端和脚接外部晶体振荡器的端。片内是个振荡电路反相放大器的输出端。脚接外部晶体振荡器的另端。片内是个振荡电路反相放大器的输入端。控制信号和脚复位端。高电平有效，宽度在个时钟周期宽度以上，使单片机复位。该引脚有复用功能，为备用电源输入端，防止主电源掉电。脚地址锁存信号端。访问片外存贮器时，作低八位地址的锁存控制信号。平时不访问片外存贮器时，该端以六分之的时钟振荡频率固定输出脉冲。端负载驱动能力为个门。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程固化的编程脉冲输入。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计脚片外程序存贮器读选通信号端。负载能力为门。脚端接高电平时，取指令从片内程序存贮器自动顺延至片外程序存贮器。端接低电平时，仅从片外程序存贮器取指令。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程时的编程电压。输入输出引脚和口脚访问片外存贮器时作为低八位地址线和八位数据线复用。负载能力为个门。脚位准双向口。负载能力为个门。脚访问片外存贮器时作为高八位地址线。脚位准双向口。负载能力为个门。另外还有专门的第二功能。口的第二功能是脚串行口输入端脚串行口输出端脚外部中断输入端脚外部中断输入端脚定时器计数器外部输入端脚定时器计数器外部输入端脚片外数据存贮器写选通信号输出端脚片外数据存贮器读选通信号输出端的最小系统连接线路连接图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图单片机最小系统传感器部分硬件电路找球传感器根据比赛用球为红外发射装置，故采用的传感器为红外接收的传感器，根据车体前方的两个红外传感器接收红外光输出电压不同比较来判断球的方位指导车体前进方向。该红外接收器由只光电三极管构成，其电路图如下焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图找球电路原理图当光电三极管接收到红外线信号时，其电阻减小，在管两端的电压分压减小，输出口电压上升，输入到转换芯片进行转换。控球判传感器控球判断传感器也是只红外三极管，安装在控球探测臂上，感光方向为正下方见前面的模型中其原理同上，因只需判断持球与否连个状态，所以不需要转换比较，输出量为数字量直接输入到单片机口进行判读。进攻方向判断传感器场地贴有按进攻黑白灰度渐变的基板帖纸，由两个位于车底的灰度传感器进行判断，当左右两个传感器值相等时，认为正对球门。灰度传感器由反射式红外光电判读器组成，即个红外发光管和红外三极管并排绑定构成，其电路图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图判断进攻电路原理图当地面灰度变化时，对红外光的反射量随之变化，白色对红外光反射力强，输出电压高黑色对红外光吸收力强，输出低电压。输入到转换芯片进行转换。碰撞传感器当机器人与墙体发生碰撞时，装于持球检测臂上部的微动开关会被按下，导致个中断脉冲，使机器人进入中断处理程序倒退，转向，避开障碍。由于碰撞开关安装高度大于球的直径，不会造成球碰到碰撞开关而造成误操作。电路和前的最小系统电路连在起。碰撞传感器线路图见图线路图，其中的电容电阻起到对碰撞信号稳定延迟的作用，使单片机能接收到个可靠的中断信号。转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。从而来处理模拟信号。转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。引脚名称与功能如下路模拟量输入端。位数字量输出端。启动信号输入端。上升沿复位，下降沿启动转换器。地址锁存控制信号。在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。转换结束标志输出端。当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。输出允许控制信号。当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。时钟信号输入端。要求外接时钟，其频率为。正参考电压输入端，通常接班人电源。负参考电压输入端，接地。路模拟形状的三位地址选通输入线。选择对应的输入通进行转换，对应关系见。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。可以使机器人的重量减轻，成本降低。双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。为使电机顺时针转，应接通三极管和,对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和,对电机而言，其电压左负右正。通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。可驱动个电机，和之间分别接个电动机。脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能，同止合同，承包人承担由此造成的发包人损失。因以上原因，发包人终止合同后，有权重新选择工程承包单位承包人应在发包人终止合同后日内退场，每拖延天清场，承包人向发包人交纳违约金元终止合同后日内，承包人赔偿发包人由此造成的损失，逾期每延迟付款天，计滞纳金承包人将发包人给予承包人的所有图纸资料交还发包人，包括图纸说明变更补充协议会议纪要和其他文件承包人撤出现场前的工程保护由承包人全部负责。合同份数双方约定合同正本份，双方各执份副本份，双方各执份，份由招标代理机构保存。