目管理部。物资科全部职能放入项目管理部。安全质量监察科安全管理职能放入安全监察部，质量管理职能放入项目管理部。机械科成立机械设备租赁公司中心，目前负责机械设备和司助人员的管理，逐步独立运作机械设备安全监察职能放入安全监察部。劳动人事科全部职能放入人力资源部，职工学校撤销。干部科全部职能放入人力资源部。财务科全部职能放入财务部，加强成本控制资本运作与规划等职能。审计科全部职能放入纪委审计监察部。监察科全部职能放入纪委审计监察部。行政办公室司助人员管理放入后勤服务部，其它职能放入总经理办公室。企业管理科认证企业资质董事会日常工作管理放入企业策划发展部。党委办公室不变。党委宣传科不变。北京理工大学毕业论文党委组织科不变，同时负责机关党委工作。团委不变。工会不变，同时负责机关工会工作。纪委不变，与审计科监察科合署办公，成立纪委审计监察部。机关党委工会机关工会职能放入工会，机关党委职能放入党委工作部中的组织部。行政管理科机关总务食堂招待所计划生育管理职能放入后勤服务部，主要家属区物业管理职能划入房地产开发控股公司医务室划入服务事业中心的医疗卫生部。基建科职能划入建筑段，逐步发展成立房地产开发控股公司。多种经营科撤消，管理职能划入企业策划发展部，其管理的多经公司远期逐步发展为多种经营控股公司。公安分处作为三公司直属机构，暂不变动。参考定员编制方案经过优化整合，三公司机关行政组织机构设置为职能管理部门七部室，直属机构两个，服务事业中心四部，定员编制方案如表表表所示。表三公司机关组织机构整合部门定员编制方案表部门职能岗位编号定员备注合计董事长党委书记总经理副总经理总工程师总经济师北京理工大学毕业论文部门职能岗位编号定员备注总会计师党委副书记纪委书记工会主席企业策划发展部部长公司战略研究规划职能技术研究开发职能信息化建设管理职能企业资质管理与质量认证管理计划统计职能市场资源部部长市场资源管理合同管理投标中心区域经营项目管理部部长工程技术管理验工计价及成本管理生产质量管理进度管理物资管理资料管理计量及外部标准工艺工法管理北京理工大学毕业论文部门职能岗位编号定员备注安全监察部部长人力资源部部长员工管理人才交流中心劳资管理员工培训社会保险管理中心财务部部长管理会计成本会计资产管理出纳会计稽核审计监察部部长审计监察总经理办公室主任秘书服务及收发文整档案史志党委工作部党委办公室主任宣传部部长组织部部长机关党委干部部人力资源部北京理工大学毕业论文部门职能岗位编号定员备注纪委与审计监察部合署办公纪律检查工会主任工会机关工会团委团委书记团委表三公司直属机构组织机构整合定员编制方案表部门职能岗位编号定员备注合计公安分处分处长公安电力试验室主任电力试验机械设备租赁公司中心部长机械设备管理司助人员管理表三公司服务事业中心组织机构整合定员编制方案表部门职能岗位编号定员备注合计后勤服务部部长食堂招待所北京理工大学毕业论文总务司机班医疗卫生部部长医疗卫生离退生产。北京理工大学毕业论文后勤服务部职能编号职工食堂的日常管理。岗位编号招待所的日常管理。岗位编号机关相关总务事务，包括办公用品职工劳保，以及机关和各小区环境卫生管理物业管理等。岗位编号司机班。岗位编号医疗卫生部职能编号岗位编号公司的医疗卫生服务。离退休管理部职能编号岗位编号离退休人员的管理。分公司控股公司分公司控股公司至五段，目前作为三公司独立核算的下属单位，不仅作为公司的劳力输出单位，还可独立对外承揽经营项目，今后可根据发展情况可逐步过渡为分公司或控股公司。目前，公司所属工程实业公司工程承包公司工程开发公司电务工程公司通信工程公司送变电工程公司宝鸡开发分处电气化公司个分公司仍作为多经分公司进行管理。房地产开发控股公司建筑段发展为房地产开发控股公司。职能家属区物业管理，房屋建筑的维修房改房屋宏观管理及小型基建实施对外承揽房地产开发与经营业务。北京理工大学毕业论文项目经理部与机关部门及公司下属单位的关系项目经理部是公司派出的负责工程项目的生产指挥成本控制和区域经营的临时机构。