我和直腕转腕分别由双线圈两位电磁阀控制，通电上升，断电上升停止通电下降，断电下降停止通电直腕，断电直腕停止通电转腕，断电转腕停止，夹松由单线圈两位置电磁阀控制，通电加紧，断电放松。机械手直腕并准备下降时，为了准保安全，必须在无工件时才能允许下降，也就是说上次搬运的工件未被搬走时，机械手应自动停止。机械手的工作过程从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下线位开关，下降电磁阀断电，下降停止同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀断电，上升停止同时接通转腕电磁阀，机械手转腕，转腕后，若此时工作地上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀断电，下降停止同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到顶时，碰到上位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通知腕电磁阀，直腕时间停止。至此，机械手动作完成个周期。为了满足生产要求，机械手应设置手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步，单周期，连续操作方式。手动操作方式就是用按钮操作时对机械手的每种动作单独进行控制。单步操作每按次启动按钮，机械手完成步动作后自动停止。单周期操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手自动完成个周期的动作后停止。在工作中若按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时，须用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮，机械手有重新开始单周期操作。连续操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的，连续不断地周期性循环。在工作中肉按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时需用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮机械手又开始连续操作。在工作中按下复位按钮，则机械手将继续完成个周期的动作后回到原点自动停止。确定所需的用户输入输出设备及的选择输入设备用以产生输入控制信号输出设备由得输出信号驱动的执行元件。表输入信号序号输入信号序号启动按钮单步上限位开关单周期下限位开关连续下限位开关直腕转腕光电开关夹松停止按钮上下手动复位输出信号序号输出信号序号下降电磁阀夹紧电磁阀转腕电磁阀直腕电磁阀上升电磁阀原点指示表所以共需点输入，点输出。二选择该机械手的控制为纯开关控制，且所需的点数不多，因此选择般的小型抵挡机即可由于所需的点数为点，考虑到机械手操作的工艺固定，的点基本上可留余量。综上所诉，选择，其主机点数为点。程序设计当作方式选择开关置于手动时，输入点接通，其输入继电器常闭节点断开，执行手动操作。在操作选择开关置于单步单周期连续时，其对应的输入接通，其输入继电器常闭节点断开，执行自动操作程序。在执行自动操作程序时，如操作选择开关置于连续时，启动后辅助继电器同样接通，程序自动循环。操作选择开关置于单步时，同样接通，程序也可以循环，但必须是每按次启动按钮执行步，如果操作选择开关置于单周期或运行过程中按下复位按钮时，则辅助继电器复位，程序执行完个周期时自动停止。由于直腕转腕，上下运动采用双线圈两位电磁阀控制，了我们的视野，使我了解到机械这门学问是深不可测的，还有好多等待我们去学习，等待我们去创新。我的毕业设计的课题是机械手设计，对于这次设计，我感触颇深，我不仅从中学到了很多新的知识，还让我对于以前所学知识得到充分运用，这使设计让我收获甚多，受益匪浅。然而由于我的水平有限，设计中尚有许多不足，也可能有些疏漏，希望各位老师批评指教。最后，再次感谢张老师的指导与帮助,两个线圈不能同时通电，因此在直腕转腕，上下移动的电路中设置了互锁环节步进指令编程。步进指令是由状态转移设计梯形图的种步进指令。状态转移图直观地表示了工艺流程。因此，采用步进指令设计梯形图具有简单直观地特点，是顺序控制变得容易，大大缩短了设置者的设计时间。