护。各种卫生器具要用聚苯板及木板加以覆盖。堆放场地要求堆放场地地基须平整洁净干燥牢固排水及通风条件良好无污染交通运输方便。堆放场地分室内场地和露天场地两种。小型而比较贵重的预制成品或半成品，如木制品铝制品金属配件装饰用成品等宜在室内堆放，金属结构制品钢筋制品等宜在室外堆放，必要时用帆布或塑料布遮盖。预制成品或半成品的堆放方法和堆放要求须根据预制品的种类规格型号使用先后次序等条件，有计划分开堆放，堆放须平直整齐下垫枕木或木枋，并设有醒目的标志。应做好对预制品的防腐防霉防污染防锈蚀等防护措施，叠高堆放的预制品须加设支撑，以防倾覆。预制成品或半成品的运输成品运输时要做到车厢清洁干燥堆放合理绑扎牢固，装车的长度高度及宽度须符合道路运输的有关规定。现浇钢筋混凝土工程的成品保护钢筋保护防止钢筋污染在浇筑梁板混凝土前用钢筋套管套在每根竖向主筋上高度不小，以防止墙柱钢筋污染如右图，如有个别污染应及时用棉纱布清理混凝土浆，保证钢筋表面清洁，同时也要防止脱模剂污染。板筋绑扎时的成品保护必须架设跳板操作，禁止在板筋上踩踏，禁止碰动预埋件及洞口模板。安装电管或其它设施时不得任意切割和碰动钢筋。绑扎成型后，应将多余钢筋扎丝和垃圾清理干净。支立模板安装预埋件及浇注混凝土时，不得随意弯曲和拆除钢筋。梁板钢筋绑扎成型后，作业人员不能在钢筋网上踩踏堆置重物，以免钢筋弯曲移位或变形。模板隔离剂不得污染钢筋，如发现钢筋受污染，应及时清洁干净。模板保护模板支立完毕，应及时将多余材料及垃圾清理干净。预留孔和预埋件的安设工作应在支模完成之前进行。支模后，不得任意拆除模板或用重锤敲打模板及支顶，门窗框模板严禁用大锤或撬棍硬撬，以免损伤混凝土表面及棱角。浇注混凝土时，不得用振动棒或其他物件撬动模板预埋件，以免模板变形或预埋件移位。在支好顶板模上焊接钢筋固定线盒要垫起，并在模板上加垫铁皮或其它阻燃材料在支好顶板模上进行预埋管打弯走线时不得直接以模板为支点，须用木方作垫进行。模板安装后，须仔细检查校正，并派专人值班保护。模板拆除后，立即对模板的板面及缝隙进行全面彻底清理，保证下次使用不出现粘模现象。模板使用后要进行维修清理，如模板清理变形的校正模板配件的更换等。混凝土成品保护混凝土浇注完毕，应将散落在模板上的多余混凝土清理干净，并覆盖养护。雨天浇注混凝土时，应按雨期施工要求遮盖，使混凝土免遭雨水冲刷。混凝土结硬之前，不得踩踏混凝土表面。并按要求洒水养护混凝土至少天。在楼板上堆放周转材料和装饰材料时应均匀且限量轻放。不得集中超量堆放，以免损害或破坏混凝土楼板。建筑用油漆涂料等物质，应用桶盛装。施工操作之前，应将操作面上的混凝土表面覆盖，免其外泄污染混凝土表面。不得在混凝土成品上随意开槽打洞。不得用重锤锤击混凝土。须在混凝土表面上安设临时施工设备时，应在安设位置铺放垫板，并应作好覆盖措施，以防油漆污染混凝土。楼梯踏步可采用废旧的木模板保护，墙体及柱阳角用胶带纸粘贴板做护角保护如下图砌体成品保护水电管路铁件及门筋与抹灰层收缩不同,因而产生高低不平,阴阳角不垂直,不方正,门窗洞口,墙面,踢脚扳,墙裙等面灰接搓明显或颜色不致主要是操作时随意留施工缝造成留施工缝应尽量在分格条,阴角处或门窗框边位置,踢脚板,水泥墙裙和窗台板上口出墙厚度不致,上口毛刺和口角不方等主要是操作不细,墙面抹灰时下部接近踢脚板等处不平整,凹凸偏差大,或踢脚板等施工时的没有拉线找直,抹完后又不反尺把上口赶平,压光,管道抹灰不平主要是工作不认真细致,没有分层找平,压光,釉面砖工程,空鼓基层清理不够干净抹底灰时,基层没有保持湿润面砖铺贴前没有事先泡浸或底子灰而没有保持湿润面砖背抹水泥不够均匀或量不足砂浆配合比不准,稠度控制不好,砂浆中含砂量过大,以及粘贴砂浆不饱满,面砖勾缝不严均可引起空鼓,墙面脏主要因为铺贴完成后,没有及时将墙面清洗干净,贴砖用水泥膏粘着砖面,以及擦缝时没有将多余白水泥浆彻底清干净此时可用棉纱稀盐酸加水刷洗,然后用清水冲净即可,乳胶漆工程,透底产生原因是涂层薄,因此刷乳胶漆时除应注意不漏刷外,还应保持乳胶漆的稠度,不可随意加水过多有时磨砂纸时磨穿腻于也会出现透底,接槎明显涂刷时要上下顺刷,后排笔紧接前排笔,若间隔时间稍长,容易看出接头,因此大面积涂刷时,应配足人员,互相衔接,刷纹明显乳胶漆稠度要适中,排笔蘸漆量要适当,多理多顺防止刷纹过大,刷分色线时,施工前认真划好粉线,用力均匀,起落要轻,排笔蘸漆量要适当,从上至下或从左至右刷,涂刷带颜色的乳胶漆时,配料要合适,保证独立面每遍用同批涂料,并且次用完,保证颜色致第五节成品保证措施成品保护管理机构成品保护管理组织机构是确保成品半成品保护得以顺利进行的关键。