1、“.....还有好多等待我们去学习，等待我们去创新。我的毕业设计的课题是机械手设计，对于这次设计，我感触颇深，我不仅从中学到了很多新的知识，还让我对于以前所学知识得到充分运用，这使设计让我收获甚多，受益匪浅。然而由于我的水平有限，设计中尚有许多不足，也可能有些疏漏，希望各位老师批评指教。最后，再次感谢张老师的指导与帮助,两个线圈不能同时通电，因此在直腕转腕，上下移动的电路中设置了互锁环节步进指令编程。步进指令是由状态转移设计梯形图的种步进指令。状态转移图直观地表示了工艺流程。因此，采用步进指令设计梯形图具有简单直观地特点，是顺序控制变得容易，大大缩短了设置者的设计时间。步进指令和步进返回指令与状态寄存器配合使用，能方便地编制出步进控制程序图图用状态寄存器编程的自动操作流程图机械手在原点时，按下启动按钮后，状态接通，执行第程序，机械手完成第步动作以后，每完成步，原来的状态自动复位，机械手完成下步移动。在单周期操作方式下，状态转移到最后步后不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在连续操作方式下，接通，当机械手完成最后步动作后，不再转移......”。

2、“.....在运行中，如按复位按钮，则接通，复位，机械手的动作继续执行完成第个周期后，回到原点自动停止。在运行中，如按停止按钮后，则接通，状态全部复位，机械手动作停止，重新启动时先用手动操作将机械手移回原点，再按启动按钮，又重新开始自动操作。根据梯形图，便可编出自动操作程序外部电源为了保护可编程序控制器安全和负载的紧急停车，赢在可编程序控制器的外部负载供应点的线路撒谎能够装上接触器，用按钮控制其接通，断开。当外部负载需要紧急断开时，只要按下停止按钮就可将电源断开，而与可编程序控制器无关另外，电源恢复后，负载也不会马上启动，只有按下启动按钮后才会启动。总接图线图结论毕业设计结束了，经过这次锻炼，我对工程机械设备的设计步骤和设计方法有了新的认识，加深了对理性知识的深入理解上料用液压机械手是种典型的机电体化设备，它终合了我三年来学习的多门专业课程，从种意义上讲，也是对我四年来学习效果的检验，所以，我始终都是抱着认真，务实的态度来进设计的，在设计过程中有成功的喜悦，也有困惑不解的苦闷，在指导教师和同组同学的帮助下，通过大量收集资料，进行阅读分析，对比论证，遇到的困难都得到了解决......”。

3、“.....并且，还额外扩充了些辅助功能的设计。并力争做到优化结构，数据选择合理，计时准确，设计先进。但是，有待于在今后的工作中进步完善。致谢经过半年的忙碌，本次毕业设计已经接近尾声了。当我快要完成老师下达给我的任务时，我仿佛经过次翻山越岭，眼前豁然开朗，在此，我要特别感谢我的毕业设计指导老师张老师，他给予了我太多太多的帮助，真的非常感谢张老师,毕业设计是检验学生实践能力的重要环节，是对我们所学知识的综合运用和评定，对我们有着非常重要的意义。它也是次锻炼对我们自身能力的锻炼。增强了我和直腕转腕分别由双线圈两位电磁阀控制，通电上升，断电上升停止通电下降，断电下降停止通电直腕，断电直腕停止通电转腕，断电转腕停止，夹松由单线圈两位置电磁阀控制，通电加紧，断电放松。机械手直腕并准备下降时，为了准保安全，必须在无工件时才能允许下降，也就是说上次搬运的工件未被搬走时，机械手应自动停止。机械手的工作过程从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下线位开关，下降电磁阀断电，下降停止同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀断电......”。

4、“.....机械手转腕，转腕后，若此时工作地上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀断电，下降停止同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到顶时，碰到上位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通知腕电磁阀，直腕时间停止。至此，机械手动作完成个周期。为了满足生产要求，机械手应设置手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步，单周期，连续操作方式。手动操作方式就是用按钮操作时对机械手的每种动作单独进行控制。单步操作每按次启动按钮，机械手完成步动作后自动停止。单周期操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手自动完成个周期的动作后停止。在工作中若按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时，须用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮，机械手有重新开始单周期操作。连续操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的，连续不断地周期性循环。在工作中肉按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时需用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮机械手又开始连续操作。在工作中按下复位按钮，则机械手将继续完成个周期的动作后回到原点自动停止......”。

5、“.....表输入信号序号输入信号序号启动按钮单步上限位开关单周期下限位开关连续下限位开关直腕转腕光电开关夹松停止按钮上下手动复位输出信号序号输出信号序号下降电磁阀夹紧电磁阀转腕电磁阀直腕电磁阀上升电磁阀原点指示表所以共需点输入，点输出。二选择该机械手的控制为纯开关控制，且所需的点数不多，因此选择般的小型抵挡机即可由于所需的点数为点，考虑到机械手操作的工艺固定，的点基本上可留余量。综上所诉，选择，其主机点数为点。程序设计当作方式选择开关置于手动时，输入点接通，其输入继电器常闭节点断开，执行手动操作。在操作选择开关置于单步单周期连续时，其对应的输入接通，其输入继电器常闭节点断开，执行自动操作程序。在执行自动操作程序时，如操作选择开关置于连续时，启动后辅助继电器同样接通，程序自动循环。操作选择开关置于单步时，同样接通，程序也可以循环，但必须是每按次启动按钮执行步，如果操作选择开关置于单周期或运行过程中按下复位按钮时，则辅助继电器复位，程序执行完个周期时自动停止。由于直腕转腕，上下运动采用双线圈两位电磁阀控制，了我们的视野......”。

