1、制处，可用三只按钮，并装在同按钮盒内，只需做“起动”及“停止”控制时，则用两只按钮，并装在同按钮盒内。本次设计我选择的是型号的按钮。由上述设计可知我选择的主要元器件如下表所示。表主要元器件名称代号符号个数规格符号备注，继电器输出接触器线圈电流为热继电器极熔断器额定电压额定电流指示灯显示，按钮开关位激光测距传感器型检测距离米光电传感器光电编码器增量式三相交流异步电动机额定电压，额定功率主电路图如下控制电路图如下软件设计控制系统程序流程根据系统控制过程的介绍，可以总结出基本的程序流程如图所示。图程序流程图的资源配置由于需要采集外部检测信号小车所经过的行列控制小车驱动电机的开始程序初始化执行手动操作程序是否按下手自动切换按钮列方向是否已到位行方向是否已到位执列方向寻址程序执行方向寻址程序伸缩方向是否已到位执伸缩方向寻址程序放下货物结束起停选择手。

2、吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，附录堆垛机的控制程序致谢值此论文完成之际，谨向给与我悉心指导和诚挚鼓励的老师致以衷心的感谢！半年来，无论是收集资料还是启发思维，我的每步进展，点滴的收获都倾注着老师的大量心血。乔老师不仅专业知识掌握的全面扎实，而且有着活跃而开阔的思维，这些都给我留下了深刻的印象。他的丝不苟的治学态度，以及生活上宽以待人的作风深刻的影响着我，必将成为我今后学习和工作的力量源泉。还要感谢和我在个小组里共同学习的同学们，感谢他们对我的关心指导和帮助，与他们团结愉快高效务实的合作，有效。

3、者对可靠性要求很高的场所，应该在的电源有责任心的青年。祝愿他们永远健康。按钮，是种短时间接通或断开小电流电路的手动控制器，般由于电路中发出启动或停止指令，以控制电磁起动器接触器继电器等电器线圈的电流的接通或断开，再由他们去控制主电路。按钮的工作原理当用手按下按钮帽时，动断触头断开，动合触头接通而当松开手后，复位弹簧便将按钮的触头恢复原位，从而实现对电路的控制。按钮的选择应根据使用场合和具体用途选择按钮的类型。列如，控制台柜面板上的按钮般可用开启式若需显示工作状态，则选用带指示灯式在重要场合，为防止无关人员误操作，般用钥匙式在有腐蚀的场合般用防腐式。应根据工作状态指示和工作情况的要求选择按钮和指示灯的颜色。如停止或分段用红色起动或接通用绿色应急或干预用黄色。应根据控制回路的需要选择按钮的数量。列如,需要作“正向前”反“反向后”及“停”三种控。

4、制与应用北京电子工业出版社，孙承志，徐智，张家海，吉顺平西门子基础与应用技术北京机械工业出版社，马秀坤，石雪涛，马学军与数字调速系统的原理及应用北京国防工业出版社，刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京机械工业出版社，王勇军，周奇才自动化仓库堆垛机的高速运行控制技术研究起重运输机械，周兴万自动化立体仓库中堆垛机的位置定位和速度控制基础自动化陈晓军控制技术在立体仓库堆垛机中的应用工业技术周奇才基于现代物流的自动化立体仓库系统管理及控制技术研究四川西南交通大学熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械日本吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社西门子公司可编程序控制器系统手册，西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报。

5、，使机械手下降并返回初始位置。自动控制机械手臂伸缩运动前后升降运动都进行完毕以后，机械手已经到达了指定的行数与列数，将进行伸缩运动来完成货物的存取。用个定时器使机械手在定位以后，有足够的时间将货物刚下。我设计的机械手是以的速度运动，伸缩距离为，定时器是以为基本记时单位的，所以计算得到机械手可以到达预定位置的时间运动距离,速度运行时间因此选用定时器进行计时，应该设置计时累加为。子程序如下所示系统调试在完成了系统硬件的设计制造和软件编程后，为了使系统能够按照设计意图正常的运行，我们必须进行系统调试。系统调试主要包括硬件调试和软件调试两部分。硬件部分的调试首先我们应该根据电气接线图安装接线，在实际接线时，还应该考虑到以下几个方面的问题应有电源接入线，般为,交流电源，并且允许电源有定的浮动范围。同时必须有保护装置，例如熔断器等。如果是在干扰较强或。

6、动控制与自动控制两种状态小车的前后列向运动升降行向运动伸缩运动货物的抓取存放等。系统资源分配如表所示。表地址分配表输入信号输出信号启动按钮运行指示灯停止按钮水平机构电动机接触器正转手动开关水平机构电动机接触器反转测量仪器发出的第个测量信号垂直机构电动机接触器正转测量仪器发出的第二个测量信号垂直机构电动机接触器反转测量仪器发出的第三个测量信号伸缩机构电动机接触器正转光电传感器发出的危险信号伸缩机构电动机接触器反转危险指示灯控制系统软件设计及其程序说明定位自控系统程序说明程序运行步骤如下初始化在程序的第个扫描周期设置重要的参数。运行按下设备的“启运”按钮开始运行，首先调用子程序检测位置信号，取得当前位置记数，然后将位置计数存入在变量行记数列记数中，以便程序判断是否已经到达指定的位置。程序初始化这是段简单的初始化过程程序，只读特殊内存，只有在首。

