1、“.....国内外有很多种方法，比如按质量差异来分。这是种比较简单的方法。但当零件质量相差较小，这种方法就束手无策了。还有种是按零件颜色来分，通过摄像头把数据传入计算机进行识别分类。但当零件颜色基本致时比如金属零件，这种方法也会无力应对。今天我们要研究和实现的方法基本可以解决上述无力应对的情况。这种方法也就是基于零件形状轮廓传入计算机进行设别分类，然后下达指令控制机械装置，达到分类零件的目的。国内外研究进展在美国，日本这些工业强国，机器人大国对智能化工业生产研究比较成熟，进步也比较大，应用已经非常广泛。在中国只有少数汽车厂采用机器人加工和分类零件。对此，本论文要研究的技术非常有实用价值。基本原理原理很简单，就是实现步骤多，繁琐。需要把要分类的零件从运送带上情况同样识别成功，下面看张效果图原图多零件干扰轮廓处理匹配成功原图多零件干扰轮廓处理匹配同样成功从图中可以看出基于轮廓特征识别的优越性了。再看三角形零件识别效果，输入图像特征提取之后匹配效果图图由图可看出匹配效果还是蛮好的，但也有些质疑。比如，在图中有个三角形零件，到底要匹配哪个呢这里有个原则，匹配最靠近右边的......”。

2、“.....优先识别最右边的零件能让机械手有充分时间推下或抓取匹配成功的零件，防止漏分类。优先考虑最右边匹配零件，如图图零件识别和匹配成功之后剩下的就是分类了，首先把零件轮廓特征输入计算机，把要分类的堆零件逐放上运送带，经过相机扫描，再经计算机计算，如果成功匹配，就立即发送指令给电气控制设备，电气控制设备直接驱动机械手分离零件。电气控制设备可以选用或单片机。如果选用西门子型号的，可以采用协议，机以串口通讯方式向传送指令，让去执行。下面是协议介绍西门子的通讯协议采用主从式的通讯方式，次读写操作的步骤包括首先上位机发出读写命令，作出接收正确的响应，上位机接到此响应则发出确认申请命过时的外观轮廓经相机传入计算机，经计算机预处理，如滤波，调整对比度等。之后对图像进行边缘检测，可采用阶求导或二阶求导，阶求导近似公式如下其中为处的灰度值。此公式也就是离散卷积计算导数法。其卷积核为。阶求导计算轮廓也还可以借助其他算子来进行，如算子。当阶求导计算轮廓效果不是很稳定时，我们可以采用二阶求导来计算轮廓，这样的好处就是稳定。最常用到的算子就是算子......”。

3、“.....就是让计算机去学习和记忆。这也是整个零件识别和分类系统中最难和最重要的部分之。让计算机去学习其实就是让计算机从轮廓图像中提取特征。提取图像特征的方法很多，如。但是实现起来麻烦。我们这里用到种简单实用的方法。基于轮廓点再计算原图特征，保存特征向量，现在就可以和输入新图像进行特征比对了。输入零件图白色部分为零件经计算机提取特征之后与输入的图像进行匹配，下面看匹配效果图原图轮廓处理匹配成功匹配成功后会将零件在影像中用框框住。甚至坐标，水平夹角等信息都能检测出来。在列单片机来做电气控制部分。图单片机引脚根据图，只要和连接到串口通信芯片上。就能与机进行数据交换。如果把单片机设为下位机。接收指令。使拉高电平秒假设，电机正转。拉高电平秒假设，电机反转。都为低电平时电机停止运转。在电机运转时与总为相反电平，这种逻辑关系交由单片机自行计算，减少机处理消耗。这也保证了电机安全运行。当然，单片机口微小电流是不可能驱动电机的。只能通过三极管放大，在经过继电器才能驱动电机。电路图如下图电动机的输出接个推手机械臂，机械臂可以纵向移动......”。

4、“.....以达到分类零件的目的。如下图图三角形零件为所要分类的零件如果条件允许，可在机械臂运动轨迹最前和最后端各装个行程开关，当机械臂运动到最前端时触发前端行程开关。电流信号反馈到单片机，让单片机立即拉低，同时拉高，使电机反转，此放弃了大学继续深造的机会。感谢我的指导老师老师，他传授给我丰富的专业知识，把我领到学术研究的前沿他严谨的治学态度高度的事业心和责任感，也使我受益终生。在此谨向他表示最诚挚的谢意。感谢我的家人在学习生活上给予的关怀鼓励与支持，他们的无私奉献是我最宝贵的财富。参考文献,译者于仕琪刘瑞祯清华大学出版社学习中文版廖常初机械工业出版社编程及应用张毅刚社哈尔滨工业大学出版社新编单片机应用设计第版译者杨少荣,吴迪靖,段德山机器视觉算法及应用到触发后端行程开关，电流信号再次反馈到单片机，和都同时变为低电平。电机停止运转，恢复初始位置。等待机下条指令。至此，整个系统流程已经结束，零件已经分类成功......”。

5、“.....继续扫描运送带上的零件和样本零件轮廓特征匹配成功行程开关的反馈总结这种分类技术在工业生产中是比较先进的。是未来工业生产中不可或缺的种技术。这项技术不仅能用在分类零件上，还能检测零件缺陷等。比如检测零件形状和位置公差。通过本次做毕业设计论文，我学到了不少课程以外的东西，三年的大学求学生涯即将结束。回首过去，就像瞬间，毫无征兆地就毕业了。还没有从老师和同学们的欢声笑语中走出来，去发现离他们越来越远。无法再回到那个谈笑风生，指点江山学生时代了。大学期间，感觉学到的知识还是不够多，与老师们交流不够多，这也是我大学期间最大遗憾了。不论专科与本科，能顺利毕业就是最大荣幸，知识不在多，够用就行，学历不在深，够忽悠人便成。我实在想不出专升本的实际意义。也绪论随着国发号文件下发，贵州经济将得到进步发展。国家大力扶持贵州经济建设，必将扶持贵州工业。贵州要想后发赶超沿海地区，只有提高工业水平，贵州才能实现后发赶超，建成工业强省。衡量工业水平的个重要标准在于工业生产中的自动化水平。自动化程度高的企业不仅产量高，经济效益也高。它减少了人工成本，不分白天黑夜都在生产。对企业来说这是最大竞争力......”。