人力资源项目经理部组建之初，由公司项目管理部选聘项目经理，并与之签订承包合同。项目经理部其他管理人员由项目经理提名，经公司主管副总经理批准，由人力资源部下令调入。劳务层人员由项目经理部根据工程进展情况提报用工计划，经公司主管副总经理批准，人力资源部与各有关单位部门协商确定人员配备方案后，正式下令调入。项目施工过程项目经理部组建完成后，由项目管理部牵头，向项目经理部进行工程交底。在施工过程中，向机械设备租赁公司中心租赁使用机械设备，电力试验室有偿为项目经理部承包的项目进行电力试验。项目管理部对施工中的技术物资质量等提供指导与监督检查。安全监察部对施工中的安全情况进行指导与监督检查。纪委审计监察部对项目施工全过程实行审计监察。项目施工完成项目施工结束后，由项目管理部牵头进行内检，合格后，由项目经理部向项目管理部交接。纪委审计监察部进行审计。项目管理部组织申报优质工程。项目管理部进行工程质量回访。项目完成后的回访分为两种类型合同回访与工程质量回访。合同回访是在工程结束验收交接后由市场资源部牵头完成。通过对业主的访问，可以了解合同完成情况，调查业主的满意度及进步需求，建立三公司与业主的长期的信用关系。工程质量回访是在工程交付使用年后，由项目管理部牵头完成。通过回访，可以进步加深业主对本公司的印象，提高公司品牌形象，有助于公司进步开拓市场。两种回访内容不同，但都从不同层次和角度加强了公司与业主的业务关系。北京理工大学毕业论文公司原组织机构职能调整总工程师办公室科研信息化建设节能管理职能放入企业策划发展部，计量外部标准管理绘图工艺工法管理放入项目管理部，翻译放入总经理办公室。电力试验室作为三公司直属机构独立运作。经营管理科全部职能放入市场资源部。计划经营科验工计价索赔工程概预算与定额项目经理部管理职能放入项目管理部计划统计职能放入企业策划发展部。施工技术科全部职能放入项休管表机器人驱动电机参数电机参数腰关节肩关节肘关节腕关节手爪型号额定电压额定转矩最大转矩额定转速最高转速转子惯量传动方式由于般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高带负载能力。对机器人的传动机构的般要求有结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机的低频振动回差要小，即由正转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控制精度寿命长价格低。本文所选用的电机都采用了电机和齿轮轮系体化的设计，结构紧凑，具有很强的带负载能力，但是不能通过电机直接驱动各个连杆的运动。为减小机构运行过程的冲击和振动，并且不降低控制精度，采用了齿形带传动。齿形带传动是同步带的种，用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在本文中主要用于腰关节肩关节和肘关节的传动。齿形带传动原理如图所示。齿轮带的传动比计算公式为齿轮带的平均速度为图齿形带传动制动器制动器及其作用制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。机械制动器机械制动器有螺旋式自动加载制动器盘式制动器闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。其中最典型的是电磁制动器。在机器人的驱动系统中常使用伺服电动机，伺服电机本身的特性决定了电磁制动器是不可缺少的部件。从原理上讲，这种制动器就是用弹簧力制动的盘式制动器，只有励磁电流通过线圈时制动器打开，这时制动器不起制动作用，而当电源断开线圈中无励磁电流时，在弹簧力的作用下处于制动状态的常闭方式。因此这种制动器被称为无励磁动作型电磁制动器。又因为这种制动器常用于安全制动场合，所以也称为安全制动器。