7、的保证了项目的进度和课题的顺利完成，半年来我们在学习中互相帮助，探讨了很多问题，建立了深厚的友谊。最后还有感谢我的父母，是他们的无私支持，使我能够全身心的投入学习和工作中，去除了身上的浮躁情绪，成为个。但是由于程序的执行特点是逐行扫描，所以仅仅判断小车是处于前进过程还是返回过程是不够的，因为在返回过程中，还有机械手臂从货架上缩回机械手臂下降到初始位置等几个过程，所以说，必须要在程序中能够将这种完全不同的运动区分开来。根据这种要求，在编写程序的时候加入了个传感器开关，分别作为小车沿列向运行到位标志机械手沿行向运行到位标志机械手货架到位标志。是表示启动小车前进，小车开始向前运动。在这里，我认为自动控制不需要控制小车的向后运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位为，那么启动小车前进。

8、功能强大图形界面友好，基本上达了设计要求。但是尽管如此本系统还是存在很多需要改进的地方，比如监控系统还需要进步的完善充实，堆垛机运行的速度和位置精度还有待提高，出入库作业优化调度方面需要做进步的研究，这些对提高整个系统的运行效率有非常重要的作用。参考文献陈建明，巫付专，熊军华等电气控“节能产品惠民工程”，在全国范围内进行推广，中央财政对消费者购买节能汽车按每辆元标准给予次性定额补贴，由生产企业在销售时直接兑付给消费者。完善购置税明年月日起，.升及以下小排量乘用车车辆购置税将按.征收。.升及以下排量汽车购置税减半优惠是国家为了振兴汽车产业，稳定和扩大汽车消费需求，在今年年初颁布的项刺激经济的政策,按照当初的计划，这个优惠到今年年底到期。按照相关政策的规定，.升及以下车型国家购置税征收标准为，在执行减半优惠期间，购买.升及以下排量汽车按缴纳购。

9、的电机，使小车向前运动。如果小车处于完成了取入货的动作时，那么判断小车是否已经完成了由货架上返回伸缩机械手的运动是否已经完成了由指定行数退回初始行位置的运动如果完成，小车应该是第行以下的位置。如果小车这两个过程都已经完成，那么将开始进行后退运动，表示启动小车后退电机，使小车向后运行并返回初始位置。子程序如图所示行向自动控制。子程序如图所示表示启动小车机械手上升，机械手开始运动。在这里认为自动控制不需要控制小车机械手的下降运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位为，那么启动小车机械手上升的电机，使机械手做上升运动。如果小车处于已经完成了取放货的动作，那么判断小车是否已经完成了由货架上的返回伸缩机械手的运动，如果小车这个过程已经完成，那么将开始进行后退运动。表示启动机械手下降电机。

10、误易于发现和更改。总结堆垛机是立体仓库的主要输送设备，同时也是提高整个仓库运行效率的关键所在。本文设计了堆垛机的电控系统，针对堆垛机运行速度与认址精度的要求，围绕堆垛机运行系统的性能提升展开系列的工作。同时本文主要完成了以下几个方面的内容依据设计立体仓库的有关参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计。采用了激光测距传感器在水平方向认址，提高了堆垛机的认址精度及行系统的可靠性，为以后运行速度的提升奠定了基础。同时在水平和垂直方向采用闭环控制方式，实现高速运行换速平稳低速停准的控制要求。简单介绍了系统的通信协议和方式，并设置了相应的安全保护措施。设计运行了系统在不同工作方式下的控制流程，应用编程软件编写了相应的控制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率，并由在组态软件中编写的相应程序进行触发执行。该系统结构简单硬件性能优良软件。

11、置税。以车价万元为例，在今年买车，只需缴纳元的购置税即可。而到了明年，按照新的.的优惠方案，就要缴纳元的购置税。在国家对小排量车购置税政策作出调整后,与原来相比，小排量车购置税减按.征收对我国节能减排不利。所以目前的购置税优惠政策正处在个长期的调整阶段，此次的优惠幅度缩水只是个缓冲，以后的调整方向可能不会将购置税税率定在统的，而是依据乘用车按排量客车按长度货车按吨位等标准进行调整。征收机动车环境税国家发改委工信部财政部环保部等几大部委，或已经达成统意见，环境税拟第三章我国汽车行业应采取的措施于年开征。环境税主要是指对开发保护使用环境资源的单位和个人，按其对环境资源的开发利用污染破坏和保护的程度进行征收或减免。机动车的环境税在征收时，车主将按照机动车不同的污染排放量情况，缴纳不同的税费。购买高排量汽车的车主，肯定会比购买低排量机动车的车主缴。

12、次扫描循环时打开，所以这段初始化程序只在程序开始运行的时候执行次。这里执行的两条指令对变更以及进行初始化，这两个变量分别为小车运行中所经过的行计数以及列计数。由于要涉及到小车完成任务的过程以及完成任务以后返回的过程，所以程序在执行的过程中必须要明确其运动方式和目的，是前进或后退运动升降运动或者是机械手臂的伸缩运动等。因此，在以下的程序中，每个运动过程都必须加上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因为目的不明确而造成错误的判断以及错误的动作，造成存取货物的失败。主程序如下列向自动运行下面是段小车沿列向自动运行的程序。在这段程序中，首先要考虑的问题就是小车处于前进或者是存入货物的过程，还是完成了预定任务返回的过程个期间的状态刷新，并且还可以动态的显示各个计数定时器的当前值，方便在线动态的观察程序的运行，如果出现错。

参考资料：

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[12]【图纸全套】机床安装用起重机的设计【终稿】（第2355819页，发表于2022-06-25）

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[14]【图纸全套】机器人自动火焰切割H型钢的设计【终稿】（第2355817页，发表于2022-06-25）

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[19]【图纸全套】木材刀具切削试验台进给机构设计【终稿】（第2355808页，发表于2022-06-25）

[20]【图纸全套】木材刀具切削试验台整体设计【终稿】（第2355806页，发表于2022-06-25）

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