模拟信号。转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。引脚名称与功能如下路模拟量输入端。位数字量输出端。启动信号输入端。上升沿复位，下降沿启动转换器。地址锁存控制信号。在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。转换结束标志输出端。当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。输出允许控制信号。当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。时钟信号输入端。要求外接时钟，其频率为。正参考电压输入端，通常接班人电源。负参考电压输入端，接地。路模拟形状的三位地址选通输入线。选择对应的输入通进行转换，对应关系见。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。可以使机器人的重量减轻，成本降低。双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。为使电机顺时针转，应接通三极管和,对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和,对电机而言，其电压左负右正。通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。可驱动个电机，和之间分别接个电动机。脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端