要想把运送带上的零件分类，国内外有很多种方法，比如按质量差异来分。这是种比较简单的方法。但当零件质量相差较小，这种方法就束手无策了。还有种是按零件颜色来分，通过摄像头把数据传入计算机进行识别分类。但当零件颜色基本致时比如金属零件，这种方法也会无力应对。今天我们要研究和实现的方法基本可以解决上述无力应对的情况。这种方法也就是基于零件形状轮廓传入计算机进行设别分类，然后下达指令控制机械装置，达到分类零件的目的。国内外研究进展在美国，日本这些工业强国，机器人大国对智能化工业生产研究比较成熟，进步也比较大，应用已经非常广泛。在中国只有少数汽车厂采用机器人加工和分类零件。对此，本论文要研究的技术非常有实用价值。基本原理原理很简单，就是实现步骤多，繁琐。需要把要分类的零件从运送带上情况同样识别成功，下面看张效果图原图多零件干扰轮廓处理匹配成功原图多零件干扰轮廓处理匹配同样成功从图中可以看出基于轮廓特征识别的优越性了。再看三角形零件识别效果，输入图像特征提取之后匹配效果图图由图可看出匹配效果还是蛮好的，但也有些质疑。比如，在图中有个三角形零件，到底要匹配哪个呢这里有个原则，匹配最靠近右边的。零件传送带是从左往右运行，优先识别最右边的零件能让机械手有充分时间推下或抓取匹配成功的零件，防止漏分类。优先考虑最右边匹配零件，如图图零件识别和匹配成功之后剩下的就是分类了，首先把零件轮廓特征输入计算机，把要分类的堆零件逐放上运送带，经过相机扫描，再经计算机计算，如果成功匹配，就立即发送指令给电气控制设备，电气控制设备直接驱动机械手分离零件。电气控制设备可以选用或单片机。如果选用西门子型号的，可以采用协议，机以串口通讯方式向传送指令，让去执行。下面是协议介绍西门子的通讯协议采用主从式的通讯方式，次读写操作的步骤包括首先上位机发出读写命令，作出接收正确的响应，上位机接到此响应则发出确认申请命过时的外观轮廓经相机传入计算机，经计算机预处理，如滤波，调整对比度等。之后对图像进行边缘检测，可采用阶求导或二阶求导，阶求导近似公式如下其中为处的灰度值。此公式也就是离散卷积计算导数法。其卷积核为。阶求导计算轮廓也还可以借助其他算子来进行，如算子。当阶求导计算轮廓效果不是很稳定时，我们可以采用二阶求导来计算轮廓，这样的好处就是稳定。最常用到的算子就是算子。下面是算子计算轮廓的效果图原图经算子计算后得出的轮廓图得到零件形状轮廓之后，就是让计算机去学习和记忆。这也是整个零件识别和分类系统中最难和最重要的部分之。让计算机去学习其实就是让计算机从轮廓图像中提取特征。提取图像特征的方法很多，如。但是实现起来麻烦。我们这里用到种简单实用的方法。基于轮廓点再计算原图特征，保存特征向量，现在就可以和输入新图像进行特征比对了。输入零件图白色部分为零件经计算机提取特征之后与输入的图像进行匹配，下面看匹配效果图原图轮廓处理匹配成功匹配成功后会将零件在影像中用框框住。甚至坐标，水平夹角等信息都能检测出来。在列单片机来做电气控制部分。图单片机引脚根据图，只要和连接到串口通信芯片上。就能与机进行数据交换。如果把单片机设为下位机。接收指令。使拉高电平秒假设，电机正转。拉高电平秒假设，电机反转。都为低电平时电机停止运转。在电机运转时与总为相反电平，这种逻辑关系交由单片机自行计算，减少机处理消耗。这也保证了电机安全运行。当然，单片机口微小电流是不可能驱动电机的。只能通过三极管放大，在经过继电器才能驱动电机。电路图如下图电动机的输出接个推手机械臂，机械臂可以纵向移动，把需要分类的零件从蓝色运送带推到绿色运送带上。以达到分类零件的目的。如下图图三角形零件为所要分类的零件如果条件允许，可在机械臂运动轨迹最前和最后端各装个行程开关，当机械臂运动到最前端时触发前端行程开关。电流信号反馈到单片机，让单片机立即拉低，同时拉高，使电机反转，此放弃了大学继续深造的机会。感谢我的指导老师老师，他传授给我丰富的专业知识，把我领到学术研究的前沿他严谨的治学态度高度的事业心和责任感，也使我受益终生。