为确保成品半成品保护工作的落实，由项目经理项目生产经理项目技术负责人各专业施工员施工班组长各分包队伍负责人共同组成成品保护小组。成品保护小组在业主或监理单位监督下，建立成品半成品保护相关的奖罚制度，共同维护已完工程及成品半成品的质量。成品保护措施般规定工程开工前，成品保护小组应对需要进行成品保护的部位列出清单，并制订出成品保护的具体措施。成品保护小组在施工组织设计阶段应对工程施工工艺流程提出明确要求。严格按顺序施工，先上后下，先湿后干，严格防止流水。地面装修完工后，各工种的高凳架子台钳等工具原则上不许再进入房间。最后油漆及安装灯具时，梯子要包胶皮，操作人员及其它人员进楼必须穿软底鞋，完间，锁间。上道工序与下道工序之间要办理交接手续，证明上道工序完成后方可进行下道工序。各楼层设专人负责成品保护，结构施工阶段，安排人巡检装修安装阶段，每个楼层安排人检查。各专业队伍必须设专人负责成品保护。成品保护小组每周举行次协调会，集中解决发现的问题，指导督促各单位开展成品保护工作，并协调好相互工作的成品半成品保护工作。加强成品保护教育，质量技术交底必须有成品保护的具体措施。预制成品半成品的保护措施预制成品或半成品如木门铝合金窗经加工成型的钢筋预埋件金属配件装饰材料等，在运入工地现场后，均需妥善予以保窗框动，同时线圈通电，闭合。按下启动按钮，闭合，机械手手臂下降，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂上升，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂伸出，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂回缩，得电。按下停止按钮，断开，断电，机械手手臂动作停止。自动程序将其设计成单周期操作按下启动按钮，闭合，机械手手臂启动，同时线圈通电，闭合。机械手手臂下降，下降到碰到下限位开关时,闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开关时，闭合，手臂左旋，左旋至左限位开关时，闭合，手臂前伸，至伸出限位开关时,闭合，手臂下降，至下限位开关时,闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开时，闭合，手臂回缩，至回缩限位开关时，闭合，手臂右旋，此时手臂回到了初始点，完成次单周期循环。参考文献何发昌，邵远多功能机械手的原理及应用北京高等李明单臂回转机械手设计北京高等教育出版社，陆祥子基于的机械手湖南工程学院院报徐福玲液压与气压传动北京机械工业出版社，袁荣六自由度液压装卸机械手昆明工学院院报罗晓曙基于的的机械手控制系统设计与实现青岛农业大学学报周宗团，杜鹃基于液压系统的电机转子压铸机卸料机械手的设计西安工程大学学报金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机械人发展的态势分析北京中国科学技术出版社，付京孙机器人学北京中国科学技术出版社，陈华。