步进指令和步进返回指令与状态寄存器配合使用，能方便地编制出步进控制程序图图用状态寄存器编程的自动操作流程图机械手在原点时，按下启动按钮后，状态接通，执行第程序，机械手完成第步动作以后，每完成步，原来的状态自动复位，机械手完成下步移动。在单周期操作方式下，状态转移到最后步后不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在连续操作方式下，接通，当机械手完成最后步动作后，不再转移，机械手完成最后步动作后自动停止在原点。在运行中，如按复位按钮，则接通，复位，机械手的动作继续执行完成第个周期后，回到原点自动停止。在运行中，如按停止按钮后，则接通，状态全部复位，机械手动作停止，重新启动时先用手动操作将机械手移回原点，再按启动按钮，又重新开始自动操作。根据梯形图，便可编出自动操作程序外部电源为了保护可编程序控制器安全和负载的紧急停车，赢在可编程序控制器的外部负载供应点的线路撒谎能够装上接触器，用按钮控制其接通，断开。当外部负载需要紧急断开时，只要按下停止按钮就可将电源断开，而与可编程序控制器无关另外，电源恢复后，负载也不会马上启动，只有按下启动按钮后才会启动。总接图线图结论毕业设计结束了，经过这次锻炼，我对工程机械设备的设计步骤和设计方法有了新的认识，加深了对理性知识的深入理解上料用液压机械手是种典型的机电体化设备，它终合了我三年来学习的多门专业课程，从种意义上讲，也是对我四年来学习效果的检验，所以，我始终都是抱着认真，务实的态度来进设计的，在设计过程中有成功的喜悦，也有困惑不解的苦闷，在指导教师和同组同学的帮助下，通过大量收集资料，进行阅读分析，对比论证，遇到的困难都得到了解决，暗示完成了指导教师布置的设计任务。并且，还额外扩充了些辅助功能的设计。并力争做到优化结构，数据选择合理，计时准确，设计先进。但是，有待于在今后的工作中进步完善。致谢经过半年的忙碌，本次毕业设计已经接近尾声了。当我快要完成老师下达给我的任务时，我仿佛经过次翻山越岭，眼前豁然开朗，在此，我要特别感谢我的毕业设计指导老师张老师，他给予了我太多太多的帮助，真的非常感谢张老师,毕业设计是检验学生实践能力的重要环节，是对我们所学知识的综合运用和评定，对我们有着非常重要的意义。它也是次锻炼对我们自身能力的锻炼。增强了们对时，就将管网的空气排净，并应缓慢升压，达到试验压力后，稳压，日测管网应无泄漏和无变形形式，且压力不应大于规定值。水压严密性试验应在水压强度试验和管网冲洗合格后进行。试验压力变为设计工作压力，稳压，应泄漏。七管道冲洗管网冲洗所采用的排水管道应与排水系统可靠能性连接，其排放应畅通和安全。排水管道的截面面积不得小于被冲洗管道截面面积的。管网冲洗的水流速度不宜小于当地现场冲洗量不能满足要求时，应按系统的设计流量进行冲洗，或采用水压气动冲洗进行冲洗。管网的地下管道与地上管道连接前，应在配水干管底部口设堵头后，对地下管道进行冲洗。管网冲洗应连接进行，当出水口处水颜色透明度与入口处水的颜色基本致时，冲洗方可结束。管网冲洗的水流方向应与使用时管网的流水方向致。管网冲洗结束后，应将管网内的水排除干净。八消防箱安装土建主体施工时，根据消防箱的尺寸按规定预留孔洞。在土建第道粗灰后将箱体埋好，埋好后用直木条两边水平标识检验水平，底边应和直木条边水平吻合，并用直木条边校核箱体的情况，将其调正。在土建内墙抹第二道灰后将消防枪，水带等配件安放在消防箱内。第十八章电气安装工程施工方法电气管道暗敷在电气管道暗敷施工中要特别注意管道漏配错配堵塞，管口不进盒灯位开关位插座位不准确等现象出现，因此在施工中定要做到熟悉施工图纸，只有在熟悉施工图纸的情况下才能避免漏配错配。在土建模板搞好时先按图将线盒定出，定墙体中开关插座手动按钮等电器设置的出线盒时，在明确土建砌墙时墙是梁的中间外侧内侧这样才能保证砌墙时能将管包在墙内。灯头盒接线盒等在固定前先用木糠等将盒填满，配管时管道定要进盒。土建扎底层钢筋时即可敷设，敷管时应尽量走直线，插座管尽可能走墙内。管道连接定要使用套管，并用专用胶水粘结。电气管线在用钢丝固定在钢筋上，固定点间距应符合规范要求。暗敷管在混凝土内的弯曲半径不得小于管直径倍，在砖墙内的不得小于倍。向上管口应封闭，以免杂物掉入。管道在墙内的暗敷深度不小于。电气管线敷设完毕后应详细对照施工图纸，检查是否有漏配错配的现象，如有立即进行更正。土建在浇筑混凝土时，必须有人在现场看护，及时修复被压扁，压破的管道。