【图纸全套】仿生机器人的机构设计与运动仿真设计【终稿】

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《【图纸全套】仿生机器人的机构设计与运动仿真设计【终稿】》修改意见稿

1、“.....化的重要组成部分，在农业科技和粮食生产发展中有着极其重要的作用。据统计，在水稻总产增长中，播种面积增加贡献，单产提高贡献在单产提高的因素中，良种的贡献占。繁育和推广良种是发全国粮食主产区的地位不动摇”的战略思想，并从年开始大力实施“百亿斤优质稻谷增产工程”。种子是种特殊的生产资料，是科技进步的载体，水稻种子尤其是杂交水稻种子的产业化是农业科技成果转化和产业居全国第二，大米外调总量位居全国第，主要供应沿海地区广东，福建，浙江。江西水稻生产肩负着国家粮食安全的重大责任。最近，省委省政府提出“坚持江西肩负粮食安全的责任不动摇”“坚持江西在有耕地面积万亩，以水稻生产为主。年江西水稻总产亿公斤，占粮食总产的，占全国水稻总产的。江西还是建国以来无间断输出粮食的两个省份之，粮食商品率，调出大米亿年，外调量位指出加强农业和粮食生产是抑制通货膨胀的迫切要求在年月日国务院常务会上又指出粮食安全是当前扩大内需......”。

2、“..... 江西是全国粮食生产第二大省，个国家粮食生产基地之，现指出加强农业和粮食生产是抑制通货膨胀的迫切要求在年月日国务院常务会上又指出粮食安全是当前扩大内需，应对国际金融危机的重要基础。江西是全国粮食生产第二大省，个国家粮食生产基地之，现有耕地面积万亩，以水稻生产为主。年江西水稻总产亿公斤，占粮食总产的，占全国水稻总产的。江西还是建国以来无间断输出粮食的两个省份之，粮食商品率，调出大米亿年，外调量位居全国第二，大米外调总量位居全国第，主要供应沿海地区广东，福建，浙江。江西水稻生产肩负着国家粮食安全的重大责任。最近，省委省政府提出“坚持江西肩负粮食安全的责任不动摇”“坚持江西在全国粮食主产区的地位不动摇”的战略思想，并从年开始大力实施“百亿斤优质稻谷增产工程”。种子是种特殊的生产资料，是科技进步的载体，水稻种子尤其是杂交水稻种子的产业做的事情做好做完美，我想这也是种很重要的财富。在本次毕业设计过程中......”。

3、“.....更多的是收获的喜悦！通过本次设计，我想我以达到以下目的对大学所学的知识，从基础学科到专业基础课再到专业课知识进行了次比较系统的回忆与总结培养了自己从提出设想到分析问题再到解决问题的种思维能力培养了自己理论联系实际，用所学知识综合解决工程技术问题的能力进步提高了自己对等计算机软件的运用能力，对以后的绘图和办公帮助很大训练和提高了自己机械设计的基本理论和技能，为以后的工作起到了很好的锻炼机会培养独立思考，独立工作的能力，训练了自己求真务实，吃苦耐劳的工作作风培养我们的团队合作意识。毕业设计的完成代表着本科学习阶段的最终结束，也将为我们的在校理论学习画上了句号。我不由感慨颇多，宝贵的四年学习转瞬即逝，然而我在这段人生阶段中收获了多少，是否好好利用了大学时光呢，我在以后又将怎么学习才不至于落后呢无论如何，我们毕业设计已经结束，将我们推上了社会，我们应该清醒的认识到我们还有将来，我们不仅要好好利用已经学到的知识而且我们也要继续学习以便更新我们的知识系统。重要的是......”。

4、“.....并用实践来休整我们的不足和缺陷，使我们真正成为名理论扎实而有具有很强的实践能力的机械工作者。在此，我深深的感谢我所遇到的各位良师益友，是我们起陪伴着走过了这四年的宝贵时间，我早已把母校的切深深的印入脑海，过去仍然历历在目，我尊敬热爱这里的切，更留恋母校的生活学习以及各种生活。的确，我和我的母校，和母校的认识和不认识的同学和老师，和学校的花草树木以及建筑产生了很深的感情。愿友谊长存，更希望在以后的过程互相帮助互相结合互相鼓励。人虽已不在我们学校。但历史却将我们记下，不管怎样，我是从河南理工大学毕业的，我在以后的工作或者学习都实实在在的影射着学校，代表着学校的点滴，相信我不会给母校摸黑，相反，我会更加努力以取得更好的成绩来为母校增辉，愿为母校的发展尽份力。愿前程似锦！河南理工大学毕业设计论文致谢珩磨装置设计是在刘传绍教授的精心组织和指导下进行的,同时本次设计有得到了童景琳老师的热心指导和帮助......”。