在此谨向他表示最诚挚的谢意。感谢我的家人在学习生活上给予的关怀鼓励与支持，他们的无私奉献是我最宝贵的财富。参考文献,译者于仕琪刘瑞祯清华大学出版社学习中文版廖常初机械工业出版社编程及应用张毅刚社哈尔滨工业大学出版社新编单片机应用设计第版译者杨少荣,吴迪靖,段德山机器视觉算法及应用到触发后端行程开关，电流信号再次反馈到单片机，和都同时变为低电平。电机停止运转，恢复初始位置。等待机下条指令。至此，整个系统流程已经结束，零件已经分类成功。大体步骤可以看下面流程图相机扫描所要零件机提取所要零件轮廓特征并存储相机逐扫描经过运送带的零件机对相机的输入进行匹配和比较传送推出指令或单片机作出相应驱动电机运转电机驱动机械臂实现所要零件的分类条件不满足，继续扫描运送带上的零件和样本零件轮廓特征匹配成功行程开关的反馈总结这种分类技术在工业生产中是比较先进的。是未来工业生产中不可或缺的种技术。这项技术不仅能用在分类零件上，还能检测零件缺陷等。比如检测零件形状和位置公差。通过本次做毕业设计论文，我学到了不少课程以外的东西，三年的大学求学生涯即将结束。回首过去，就像瞬间，毫无征兆地就毕业了。还没有从老师和同学们的欢声笑语中走出来，去发现离他们越来越远。无法再回到那个谈笑风生，指点江山学生时代了。大学期间，感觉学到的知识还是不够多，与老师们交流不够多，这也是我大学期间最大遗憾了。不论专科与本科，能顺利毕业就是最大荣幸，知识不在多，够用就行，学历不在深，够忽悠人便成。我实在想不出专升本的实际意义。也绪论随着国发号文件下发，贵州经济将得到进步发展。国家大力扶持贵州经济建设，必将扶持贵州工业。贵州要想后发赶超沿海地区，只有提高工业水平，贵州才能实现后发赶超，建成工业强省。衡量工业水平的个重要标准在于工业生产中的自动化水平。自动化程度高的企业不仅产量高，经济效益也高。它减少了人工成本，不分白天黑夜都在生产。对企业来说这是最大竞争力。多个入式是以为基础的嵌入式作业系统，它被广泛应用在移动电话个人数字助理媒体播放器消费性电子产品以及航空航天等领域中。嵌入式是将日益流行的操作系统进行裁剪修改，使之能在嵌入式计算机系统上运行的种操作系统。嵌入式既继承了上无限的开放源代码资源，又具有嵌入式操作系统的特性。嵌入式的特点是版权费免费购买费用媒介成本技术支持全世界的自由软件开发者提供支持网络特性免费，而且性能优异，软件移植容易，代码开放，有许多应用软件支持，应用产品开发周期短，新产品上市迅速，因为有许多公开的代码可以参考和移植，实时性能等嵌入式支持，实时性能稳定性好安全性好。嵌入式系统的特点及应用就是利用其自身的许多特点，把它应用到嵌入式系统里。做嵌入式的优势，首先，是开放源代码的，不存在黑箱技术，遍布全球的众多爱好者又是开发者的强大技术支持其次，的内核小效率高，内核的更新速度很快,是可以定制洛阳理工学院毕业设计论文的，其系统内核最小只有约。第三，是免费的，在价格上极具竞争力。还有着嵌入式操作系统所需要的很多特色，突出的就是适应于多种和多种硬件平台，是个跨平台的系统。到目前为止，它可以支持二三十种。而且性能稳定，裁剪性很好，开发和使用都很容易。很多包括家电业芯片，都开始做的平台移植工作。移植的速度远远超过的开发环境。也就是说，如果今天用环境开发产品，那么将来换就不会遇到困扰。同时，内核的结构在网络方面是非常完整的，对网络中最常用的协议有最完备的支持。提供了包括十兆百兆千兆的以太网络，以及无线网络，令牌环网光纤甚至卫星的支持。所以很适于做信息家电的开发。还有使用为的是来开发无线连接产品的开发者越来越多。在快速增长的无线连接应用主场中有个非常重要的优势，就是有足够快的开发速度。这是因为有很多工具，并且为众多程序员所熟悉。因此，我们要在嵌入式系统中使用操作系统。的大小适合嵌入式操作系统固有的模块性，适应性和可配置性，使得这很容易做到。