二穿线施工穿线工作必须在土建粉刷完成，开关盒插座盒，配电箱等暗埋完毕并补好周边后进行。穿线前应先扫管，将管内杂物水份等清扫干净，以免穿线时将导线绝缘层搞破，影响绝缘。铁管的管口必须套塑料护口才能穿线，以免损伤导线绝缘层。按施工图中标明的规格数量分色穿线，线的端头要留有合适的余量开关插座接线盒灯头盒留配电箱留周长半。共用线及路过的线不断头。所有的接线头接好后再包好塑胶布及黑胶布。线路敷设完毕后必须按回路测试绝缘电阻，导线的绝缘电阻，导线的绝缘电阻必须大于。三电缆敷设敷设电缆前先用摇表测量电缆绝缘电阻，电阻不得小，详细检查电缆的外观有无扭曲，绝缘层有无破损等现象。用电缆架将电缆盘架起来，按施工图的规格，先放长距离的，集中的电缆后放短距离的，分散的电缆。电缆的敷设过程中应顺直，不得有绞拧护层断裂我和直腕转腕分别由双线圈两位电磁阀控制，通电上升，断电上升停止通电下降，断电下降停止通电直腕，断电直腕停止通电转腕，断电转腕停止，夹松由单线圈两位置电磁阀控制，通电加紧，断电放松。机械手直腕并准备下降时，为了准保安全，必须在无工件时才能允许下降，也就是说上次搬运的工件未被搬走时，机械手应自动停止。机械手的工作过程从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下线位开关，下降电磁阀断电，下降停止同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀断电，上升停止同时接通转腕电磁阀，机械手转腕，转腕后，若此时工作地上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀断电，下降停止同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到顶时，碰到上位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通知腕电磁阀，直腕时间停止。至此，机械手动作完成个周期。为了满足生产要求，机械手应设置手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步，单周期，连续操作方式。手动操作方式就是用按钮操作时对机械手的每种动作单独进行控制。单步操作每按次启动按钮，机械手完成步动作后自动停止。单周期操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手自动完成个周期的动作后停止。在工作中若按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时，须用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮，机械手有重新开始单周期操作。连续操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的，连续不断地周期性循环。在工作中肉按下停止按钮，则机械手动作停止，重新启动时需用手动操作方式将机械手移回原点，然后按下启动按钮机械手又开始连续操作。在工作中按下复位按钮，则机械手将继续完成个周期的动作后回到原点自动停止。确定所需的用户输入输出设备及的选择输入设备用以产生输入控制信号输出设备由得输出信号驱动的执行元件。表输入信号序号输入信号序号启动按钮单步上限位开关单周期下限位开关连续下限位开关直腕转腕光电开关夹松停止按钮上下手动复位输出信号序号输出信号序号下降电磁阀夹紧电磁阀转腕电磁阀直腕电磁阀上升电磁阀原点指示表所以共需点输入，点输出。二选择该机械手的控制为纯开关控制，且所需的点数不多，因此选择般的小型抵挡机即可由于所需的点数为点，考虑到机械手操作的工艺固定，的点基本上可留余量。综上所诉，选择，其主机点数为点。程序设计当作方式选择开关置于手动时，输入点接通，其输入继电器常闭节点断开，执行手动操作。在操作选择开关置于单步单周期连续时，其对应的输入接通，其输入继电器常闭节点断开，执行自动操作程序。在执行自动操作程序时，如操作选择开关置于连续时，启动后辅助继电器同样接通，程序自动循环。操作选择开关置于单步时，同样接通，程序也可以循环，但必须是每按次启动按钮执行步，如果操作选择开关置于单周期或运行过程中按下复位按钮时，则辅助继电器复位，程序执行完个周期时自动停止。由于直腕转腕，上下运动采用双线圈两位电磁阀控制，了我们的视野，使我