5、“.....超声珩磨机械是比较专业的精整加工装备。因此，为了能高质量的完成本次设计，知道老师端正了我们的设计思想动机，精心安排设计步骤和工作进程，进步使我们有了设计思路从而使我更加明确本次设计的目的和作用，为今后的工作和进步学习打下了坚实的基础，通过这次设计，我从内心感到高兴，我仿佛在临近毕业的时候有掌握了那么多又学会了那些陌生而有用的知识。扩大了自己的视野。通过本次设计，使我学会了检索相关资料以及对网络和计算机辅助设计软件的应用能力，使我又学会了种学习方法，在定程度上讲也是工作方法，种设计理念。从而使我增强了我解决问题的能力，网络资料相关专业期刊工作人员等等都是我们的良师益友。由于本次设计时间短暂，和知识不够系统不够完善，难免有错误和不足之处，敬请老师批评指正以完善本次设计，本人将不胜感激。另外，我也真诚的祝愿各位老师在今后的工作中取得更大的成果，为社会输送更多有用的人才。我相信在各位老师的辛勤培养之下定不乏大量高级人才涌现来回报各位老师的辛勤付出......”。

6、“.....河南理工大学毕业设计论文参考资料超声加工技术曹风国主编化学工业出版社超声加工及其应用张云电编注国防工业出版社磨床工艺手册中级版科学普及出版社机械零件设计手册国防工业出版社机械加工工艺手册孟少农北京机械工业出版社实用磨削技术李泊民赵波主编机械工业出版社机床设计手册第三册机械工业出版社材料力学上下册高等教育出版社现代磨削技术超星数字图书机械设计手册机械手册联合编写组表系数值.挠性杆油石子系统的设计根据换能器变幅杆及弯曲振动圆盘的谐振状态，可得振动子系统的谐振频率，由此可得出挠性杆的声波波长为.根据被珩磨孔径的大小和长度确定挠性杆的长度这里取即取挠性杆为放大系数最大。河南理工大学毕业设计论文超声变幅杆的工程设计原理为了获得较大的振幅，应使变幅杆的固有振动频率和外激振动频率相等，处于共振状态。为此，在设计制造变幅杆时，应使其长度等于超声振动波的半波长或其整倍数。变幅杆宽端输入端的尺寸取决于换能器辐射面面积......”。

7、“.....但其横向尺寸在般情况下应小于波长，以减少横向振动的影响变幅杆窄端输出端的尺寸则应根据所处理的对象来选取。超声变幅杆是超声珩磨加工系统的重要部件，其结构的合理性及与系统的匹配性直接影响超声珩磨的速度及系统工作的可靠性。因此，超声变幅杆的结构设计必须合理，并应能与振动系统中的超声波发生器换能器工具头支架等良好匹配。为对超声变幅杆的几何尺寸进行合理化设计，首先必须建立变幅杆的振动放大数学模型，并对其进行理论分析。许多讨论变幅杆的专门书籍，大多是指半波长变幅杆而言。所谓“半波长”，就是指在无负载输入阻抗的特定情况。本论文中，需要的输出振幅比较大，故选用了圆锥形变幅杆，下面重点分析半波长圆锥形变幅杆的设计，该圆锥形变幅杆为单变幅杆。此外，为改善变幅杆的些性能，如提高形状因数，增加放大系数等，还研究出各种组合型变幅杆，这类变幅杆由两种以上不同形状的杆组合而成。在实际应用中还出现些由多个单变幅杆级联工作的组合系统，这是另类问题。在高声强超声处理应用中，例如超声切钻硬脆材料超声焊接超声乳化等等......”。

8、“.....在这些应用中对变幅杆的要求主要是有尽可能大的放大系数。其次，根据不同的负载情况来选择变幅杆的其它参量，如输入阻抗特性弯曲劲度等等。当变幅杆的负载是液体或液体与固体粒子的混合液时如乳化破碎固体粒子或细胞，在超声处理过程中负载变化较小，而且不需要外加静压力。此时对变幅杆的输入阻抗特性及弯曲劲度要求不高，因此常常采用简单圆锥形变幅杆，因其机械加工较容易，而河南理工大学毕业设计论文且在面积系数相同的情况下，放大系数最大。下面给出常用的几种变幅杆的设计算公式。表几种常用变幅杆的设计计算公式河南理工大学毕业设计论文变幅杆的设计与计算根据具体情况和设计要求，选用圆锥形变幅杆大端直径为.,小端直径为，系统谐振频率为，材料为钢。图中，因变幅杆的纵向变形引起的横向变形很小，不致引起应力波的波振面畸变......”。

9、“.....为任意河南理工大学毕业设计论文处圆锥变幅杆横截面面积及半径。为聚能器输入端面积因为代入式得这是个变系数的二阶微分方程，为了求解我们令把这些公式代入方程可化为所以为方程通解则河南理工大学毕业设计论文式中为变副杆材料的声速，为杨氏模量又边界条件为把和式分别代入式和式再把值代入和立即得到圆锥形变幅杆振速分布函数应力分布函数。振速分布应力分布河南理工大学毕业设计论文由式和式式可求得频率方程的般表示其中为变幅杆的输出端阻抗。当时便可求得无负荷条件下的频率方程由，查圆锥形变幅杆参数表可得到......”。

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