1、“.....机座逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，计，也学会了使用软件对机械手进行简单的控制，并绘制了有关的接线图梯形图等。为以后的工作学习创造了定的基础。本次毕业设计知识对机械手的驱动和控制系统做了简单的设计，设计中没有涉及得很深入，例如没有对程序进行实际调试。但本次设计的上下料机械手，相对于通用机械手，因此，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性较高，可实现车间内的些搬运工作。在这次毕业设计中，我有很多收获。首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络资料,还使我学会如何与同学共同讨论问题。经过本次设计，我切实体会作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面导致的。这些问题有时令我束手无措，不过在自己不断地努力下，终于顺利地完成了，所以做事定要坚持努力。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个月的时间里，我学到了许多知识......”。

2、“.....这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年刊章宏甲液压与气压传动，机械工业出版社，年史国生在机械手步进控制中的应用，中国工控信息网，年月手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行复位指令，松开工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，转换到，接着循环动作......”。

3、“.....得到了周庆贵老师的悉心指导和亲切关怀，使得本论文得以圆满完成。周庆贵老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风对我影响深远，不仅使我树立了远大的目标，掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了周老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,还有特别需要感谢的是帮助过我的同学，在毕业设计期间，他们给了我许多重要的建图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为......”。

4、“.....在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁......”。

5、“.....即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令......”。

6、“.....专用电话机而非普通电话机，星型系统的电话总机设在消防中心，然后将电话线路对引到分机电话插孔点处。总机在分机呼叫时声光报警，按下相应的分机键即可与其相互通话。也可由总机对部或多部分机进行呼叫，按下群呼键可对各电话分机进行群呼及举行电话会议等，在预置自动录音的条件下，总机还可自动对通话内容录音。总线式火警电话系统无需象星型火警电话系统那样每个终点引出对线，而是用总线引至所有电话终端点，大大减少了穿线量。其中两根线为电源线，两根线为信号线。总线式的电话分机应为专用电话机而非普通电话机。消防电话系统应外接部市内电话，以使火警系统能自动拨叫火警电话，也可接听外线呼入电话。青岛理工大学毕业设计论文第页参考文献韩风，建筑电气设计手册，北京，中国建筑工业出版社,陈才，智能建筑电器设计手册，北京，中国建材工业出版社，民用建筑电气设计规范，北京，中国计划出版社，刘国林，建筑物自动化控制，北京，机械工业出版社，全国民用建筑工程设计技术措施电气，北京，中国计划出版社，秦兆海，周鑫华，智能楼宇技术设计与施工，北京，清华大学出版社，火灾探测器两大类......”。

7、“.....线型火灾探测器则可以对警戒范围中线路周围烟雾温度进行探测，如红外光束线型火灾探测器，激光线型火灾探测器，缆式线型感温火灾探测器等，常用火灾探测器的类型性能特点及适用范围如下表所示。探测器型性能特点适用范围备注感烟探测器点型离子感烟探测器灵敏度高，历史悠久技术成熟性能稳定，对阻燃火的反应最灵敏宾馆客房办公楼图书馆影剧院邮政大楼等公共场所点型光电感烟探测器灵敏度高，对湿热气流扰动大的场所适应性好同上易受电磁干扰，散射光型黑烟不灵敏红外光束激光线型感烟探测器探测范围大，可靠性环境适应性好会展中心演播大厅大会堂体育馆影剧院等无遮挡大空间。易受红外紫外光干扰探测视线易被遮挡青岛理工大学毕业设计论文第页感温探测器点型感温探测器性能稳定，可靠性环境适应性好厨房锅炉间地下停车场吸烟室等造价较高，安装维护不便缆式线型感温探测器同上电气电缆井变配电装置各种带式传送机构等造价较高，安装维护不便火焰探测器对明火反应迅速，探测范围宽广各种燃油机房，油料储藏库等火灾时有强烈火焰和少量烟热场所易受阳光和其它光源干扰探测被遮挡......”。

8、“.....探测准确，可靠性高装有联动装置系统等单探测器不能确认火灾的场所价格贵，成本高本商场设计中应以感烟火灾探测器选用为主，个别不宜选用感烟火灾探测器的场所，应该选用感温火灾探测器。探测区域探测器设置要点按照标准规定火灾探测区域般以独立的房间划分探测区域内的每个房间内至少应设置只探测器。在敞开或封闭的楼梯间消防电梯前室走道坡道管道井闷顶夹层等场所都应单独划分的探测区域，设置相应探测器内部空间开阔且门口有灯光显示装置的大面积房间可划分个的探测区域，但其最大面积不能超过平方米。探测器的设关闭合，机座逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，计，也学会了使用软件对机械手进行简单的控制，并绘制了有关的接线图梯形图等。为以后的工作学习创造了定的基础。本次毕业设计知识对机械手的驱动和控制系统做了简单的设计，设计中没有涉及得很深入，例如没有对程序进行实际调试。但本次设计的上下料机械手，相对于通用机械手，因此，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性较高，可实现车间内的些搬运工作。在这次毕业设计中......”。

9、“.....首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络资料,还使我学会如何与同学共同讨论问题。经过本次设计，我切实体会作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面导致的。这些问题有时令我束手无措，不过在自己不断地努力下，终于顺利地完成了，所以做事定要坚持努力。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个月的时间里，我学到了许多知识，积累了不少宝贵的经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年刊章宏甲液压与气压传动，机械工业出版社......”。