补充条款承包人的现场管理按北京市建设工程施工现场管理办法的规定执行。施工总平面布置图需要经过发包人监理审核后并办理相关规划手续后方可搭建。临建堆料场因为工程需要进行拆除移位时，发包方不给予任何补偿。现场排水排污，承包方必须做沉淀池或者化粪池经处理后方可排入市政排水或排污井。大宗材料设备应分类集中堆放，砌体材料归类成垛，堆放整齐，碎砖等废料随有随清。定期进行法制教育，严格执行招收外来民工等有关管理条例，办理相关手续，严格内部管理。工程招标文件工程建设项目廉政责任书工程项目名称地工程工程项目地址建设单位甲方施工单位乙方为加强工程建设中的廉政建设，规范工程建设项目承发包双方的各项活动，防止发生各种谋取不正当利益的违法违纪行为，保护国家集体和当事人的合法权益，根据国家有关工程建设的法律法规和廉政建设责任制规定，特订立本廉政责任书。第条甲乙双方的责任应严格遵守国家关于市场准入项目招标投标工程建设施工安装和市场活动等有关法律法规，相关政策，以及廉政建设的各项规定。二严格执行建设工程项目承发包合同文件，自觉按合同办事。三业务活动必须坚持公开公平公正诚信透明的原则除法律法规另有规定者外，不得为获取不正当的利益，损害国家集体和对方利益，不得违反工程建设管理施工安装的规章制度。四发现对方在业务活动中有违规违纪违法行为的，应及时提醒对方，情节严重的，应向其上级主管部门或纪检监察司法等有关机关举报。第二条甲方的责任甲方的领导和从事该建设工程项目的工作人员，在工程建设的事前事中事后应遵守以下规定不准向乙方和相关单位索要或接受回扣礼金有价证券贵重物品和好处费感谢费等。二不准在乙方和相关单位报销任何应由甲方或个人支付的费用。三不准要求暗示或接受乙方和相关单位为个人装修住房婚丧嫁娶配偶子女的工作安排以及出国境旅游等提供方便。四不准参加有可能影响公正执行公务的乙方和相关单位的宴请和健身娱乐等活动。五不准向乙方介绍或为配偶子女亲属参与同甲方项目工程施工合同有关的设备材料工程分包劳务等经济活动。不得以任何理由向乙方和相关单位推荐分包单位和要求乙方购买项目工程施工合同规定以外的材料设备等。工程招标文件第三条乙方的责任应与甲方保持正常的业务交往，按照有关法律法规和程序开展业务工作，严格执行工程建设的有关方针政策，尤其是有关建筑施工安装的强制性标准和规范，并遵守以下规定不准以任何理由向甲方相关单位及其工作人员索要接受或赠送礼金有价证券贵重物品端和脚接外部晶体振荡器的端。片内是个振荡电路反相放大器的输出端。脚接外部晶体振荡器的另端。片内是个振荡电路反相放大器的输入端。控制信号和脚复位端。高电平有效，宽度在个时钟周期宽度以上，使单片机复位。该引脚有复用功能，为备用电源输入端，防止主电源掉电。脚地址锁存信号端。访问片外存贮器时，作低八位地址的锁存控制信号。平时不访问片外存贮器时，该端以六分之的时钟振荡频率固定输出脉冲。端负载驱动能力为个门。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程固化的编程脉冲输入。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计脚片外程序存贮器读选通信号端。负载能力为门。脚端接高电平时，取指令从片内程序存贮器自动顺延至片外程序存贮器。端接低电平时，仅从片外程序存贮器取指令。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程时的编程电压。输入输出引脚和口脚访问片外存贮器时作为低八位地址线和八位数据线复用。负载能力为个门。脚位准双向口。负载能力为个门。脚访问片外存贮器时作为高八位地址线。脚位准双向口。负载能力为个门。另外还有专门的第二功能。口的第二功能是脚串行口输入端脚串行口输出端脚外部中断输入端脚外部中断输入端脚定时器计数器外部输入端脚定时器计数器外部输入端脚片外数据存贮器写选通信号输出端脚片外数据存贮器读选通信号输出端的最小系统连接线路连接图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图单片机最小系统传感器部分硬件电路找球传感器根据比赛用球为红外发射装置，故采用的传感器为红外接收的传感器，根据车体前方的两个红外传感器接收红外光输出电压不同比较来判断球的方位指导车体前进方向。该红外接收器由只光电三极管构成，其电路图如下焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图找球电路原理图当光电三极管接收到红外线信号时，其电阻减小，在管两端的电压分压减小，输出口电压上升，输入到转换芯片进行转换。控球判传感器控球判断传感器也是只红外三极管，安装在控球探测臂上，感光方向为正下方见前面的模型中其原理同上，因只需判断持球与否连个状态，所以不需要转换比较，输出量为数字量直接输入到单片机口进行判读。进攻方向判断传感器场地贴有按进攻黑白灰度渐变的基板帖纸，由两个位于车底的灰度传感器进行判断，当左右两个传感器值相等时，认为正对球门。灰度传感器由反射式红外光电判读器组成，即个红外发光管和红外三极管并排绑定构成，其电路图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图判断进攻电路原理图当地面灰度变化时，对红外光的反射量随之变化，白色对红外光反射力强，输出电压高黑色对红外光吸收力强，输出低电压。输入到转换芯片进行转换。碰撞传感器当机器人与墙体发生碰撞时，装于持球检测臂上部的微动开关会被按下，导致个中断脉冲，使机器人进入中断处理程序倒退，转向，避开障碍。由于碰撞开关安装高度大于球的直径，不会造成球碰到碰撞开关而造成误操作。电路和前的最小系统电路连在起。碰撞传感器线路图见图线路图，其中的电容电阻起到对碰撞信号稳定延迟的作用，使单片机能接收到个可靠