6、“.....正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本设计的顺利完成。最后，再次对关心帮助我的老师和同学表示衷心地感谢,参考文献附录各用户流量计算表水力计算表可分为工业换热站和民用换热站。根据换热站位置和功能不同，可分为用户换热站，小区换热站和区域性换热站。换热站的连接方式换热站的连接方式主要有两种直接连接方式和间接连接方式。根据供热管网采用的介质不同，其具体连接方式各有不同。热水供暖用户与热水管网的连接方式热水供热系统主要有开式和闭式两种形式。在闭式系统中，热网的循环水仅作热媒供给热用户热量，而不是从中取出使用。在开式系统中，热网循环水部分或全部从热网中取出，直接用于生产或热水供应热用户中。无论是在闭式热水供热系统还是在开式热水供热系统中，热水供暖用户只从热网获取热量，而不从中取出热水，所以它与两种热网连接方式相同。换热器的基本类型与构造在热力工程中经常遇到蒸汽或高温热水，由于建筑物所需供热介质温度较低或卫生条件较差，工质的种类要求不同等，不能直接应用于工程中，这就要求将该种热介质转化为能够直接应用于工程的介质......”。

7、“.....换热器的基本类型换热器按工作原理不同可分为以下三种间壁式换热器。冷热流体被壁面隔开，冷热流体通过壁面进行换热。混合式换热器。冷热流体直接接触，彼此之间相互混合进行换热，在热交换的同时进行质交换，将热流体的热量直接传递给冷流体，使冷热流体同时达到共同状态。回热式换热器。换热器由蓄热材料构成，并分成两部分，冷热流体交互通过换热器的部分通道，从而交替式地吸取或放出热量，即热流体流过换热器时，蓄热材料吸收并储蓄热量，温度升高，经过段时间后切换为冷流体，蓄热材料放出热量加热冷流体。常用换热器的构造间壁式换热器为最常用的换热器。间壁式换热器种类很多，从构造上主要可分为管壳式，肋片管式，板式，螺旋板式，折翅式。换热器类型的选取本设计选用台相同规格的换热器。本设计选用水水板式换热器，板式换热器具有很多优点如换热效率高通用性强结构紧凑投资费用低热回收效率高降低耗水量等。换热器的容量和台数应根据采暖通风生活的热负荷选择，般不设备用。但当任何台换热器停止运行时。其余设备应满足热负荷需要。换热器选型计算换热器的计算有两种情况种是设计个新的换热器，已确定换热器所需的换热面积......”。

8、“.....另种计算是对已有的或已经选定了换热面积的换热器，在非设计工况条件下核算它能否胜任规定的换热任务。采暖供热换热器所需换热面积计算公式式中热流量换热器的传热系数换热面积设计工况下的水水换热器对数平均温差，。对于水水换热器换热系数可取，本设计取以换热站为例进行计算。换热站热负荷为，根据式可得换热器的换热面积应为。换热器的热冷流体流量计算式中流体流量热流量流体通过换热器前后的温差，水的比热，。可得热流体流量冷流体了解到机械这门学问是深不可测的，还有好多等待我们去学习，等待我们去创新。我的毕业设计的课题是机械手设计，对于这次设计，我感触颇深，我不仅从中学到了很多新的知识，还让我对于以前所学知识得到充分运用，这使设计让我收获甚多，受益匪浅。然而由于我的水平有限，设计中尚有许多不足，也可能有些疏漏，希望各位老师批评指教。最后，再次感谢张老师的指导与帮助,两个线圈不能同时通电，因此在直腕转腕，上下移动的电路中设置了互锁环节步进指令编程。步进指令是由状态转移设计梯形图的种步进指令......”。

9、“.....采用步进指令设计梯形图具有简单直观地特点，是顺序控制变得容易，大大缩短了设置者的设计时间。步进指令和步进返回指令与状态寄存器配合使用，能方便地编制出步进控制程序图图用状态寄存器编程的自动操作流程图机械手在原点时，按下启动按钮后，状态接通，执行第程序，机械手完成第步动作以后，每完成步，原来的状态自动复位，机械手完成下步移动。在单周期操作方式下，状态转移到最后步后不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在连续操作方式下，接通，当机械手完成最后步动作后，不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在运行中，如按复位按钮，则接通，复位，机械手的动作继续执行完成第个周期后，回到原点自动停止。在运行中，如按停止按钮后，则接通，状态全部复位，机械手动作停止，重新启动时先用手动操作将机械手移回原点，再按启动按钮，又重新开始自动操作。根据梯形图，便可编出自动操作程序外部电源为了保护可编程序控制器安全和负载的紧急停车，赢在可编程序控制器的外部负载供应点的线路撒谎能够装上接触器，用按钮控制其接通，断开。当外部负载需要紧急断开时，只要按下停止按钮就可将电源断开，而与可编程序控制器无关另外......”。