电气制动器电动机是将电能转换为机械能的装置，反之，他也具有将旋转机械能转换为电能的发电功能。换言之，伺服电机是种能量转换装置，可函数获得此刻的关节位置，然后延时段时间比如，再给电机个小电压，形成个小的制动力矩，通过采样此刻位置看其是否能使关节制动如果不能，则使该电压值按照定的步长线性增加，以增大制动力矩这通过个循环实现，如果采样位置不再减小，则表示大臂或小臂已停止下落，可跳出循环。下图为程序流程图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中考虑到大臂或小臂上升时的惯性，循环采样直到采样值跳出循环，表示大臂或小臂已经制动在自所位置了关节角，这组关节角用个结构体存储设置参考点及回参考点程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点上，这个参考点在初始对话框函数中预先设置。在程序运行期间，使用者也可以自行设置。回参考点的程序和回放示教程序样，不过回参目管理部。物资科全部职能放入项目管理部。安全质量监察科安全管理职能放入安全监察部，质量管理职能放入项目管理部。机械科成立机械设备租赁公司中心，目前负责机械设备和司助人员的管理，逐步独立运作机械设备安全监察职能放入安全监察部。劳动人事科全部职能放入人力资源部，职工学校撤销。干部科全部职能放入人力资源部。财务科全部职能放入财务部，加强成本控制资本运作与规划等职能。审计科全部职能放入纪委审计监察部。监察科全部职能放入纪委审计监察部。行政办公室司助人员管理放入后勤服务部，其它职能放入总经理办公室。企业管理科认证企业资质董事会日常工作管理放入企业策划发展部。党委办公室不变。党委宣传科不变。北京理工大学毕业论文党委组织科不变，同时负责机关党委工作。团委不变。工会不变，同时负责机关工会工作。纪委不变，与审计科监察科合署办公，成立纪委审计监察部。机关党委工会机关工会职能放入工会，机关党委职能放入党委工作部中的组织部。行政管理科机关总务食堂招待所计划生育管理职能放入后勤服务部，主要家属区物业管理职能划入房地产开发控股公司医务室划入服务事业中心的医疗卫生部。基建科职能划入建筑段，逐步发展成立房地产开发控股公司。多种经营科撤消，管理职能划入企业策划发展部，其管理的多经公司远期逐步发展为多种经营控股公司。公安分处作为三公司直属机构，暂不变动。参考定员编制方案经过优化整合，三公司机关行政组织机构设置为职能管理部门七部室，直属机构两个，服务事业中心四部，定员编制方案如表表表所示。表三公司机关组织机构整合部门定员编制方案表部门职能岗位编号定员备注合计董事长党委书记总经理副总经理总工程师总经济师北京理工大学毕业论文部门职能岗位编号定员备注总会计师党委副书记纪委书记工会主席企业策划发展部部长公司战略研究规划职能技术研究开发职能信息化建设管理职能企业资质管理与质量认证管理计划统计职能市场资源部部长市场资源管理合同管理投标中心区域经营项目管理部部长工程技术管理验工计价及成本管理生产质量管理进度管理物资管理资料管理计量及外部标准工艺工法管理北京理工大学毕业论文部门职能岗位编号定员备注安全监察部部长人力资源部部长员工管理人才交流中心劳资管理员工培训社会保险管理中心财务部部长管理会计成本会计资产管理出纳会计稽核审计监察部部长审计监察总经理办公室主任秘书服务及收发文整档案史志党委工作部党委办公室主任宣传部部长组织部部长机关党委干部部人力资源部北京理工大学毕业论文部门职能岗位编号定员备注纪委与审计监察部合署办公纪律检查工会主任工会机关工会团委团委书记团委表三公司直属机构组织机构整合定员编制方案表部门职能岗位编号定员备注合计公安分处分处长公安电力试验室主任电力试验机械设备租赁公司中心部长机械设备管理司助人员管理表三公司服务事业中心组织机构整合定员编制方案表部门职能岗位编号定员备注合计后勤服务部部长食堂招待所北京理工大学毕业论文总务司机班医疗卫生部部长医疗卫生离退