另外，源码的实用性和成千上万的程序员热切期望它用于无数的嵌入式应用软件中，导致很多嵌入式的出现，包括，和相比微软，的图形界面发展很快，像等都是很优秀的桌面管理器，并且其背后有着众多的社团支持，可定制性强，已经在和世界普及开来。洛阳理工学院毕业设计论文第章人机交互界面随着嵌入式系统的发展,用户对嵌入式系统的要求越来越高,因此用于实现与用户交流功能的嵌入式重要性越来越大。环境下的作为源代码开放的图形系统，提供了丰富的二维绘图库多字体即可扩充字符集位图显示多级及灰度调整动画优化显示具有风格的对话框和预定义空间，以及对键盘鼠标触摸屏等输入设备和输出的支持。目前可供选择的图形开发界面主要有紧缩的系统。的设计要求占用的存储空间及运行时占用资源少运行速度及响应速度快可靠性高便于移植和定制是个跨平台的图形用户界面应用程序框架。它提供给应用程序开发者建立艺术级的图形用户界面所需的所用功能。是完全面向对象的，很容易扩展，并且允许真正地组件编程。是用于嵌入式的版本，以下是应用程序的操作步骤。人机要想把运送带上的零件分类，国内外有很多种方法，比如按质量差异来分。这是种比较简单的方法。但当零件质量相差较小，这种方法就束手无策了。还有种是按零件颜色来分，通过摄像头把数据传入计算机进行识别分类。但当零件颜色基本致时比如金属零件，这种方法也会无力应对。今天我们要研究和实现的方法基本可以解决上述无力应对的情况。这种方法也就是基于零件形状轮廓传入计算机进行设别分类，然后下达指令控制机械装置，达到分类零件的目的。国内外研究进展在美国，日本这些工业强国，机器人大国对智能化工业生产研究比较成熟，进步也比较大，应用已经非常广泛。在中国只有少数汽车厂采用机器人加工和分类零件。对此，本论文要研究的技术非常有实用价值。基本原理原理很简单，就是实现步骤多，繁琐。需要把要分类的零件从运送带上情况同样识别成功，下面看张效果图原图多零件干扰轮廓处理匹配成功原图多零件干扰轮廓处理匹配同样成功从图中可以看出基于轮廓特征识别的优越性了。再看三角形零件识别效果，输入图像特征提取之后匹配效果图图由图可看出匹配效果还是蛮好的，但也有些质疑。比如，在图中有个三角形零件，到底要匹配哪个呢这里有个原则，匹配最靠近右边的。零件传送带是从左往右运行，优先识别最右边的零件能让机械手有充分时间推下或抓取匹配成功的零件，防止漏分类。优先考虑最右边匹配零件，如图图零件识别和匹配成功之后剩下的就是分类了，首先把零件轮廓特征输入计算机，把要分类的堆零件逐放上运送带，经过相机扫描，再经计算机计算，如果成功匹配，就立即发送指令给电气控制设备，电气控制设备直接驱动机械手分离零件。电气控制设备可以选用或单片机。如果选用西门子型号的，可以采用协议，机以串口通讯方式向传送指令，让去执行。下面是协议介绍西门子的通讯协议采用主从式的通讯方式，次读写操作的步骤包括首先上位机发出读写命令，作出接收正确的响应，上位机接到此响应则发出确认申请命过时的外观轮廓经相机传入计算机，经计算机预处理，如滤波，调整对比度等。之后对图像进行边缘检测，可采用阶求导或二阶求导，阶求导近似公式如下其中为处的灰度值。此公式也就是离散卷积计算导数法。其卷积核为。阶求导计算轮廓也还可以借助其他算子来进行，如算子。当阶求导计算轮廓效果不是很稳定时，我们可以采用二阶求导来计算轮廓，这样的好处就是稳定。最常用到的算子就是算子。下面是算子计算轮廓的效果图原图经算子计算后得出的轮廓图得到零件形状轮廓之后，就是让计算机去学习和记忆。这也是整个零件识别和分类系统中最难和最重要的部分之。让计算机去学习其实就是让计算机从轮廓图像中提取特征。提取图像特征的方法很多，如。但是实现起来麻烦。我们这里用到种简单实用的方法。基于轮廓点再计算原图特征，保存特征向量，现在就可以和输入新图像进行特征比对了。输入零件图白色部分为零件经计算机提取特征之后与输入的图像进行匹配，下面看匹配效果图原图轮廓处理匹配成功匹配成功后会将零件在影像中用框框住。甚至坐标，水平夹角等信息都能检测出来。在