程序设计方法的研究陕西科技大学学报,范印越机器人技术北京电子工业出版社，刘明保，吕春红机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报张军，封志辉机械设计北京机械工业出版社，李超液动通用上下料机械手陕西科技大学学报濮良贵机械设计第七版北京高等教育出版社，邓广敏工业机械手手册北京机械工业出版社，王明液动通用上下料机械手南京工业大学学报刘世华机械设计标准手册吉林吉林科技出版社，刘跃南机械零件设计问题解析北京中国致公出版社，李伟民多功能上下料机械手研究辽宁工学院学报致谢在本设计的选题开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。他们严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。机械手臂部机构设计机械手手臂部的结构选择机械手手臂在进行运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证其运动准确可靠，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。采用单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。手臂偏重力矩的计算此图为机械手手臂的简图，包括手臂，手护。各种卫生器具要用聚苯板及木板加以覆盖。堆放场地要求堆放场地地基须平整洁净干燥牢固排水及通风条件良好无污染交通运输方便。堆放场地分室内场地和露天场地两种。小型而比较贵重的预制成品或半成品，如木制品铝制品金属配件装饰用成品等宜在室内堆放，金属结构制品钢筋制品等宜在室外堆放，必要时用帆布或塑料布遮盖。预制成品或半成品的堆放方法和堆放要求须根据预制品的种类规格型号使用先后次序等条件，有计划分开堆放，堆放须平直整齐下垫枕木或木枋，并设有醒目的标志。应做好对预制品的防腐防霉防污染防锈蚀等防护措施，叠高堆放的预制品须加设支撑，以防倾覆。预制成品或半成品的运输成品运输时要做到车厢清洁干燥堆放合理绑扎牢固，装车的长度高度及宽度须符合道路运输的有关规定。现浇钢筋混凝土工程的成品保护钢筋保护防止钢筋污染在浇筑梁板混凝土前用钢筋套管套在每根竖向主筋上高度不小，以防止墙柱钢筋污染如右图，如有个别污染应及时用棉纱布清理混凝土浆，保证钢筋表面清洁，同时也要防止脱模剂污染。板筋绑扎时的成品保护必须架设跳板操作，禁止在板筋上踩踏，禁止碰动预埋件及洞口模板。安装电管或其它设施时不得任意切割和碰动钢筋。绑扎成型后，应将多余钢筋扎丝和垃圾清理干净。支立模板安装预埋件及浇注混凝土时，不得随意弯曲和拆除钢筋。梁板钢筋绑扎成型后，作业人员不能在钢筋网上踩踏堆置重物，以免钢筋弯曲移位或变形。模板隔离剂不得污染钢筋，如发现钢筋受污染，应及时清洁干净。模板保护模板支立完毕，应及时将多余材料及垃圾清理干净。预留孔和预埋件的安设工作应在支模完成之前进行。支模后，不得任意拆除模板或用重锤敲打模板及支顶，门窗框模板严禁用大锤或撬棍硬撬，以免损伤混凝土表面及棱角。浇注混凝土时，不得用振动棒或其他物件撬动模板预埋件，以免模板变形或预埋件移位。在支好顶板模上焊接钢筋固定线盒要垫起，并在模板上加垫铁皮或其它阻燃材料在支好顶板模上进行预埋管打弯走线时不得直接以模板为支点，须用木方作垫进行。模板安装后，须仔细检查校正，并派专人值班保护。模板拆除后，立即对模板的板面及缝隙进行全面彻底清理，保证下次使用不出现粘模现象。模板使用后要进行维修清理，如模板清理变形的校正模板配件的更换等。混凝土成品保护混凝土浇注完毕，应将散落在模板上的多余混凝土清理干净，并覆盖养护。雨天浇注混凝土时，应按雨期施工要求遮盖，使混凝土免遭雨水冲刷。混凝土结硬之前，不得踩踏混凝土表面。并按要求洒水养护混凝土至少天。在楼板上堆放周转材料和装饰材料时应均匀且限量轻放。不得集中超量堆放，以免损害或破坏混凝土楼板。建筑用油漆涂料等物质，应用桶盛装。施工操作之前，应将操作面上的混凝土表面覆盖，免其外泄污染混凝土表面。不得在混凝土成品上随意开槽打洞。不得用重锤锤击混凝土。须在混凝土表面上安设临时施工设备时，应在安设位置铺放垫板，并应作好覆盖措施，以防油漆污染混凝土。楼梯踏步可采用废旧的木模板保护，墙体及柱阳角用胶带纸粘贴板做护角保护如下图砌体成品保护水电管路铁件及门