6、“.....特委托乙方进行资产评估。现因甲乙双方遵照国家有关法律规定，经协商致，签订本业务约定书，共同遵守。二评估目的甲方委托乙方评估资产目的为贷款需求评估范围甲方委托乙方评估资产范围为花溪区清溪路号九龙花园和德台单元三楼。三评估基准日根据工作安排确定为二零二年二月十四日。四评估期限甲方向乙方提供齐房地产评估所需的相关批文权属证明以及相关资料，乙方收到甲方提供的全部评估申报资料后二日内完成甲方委托的评估工作，并向甲方提供符合要求的房地产评估报告书。若因不可抗力等原因需延长评估工作日期，甲乙双方需另行协商。五收费标准及付款方式现金支付六收费标准评估收费依据国家计委建设部物价局价费字号文及本次评估之特定目的，经双方协商收取评估服务费总金额为人民币万元大写人民币伍拾叁万肆仟玖佰元整。如甲方委托时提供资料不全，在实际操作中遇特殊原因或需另行补充相关资料等发生的相关费用，由甲方另行支付。七付款方式本房地产评估约定书签字生效后，甲方需先向乙方支付人民币元大写人民币三千元整元，其余款项在乙方提交评估报告书的同时次性付清......”。

7、“.....并对提供的文件资料的真实性准确性和合法性负责。乙方评估人员到甲方现场勘察，甲方应提供食宿交通及必要的办公条黑龙江职业学院毕业实习报告件，并给予协助。外地食宿交通费由甲方支付。乙方在评估工作中需甲方配合的，特别是在进行现场勘察或资产清查核实工作时，甲方应指定相应专业的技术人员及其它有关人员积极配合，使评估工作顺利进行。甲方不得向乙方提出不合规不实际的要求，不干预评估工作并成本约定付清评估费。九乙方的权利和义务在评估工作执行过程中，坚持独立客观公正的原则进行评估，认真执行有关法律和法规，对出具的房地产评估报告书负相应的法律责任。遵守职业道德，对甲方提供的内部资料和评估结果严守秘密。乙方按约定时间提交房地产评估报告书木地板铺贴，墙面刮瓷厨房及卫生间地面为地砖铺贴，墙面面砖铺贴进户门安装防盗门，其黑龙江职业学院毕业实习报告余为木门，铝合金窗，通水电电话端口入户。估价对象平面布局好，采光通风好，维护情况好，至估价时点该房正在进行室内装修。四估价目的为确定房地产抵押贷款额度提供参考依据而评估房地产抵押价值。五估价时点年月日......”。

8、“.....七估价依据中华人民共和国城市房地产管理法。房地产估价规范。房地产抵押估价指导意见。房地产评估委托书和委托方提供的相关资料。评估人员现场查勘和收集的相关资料。八估价原则合法原则最高最佳使用原则供求原则替代原则公平原则。九估价方法由于委估对象为住宅用房，在市场上与待估房地产可比的交易案例较多，故采用市场比较法对其价值进行评估，市场比较法是通过市场上可比的交易实例根据替代原理对委估对象的市场价格进行调整，而确定其比准价格的种方法。十要想把运送带上的零件分类，国内外有很多种方法，比如按质量差异来分。这是种比较简单的方法。但当零件质量相差较小，这种方法就束手无策了。还有种是按零件颜色来分，通过摄像头把数据传入计算机进行识别分类。但当零件颜色基本致时比如金属零件，这种方法也会无力应对。今天我们要研究和实现的方法基本可以解决上述无力应对的情况。这种方法也就是基于零件形状轮廓传入计算机进行设别分类，然后下达指令控制机械装置，达到分类零件的目的。国内外研究进展在美国，日本这些工业强国，机器人大国对智能化工业生产研究比较成熟......”。

9、“.....应用已经非常广泛。在中国只有少数汽车厂采用机器人加工和分类零件。对此，本论文要研究的技术非常有实用价值。基本原理原理很简单，就是实现步骤多，繁琐。需要把要分类的零件从运送带上情况同样识别成功，下面看张效果图原图多零件干扰轮廓处理匹配成功原图多零件干扰轮廓处理匹配同样成功从图中可以看出基于轮廓特征识别的优越性了。再看三角形零件识别效果，输入图像特征提取之后匹配效果图图由图可看出匹配效果还是蛮好的，但也有些质疑。比如，在图中有个三角形零件，到底要匹配哪个呢这里有个原则，匹配最靠近右边的。零件传送带是从左往右运行，优先识别最右边的零件能让机械手有充分时间推下或抓取匹配成功的零件，防止漏分类。优先考虑最右边匹配零件，如图图零件识别和匹配成功之后剩下的就是分类了，首先把零件轮廓特征输入计算机，把要分类的堆零件逐放上运送带，经过相机扫描，再经计算机计算，如果成功匹配，就立即发送指令给电气控制设备，电气控制设备直接驱动机械手分离零件。电气控制设备可以选用或单片机。如果选用西门子型号的，可以采用协议，机以串口通讯方式向传送指令，让去执行。下面是协议介绍西门子的通讯协议采用主从式的通讯方式......”。