建图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为，这些元件的功能仍保持不变禁止转换转换起动从初始状态的转换被允许起动脉冲按起动按钮时的脉冲输出回原点完成原点条件监控有效手动操作的初始状态继电器回原点操作的初始状态继电器自动操作的初始状态继电器如果改变了当前选择的工作方式，在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，计，也学会了使用软件对机械手进行简单的控制，并绘制了有关的接线图梯形图等。为以后的工作学习创造了定的基础。本次毕业设计知识对机械手的驱动和控制系统做了简单的设计，设计中没有涉及得很深入，例如没有对程序进行实际调试。但本次设计的上下料机械手，相对于通用机械手，因此，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性较高，可实现车间内的些搬运工作。在这次毕业设计中，我有很多收获。首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络资料,还使我学会如何与同学共同讨论问题。经过本次设计，我切实体会作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面导致的。这些问题有时令我束手无措，不过在自己不断地努力下，终于顺利地完成了，所以做事定要坚持努力。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个月的时间里，我学到了许多知识，积累了不少宝贵的经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年刊章宏甲液压与气压传动，机械工业出版社，年史国生在机械手步进控制中的应用，中国工控信息网，年月手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行复位指令，松开工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，转换到，接着循环动作。机械手程序语句表手动程序自动回零程序自动程序致谢在本论文的开题论证课题研究论文撰写和论文审校的整个过程中，得到了周庆贵老师的悉心指导和亲切关怀，使得本论文得以圆满完成。周庆贵老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风对我影响深远，不仅使我树立了远大的目标，掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了周老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,还有特别需要感谢的是帮助过我的同学，在毕业设计期间，他们给了我许多重要的议，上，使抽油杆发生弹性伸长。因此，柱塞尚未发生移动时，悬点这段距离即为抽油杆柱的伸长，用表示当悬点继续运动时，油管要卸去载荷要缩短段距离。此时，柱塞与泵筒之间没有相对位移。这段缩短距离使悬点增加了段无效位移。用表示。所以，吸入阀仍然是关闭的。当驴头继续上行时，柱塞才开始与泵筒发生相对位移，吸人阀开始打开并吸入液体，直到上死点。由此看出柱塞有效移动距离柱塞冲程比光杆冲程小，而且。下冲程开始时，吸入阀立即关闭，液柱载荷由抽油杆柱逐渐移到油管上，使抽油杆缩短，而油管伸长。此时，只有驴头下行距离之后，柱塞才开始与泵筒发生相对位移。因此，下冲程中柱塞冲程仍然比光杆冲程小值。抽油杆柱和油管柱的自重伸长在泵工作的整个过程中是不变的，因此，它们不用会影响柱塞冲程。由此，柱塞冲程式中冲程损失。由于液柱载荷引起的冲程损失使泵效降低的数值为值可根据虎克定律来计算如果为多级抽油杆，则式中冲程损失考虑沉没度影响后的液柱载荷，为上下冲程中静载荷之差柱塞抽油杆及油管金属的横截面积抽油杆柱总长度液体密度钢的弹性模量，动液面深度抽油杆柱级数第级抽油杆的长度第级抽油杆的截面积，。由公式可看出柱塞截面积愈大，泵下得愈深，则冲程损失愈大。为了减小液柱载荷及冲程损失，提高泵效，通常不能选用过大的泵，特别是深井中总是选用直径较小的泵。当泵径超过限度引起的之后，泵的实际排量不但不会因增大泵径而增加，反而会减小。当时，活塞冲程等于零，泵的实际排量等于零。二泵的充满程度多数油田在深井泵开采期，都是在井底流压低于饱和压力下生产的，即使在高于饱和压力下生产，泵口压力也低于饱和压力。因此，在抽汲时总是气液两相同时进泵，气体进泵必然减少进入泵内的液体量而降低泵效。当气体影响严重时，可能发生气锁，即在抽汲时由于气体在泵内压缩和膨胀，使吸人和排出阀无法打开，出现抽不出油的现象。通常采用充满系数来表示气体的影响程度式中上冲程活塞让出的容积每冲程吸人泵内的液体体积。充满系数表示了泵在工作过程中被液体充满的程度。愈高，则泵效愈高。泵的充满系数与泵内气液比和泵的结构有关。设柱塞在上死点时，泵内体积为气液充满，分别用表示余隙体积用表示柱塞让出的体积用表示。则用表示泵内气液比，即，则，那么则设泵吸入液体的体积为泵内液体体积与余隙体积之差则令余隙比，则因此可得出如下结论值越小，值就越大。减小值，可尽量减小余隙体积以增大柱塞冲程以提高柱塞让出的体积。因此，在保证柱塞不撞击固定阀的情况下，尽量减小防冲距，以减小余隙。愈小，就越大。为了降低进入泵内的气液比，可增加泵的沉没深度，使原油中的自由气更多地溶于油中也可以使用气锚，使气体在泵外分离，以防止和减少气体进泵。三提高泵效的措施泵效的高低是反映抽油设备利用效率和管理水平的个重要指标。的面积与考虑变形和惯性载荷后的理论建图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为，这些元件的功能仍保持不变禁止转换转换起动从初始状态的转换被允许起动脉冲按起动按钮时的脉冲输出回原点完成原点条件监控有效手动操作的初始状态继电器回原点操作的初始状态继电器自动操作的初始状态继电器如果改变了当前选择的工作方式，在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开